インホイールモータの選定

1. インホイールモータの選定 桐蔭横浜大学 Ｔ21Ｒ004　清水　健多

2. インホイールモータとは？ インホイールモータ（In-wheel motor）とは？ 車輪の中にモータが入っていて、直接ホイールを回す事によって車を走らせる事が出来る wikipedia参照

3. インホイールモータを使い何をしたいか • 自分はインホイールモータを使って人を動かしたいと思っています 形としてはセグウェイの形をイメージしています

4. 人を乗せて走るには • まず人を動かすというのはどの位のエネルギーが必要なのか？ また、どの位の力があれば人を動かすことができるのか？ • これを計算で出し、モータを選定する

5. エネルギー・トルク計算 • 条件 重量 100（ｋｇ） 時速２０（ｋｍ/ｈ） 傾斜１０° 走行時間５（分） タイヤ直径４０（ｃｍ）

6. エネルギー計算 • 高さ(h)を求める 20（ｋｍ/ｈ）÷60×5＝1666 1666×sin10＝289　（ｍ） 高さ289　（ｍ） • エネルギー（Ｅ）を求める Ｅ＝ｍｇｈｍ：重量　ｇ：重力加速度　ｈ：高さ 100(kg)×9.8(m/sec²）×289（ｍ）＝283.220（ｋＪ） これをパワー（Ｐ）にする Ｐ＝Ｊ÷ｔ 283220（Ｊ）÷300（ｓ）＝944　（Ｗ）

7. トルク計算 • トルクを求めるために角速度（ω）を求める ω＝ｖ÷ｒ ｖ＝20000÷3600＝5.55（速度） ｒ＝20（タイヤ半径） 5.55÷0.2＝27.75（rad/s） • トルク（T）を求める T=P÷ω Ｐ：パワー　ω：角速度 944（Ｗ）÷27.75（rad/s） =34（Nm）

8. バッテリーはどのくらい必要か？ • バッテリー 今回使用しようとしてるバッテリーがリチウムポリマーの電圧7.4V容量1500mAhなので E=V×I×ｔ＝7.4×1.5×3600＝39960（Ｊ） 5分間の移動エネルギー量は283220（J）より8個必要

9. 結論 神戸電気自動車　Ｒ６０0W-60V 定格電圧　　　　　６０Ｖ 定格出力　　　　６００Ｗ　（４１０ｒｐｍ） 定格トルク 21Nm 計算で求めたトルク・パワー 34Ｎｍ・９４４W つまり、モータが2個 必要だとわかった バッテリー8個

10. 今後の予定 • 今回のプロジェクト研究でモータの選定が出来て 次回のプロジェクト研究ではインホイルモータを使い実際に走らせる また、ジャイロセンサーなどを使い走行の安定化を図りたい