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基于电磁智能循迹的飞思卡尔赛车的研制

基于电磁智能循迹的飞思卡尔赛车的研制. 项目成员：潘涛 杨沫涵 程磊 指导老师：宋俊杰. 基于电磁智能寻迹的飞思卡尔赛车的研制. 电源模块. 舵机驱动. 主控模块. 系统模块. 电机控制. 磁场传感. 目录. 电磁信号采集. 1. 舵机的安装. 2. 电机 PID 整定. 3. 程序算法的设计. 4. 电源模块的管理. 5. 电磁信号的采集. 现有缺点 1 、两个传感器对电磁信号的分辨率不够 2 、检测电磁信号的电路适应能力小. 改进方法 1 、增加传感器数量以及传感器间的距离，采用一字型布局

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基于电磁智能循迹的飞思卡尔赛车的研制

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Presentation Transcript

  1. 基于电磁智能循迹的飞思卡尔赛车的研制 项目成员：潘涛 杨沫涵 程磊 指导老师：宋俊杰

  2. 基于电磁智能寻迹的飞思卡尔赛车的研制 电源模块 舵机驱动 主控模块 系统模块 电机控制 磁场传感

  3. 目录 电磁信号采集 1 舵机的安装 2 电机PID整定 3 程序算法的设计 4 电源模块的管理 5

  4. 电磁信号的采集 现有缺点 1、两个传感器对电磁信号的分辨率不够 2、检测电磁信号的电路适应能力小 改进方法 1、增加传感器数量以及传感器间的距离，采用一字型布局 2、机械结构的改进——降低传感器的位置，增加稳定性 3、检测电磁信号电路设计问题积极请教老师意见 Back

  5. 舵机的安装 机械结构稳定 增长力臂 缩短舵机 响应时间 适当提高 电压 采取竖直安装方式 增强舵机的灵敏性 Back

  6. 电机的PID整定 模拟PID控制器 的控制规律 Kp——控制器的比例系数 Ti——控制器的积分时间，也称积分系数 Td——控制器的微分时间，也称微分系数

  7. 电机的PID整定 PID Back

  8. 程序算法的设计 方案一 工字型传感器布局：有约40cm前瞻，采用实时跟线的思想，舵机的偏角值是信号强度的函数。 1、调节参数以适应不同赛道模式： 根据所能采集到的信号值的变化不同，可以单独分离出大S弯，十字弯模式。 2 、信号采集放在中断，与距离成正比，每3mm检测一回赛道信息。 舵机的控制也放在中断，5mm控制一次打角 在调试中多注意细节，达到预想效果。

  9. 程序算法的设计 方案二 采用双排的传感器，间距暂定为6cm，距离根据调试确定值。 1 调节接收电磁信号阈值，避免受到相邻磁场的影响。 2 充分利用双排检测信号的优势，区分出不同赛道模式。 利用试验及模型构建的方法区分出大S弯，135度弯，以及小s弯，十字弯。以便给出舵机单位控制的偏量值及速度值 Back

  10. 电源模块的管理 1 舵机和后轮驱动电机都采用7.2V供电 主控芯片和测速模块采用5V供电 2 4 3 选用LM2576-5对传感器模块供电 选用LM2940为单片机单独供电 设计电路时考虑车模总功耗

  11. 注意细节： 为智能车增加电路自检测指示灯及程序调试键盘 大胆尝试， 注意总结 采用无线模块： 返回智能车运行状态 进行理论分析 精诚合作 继续探索的几点想法 Big idea 多向上一届请教， 努力解决遗留问题

  12. 研究进度及具体时间安排

  13. 在此输入标题 “ “ 谢谢您的耐心阅读！ 输入文字 在此录入上述图表的综合分析结论 在此录入上述图表的综合分析结论 在此录入上述图表的综合分析结论 在此录入上述图表的综合分析结论

  14. 基于电磁智能循迹的飞思卡尔赛车的研制 项目成员：潘涛 杨沫涵 程磊 指导老师：宋俊杰

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