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倒立振子

倒立振子. ４班（柿崎、山中、大塚）. 目標. Lego (C) Mindstorms (TM) を用いて、モーター、回転センサー、振子の付いた台車を作る。 台車を適切に前後移動させることで、静止状態の振子を最高点まで回転させるアルゴリズムを作成する。 最高点まで回転させた振子を、さらにそのままの状態（倒立状態）に保つアルゴリズムを作成する。. 仕様. ±40. +20. -20. 車の移動方向＋. ±0. 車の移動方向ー. 振子を回転させる（１）. 回転方向が変わったときの角度を保存. 振子を回転させる（２）. 保存していた最大角度.

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倒立振子

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Presentation Transcript

  1. 倒立振子 ４班（柿崎、山中、大塚）

  2. 目標 • Lego(C) Mindstorms(TM)を用いて、モーター、回転センサー、振子の付いた台車を作る。 • 台車を適切に前後移動させることで、静止状態の振子を最高点まで回転させるアルゴリズムを作成する。 • 最高点まで回転させた振子を、さらにそのままの状態（倒立状態）に保つアルゴリズムを作成する。

  3. 仕様 ±40 +20 -20 車の移動方向＋ ±0 車の移動方向ー

  4. 振子を回転させる（１） 回転方向が変わったときの角度を保存

  5. 振子を回転させる（２） 保存していた最大角度

  6. 振子を回転させる（３） （振子が引っ張られる）

  7. 振子を回転させる（４） 再び、角度を保存

  8. 倒立状態を保つ

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