1 / 35

دانشگاه صنعتي اميركبير دانشكده مهندسي پزشكي محاسبه فرمان كنترل GPC در فضاي حالت تنظيم سجاد جعفري

دانشگاه صنعتي اميركبير دانشكده مهندسي پزشكي محاسبه فرمان كنترل GPC در فضاي حالت تنظيم سجاد جعفري استاد درس دكتر فرزاد توحيدخواه بهمن 1387. کنترل پيش بين-دکتر توحيدخواه. انواع MPC. MAC پاسخ ضربه 2) DMC پاسخ پله دو روش فوق فقط براي سيستم‌هاي پايدار كاربرد دارند.

darryl-weeks
Download Presentation

دانشگاه صنعتي اميركبير دانشكده مهندسي پزشكي محاسبه فرمان كنترل GPC در فضاي حالت تنظيم سجاد جعفري

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. دانشگاه صنعتي اميركبير دانشكده مهندسي پزشكي محاسبه فرمان كنترل GPC در فضاي حالت تنظيم سجاد جعفري استاد درس دكتر فرزاد توحيدخواه بهمن 1387 کنترل پيشبين-دکتر توحيدخواه

  2. انواع MPC • MAC پاسخ ضربه • 2) DMC پاسخ پله • دو روش فوق فقط براي سيستم‌هاي پايدار كاربرد دارند. • 3) GPC تابع تبديل و مدل فضاي حالت کنترل پيشبين-دکتر توحيدخواه

  3. GPC for transfer function models

  4. One-Step Ahead Prediction for a CARIMA model

  5. One-Step Ahead Prediction for a CARIMA model (cont.)

  6. Multi-Step Ahead Prediction for a CARIMA model

  7. Multi-Step Ahead Prediction for a CARIMA model (cont.)

  8. Multi-Step Ahead Prediction for a CARIMA model (cont.)

  9. Multi-Step Ahead Prediction for a CARIMA model (cont.)

  10. Step 1. Define the vector formulation of the cost function:

  11. Step 2. Substitute y

  12. Step 3. State the required minimisation after expanding contains terms that do not depend upon and hence can be ignored

  13. Step 4.

  14. Step 5. The GPC control law is defined by the first element of

  15. Summary: The computation is recalculated at each sampling instant and therefore the control law is:

  16. Transfer function representation of the control law

  17. The control law:

  18. Predictive control with a state-space model

  19. The predictions for state space model

  20. Predictive control with a state-space model

  21. Computing the predictive control law Step 1. Find prediction equations

  22. Step 2. Perform the optimisation of miminising J w.r.t. Δu→, hence

  23. پايان

  24. خروجي مطلوب تعريف تابع هزينه GPC کنترل پيشبين-دکتر توحيدخواه

  25. براي سيستم‌هاي نا مقيد مي‌توان جواب مسأله را به طور تحليلي به دست آورد. كافي است از J نسبت به مشتق بگيريم: کنترل پيشبين-دکتر توحيدخواه

  26. از قانون كنترل بهينه اين را داريم که ورودي كنترل برابر است با فيدبك حالت ضرب در يك بهره بهينه. قانون كنترل GPC کنترل پيشبين-دکتر توحيدخواه

  27. تنظيم GPC • تنظيم ny • 2. تنظيم nu • 3. تنظيم وزن كنترل R • 4. تنظيم وزن خطا Q کنترل پيشبين-دکتر توحيدخواه

  28. ny حتماً بايد بزرگتر از ثابت زماني سيستم باشد. nu را براي بسياري از مسائل مي‌توان 1 گرفت. يك نكته بسيار مهم در طراحي عمل اين است كه سيگنال كنترل نبايد نوسان زياديداشته باشد چون باعث ناپايداري در صورت تغيير شرايط مي‌شود. همچنين داشتن u در زمان‌هاي جلو باعث نويز‌پذيري سيستم مي‌شود. تنظيم GPC کنترل پيشبين-دکتر توحيدخواه

  29. ny حتماً بايد بزرگتر از ثابت زماني سيستم باشد nu را براي بسياري از مسائل مي‌توان 1 گرفت. يك نكته بسيار مهم در طراحي عمل اين است كه سيگنال كنترل نبايد نوسان زيادي داشته باشد. چون باعث ناپايداري در صورت تغيير شرايط مي‌شود. همچنين داشتن u در زمان‌هاي جلو باعث نويز‌پذيري سيستم مي‌شود. تنظيم GPC کنترل پيشبين-دکتر توحيدخواه

More Related