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船舶避碰

船舶避碰. 進度報告. 任 課 老 師： 曾慶耀 老師 組 別： 控制組 姓 名： 湯國魁 余萬勇. PDL 接收機. 原 P DL. 新 PDL. 原 PDL 與新 PDL 比較. 原 PDL 與新 PDL 比較. GPS 移動站 ( 測試中 ). 原 GPS 移動站. 新 GPS 移動站. 影像避碰動作流程. 首先對岸上疊標 作追跡動作使本船 航行於航道線上. 距離障礙物 17m 以內. 對障礙物作避讓動作 同時 C CD 追蹤障礙物. 當 CCD 旋轉角度 大於 45 度時. 執行反舵動作 同時 CCD 對岸上

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Presentation Transcript

  1. 船舶避碰 進度報告 任 課 老 師：曾慶耀 老師 組 別：控制組 姓 名：湯國魁 余萬勇

  2. PDL接收機 原PDL 新PDL

  3. 原PDL與新PDL比較

  4. 原PDL與新PDL比較

  5. GPS移動站(測試中) 原GPS移動站 新GPS移動站

  6. 影像避碰動作流程 首先對岸上疊標 作追跡動作使本船 航行於航道線上 距離障礙物17m以內 對障礙物作避讓動作 同時CCD追蹤障礙物 當CCD旋轉角度 大於45度時 執行反舵動作 同時CCD對岸上 疊標作搜尋動作 確認搜尋到 岸上疊標 CCD鎖定岸上疊標使 本船返回原航道線上

  7. Fuzzy控制器 避障控制器

  8. 輸入資訊 障礙物之 和障礙物距離

  9. 輸出資訊 舵令

  10. 鎖定岸上疊標 作追跡動作 CCD對岸上疊標作搜尋動作同時執行反舵動作 追蹤並閃避障礙物

  11. 鎖定障礙物 搜尋岸上疊標 鎖定岸上疊標

  12. 追跡動作 避讓動作

  13. 後續工作 目前陸上實驗判斷邏輯動作大致上 和原先構想動作符合，下步動作為 做水域測試驗證是否可行?

  14. HSV色彩模型 • H (色相 ) →顏色選定 • S (飽和度) →鮮豔程度 • V (明度) →明亮程度 H S V

  15. H & S H & S & V

  16. H & S H & S & V

  17. H & S H & S & V

  18. H & S H & S & V

  19. END

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