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위치 결정 교육

위치 결정 교육. 위치 결정 유닛 A1SD75P1-S3/P2-S3/P3-S3 AD75P1-S3/P2-S3/P3-S3. 2004. 10. 5. ㈜ 대명 FA. 목 차. 위치 결정의 개요 모듈의 종류 모듈의 특징 위치 결정 제어 기능 (AD75) 내부 메모리 (AD75) SERVO-AMP SERVO-MOTOR 선정방법. Pulse Generator. PLC CPU. A/D 변환기. D/A 변환기. INV. Motor. Encoder. PLC CPU. 위치결정유닛. 서보

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위치 결정 교육

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  1. 위치 결정 교육 위치 결정 유닛 A1SD75P1-S3/P2-S3/P3-S3 AD75P1-S3/P2-S3/P3-S3 2004. 10. 5 ㈜ 대명 FA

  2. 목 차 위치 결정의 개요 모듈의 종류 모듈의 특징 위치 결정 제어 기능 (AD75) 내부 메모리 (AD75) SERVO-AMP SERVO-MOTOR 선정방법

  3. Pulse Generator PLC CPU A/D 변환기 D/A 변환기 INV. Motor Encoder PLC CPU 위치결정유닛 서보 앰프 Motor 1. 위치결정의 개요 (1) 위치 결정의 목적 - 정 치수 이송(Fixed pitch feed) 제어 - 드릴링, 기어 제어 - X-Y 테이블의 이송 (2) 위치 결정의 종류 - 속도 제어 ① 리미트 스위치에 의한 방식 ② 펄스를 카운트하는 방식 - 위치 제어 펄스 지령에 의해 서보 모터를 구동하는 방식입니다.

  4. (3)2축 운전 동작의 종류- 단독 운전2방향을 단독적으로 운전하는 방식- 동시 운전2방향으로 동시에 이동시키는 방식- 직선 보간 운전(Liner Interpolation) 2방향으로 대각선 형태로 움직이도록 가감속 시간 및 속도를 맞춰 제어하는 방식- 원호 보간 운전(Circular Interpolation) 2대의 모터를 사용하여 원호의 궤적을 갖는 보간 제어를 하는 방식. 이때 보조점을 지정하는 방식과 중심점을 지정하는 방식이 있습니다. 1. 위치결정의 개요

  5. 1. 위치결정의 개요 (4) 위치 결정 방식- 절대값 방식(ABS) - 상대값 방식(INC) 원점에서 +7000으로 움직이고, +2000으로 움직인다. 시작점 종점 0 1000 2000 3000 4000 7000 8000 9000 원점에서 +7000 움직이고, +2000 움직인다. 시작점 종점 0 1000 2000 3000 4000 7000 8000 9000

  6. (5) 위치결정 시스템 PLC CPU 위치결정 유닛 드라이브 유닛 서보 모터 속도 지령 정전 펄스 편차 카운터 D/A 컨버터 서보 앰프 M 설정 데이터 P/G Read/ Write 역전 펄스 인터페이스 PG 피드백 펄스 Read/ Write IBM PC 1. 위치결정의 개요

  7. 2. 모듈의 종류 (1) MELSEC-A CPU 위치결정 유닛(A1SD75P3-S3)

  8. (1) MELSEC-A CPU 위치결정 유닛 출력 형태 형명 펄스 출력 아날로그 출력 AD72 AD71,AD71-S2,AD71-S7,A1SD71-S2,A1SD71-S7 디지털 버스 AD70D, AD70D-S2 AD75P1-S3/P2-S3/P3-S3, A1SD75P1-S3/P2-S3/P3-S3 SSC Net AD75M1/M2/M3,A1SD75M1/M2/M3,AD774M,A1SD774M 2. 모듈의 종류

  9. 출력 형태 형명 2. 모듈의 종류 (2) MELSEC-Q CPU 위치결정 유닛 펄스 출력 QD75P1, QD75P2, QD75P4 QD75D1, QD75D2, QD75D4 SSC Net QD75M1, QD75M2, QD75M4

  10. 2. 모듈의 종류 (3) MELSEC-F CPU 위치결정 유닛

  11. 2) 위치 결정 제어 기능이 풍부- 위치 결정, 정치수 이송 제어, 정속 제어, 위치 제어, 속도 제어, 속도/위치 전환 제어가 가능.- “블록”에 의해 다양한 형태의 중복 위치 결정 제어 운전이 가능하다.- 원점 복귀 기능.- 가감속 처리에 S-자형 가감속 처리 기능이 추가. 3. 모듈의 특징 (1) MELSEC-A 1) 한 개의 유닛으로 1~3축 제어 가능. - 한개의 베이스에 2개 이상의 AD75를 장착 가능. (한 유닛은 32점)

  12. 3) 시동 처리의 고속화4) 펄스 출력의 고속화 및 장거리화- 차동 드라이버와 연결 사용시(D) : 400kpps, 최대 10m - 오픈 콜렉터 드라이버 연결 사용시(P) : 200kpps, 최대 2m5) Maintenance가 용이함- 플래시 ROM을 사용. (배터리 (X)) - 17-Segment LED가 에러 내용을 표시해주며, 입력 상황 및 원점 입력 상황도 표시. - 각 축마다 16개까지 에러 이력이 저장. 3. 모듈의 특징 (1) MELSEC-A

  13. 1) 1~4축 제어가 가능. (한 유닛은 32점 점유) 3. 모듈의 특징 (2) MELSEC-Q 2) 위치 결정 제어 기능이 풍부. - 위치 결정 어드레스, 제어방식, 운전패턴을 설정하는 위치 결정 데이터가 축당 600데이터 저장. - 그 밖의 다양한 제어 기능이 있다. 3) 기동 처리의 고속화. ( 기동 처리 속도 6ms~7ms) 4) 펄스 출력의 고속화와 드라이브 모듈과의 장거리화

  14. 3. 모듈의 특징 (2) MELSEC-Q 5) 보수 점검이 용이하다. - 플래시 ROM 내장. - 에러 이력 16개까지 저장. 6) 위치 결정용 소프트 웨어 팩키지 (설정, 모니터, 테스트가 가능)

  15. 1) FXISPLC, FXINPLC- PLC 본체에 위치결정 명령을 내장.- 독립 2축에 각축 100KHZ까지 속도 지정.- 트랜지스터 출력 타입. 3. 모듈의 특징 (3) MELSEC-F 2) FX2NPLC, FX2NCPLC - PLC 본체에 위치결정 명령을 내장. - 펄스 출력 명령을 사용, 독립 2축에 20KHZ까지 속도 지정. - 트랜지스터 출력 타입. 3) FX2N-1PG - PLC에 특수 블록으로서 접속 - 1축 간이 위치 결정에 적합 - 접속 PLC ( FX2N <최대 8대>, FX2NC <최대 4대> )

  16. 3. 모듈의 특징 (3) MELSEC-F 4) FX2N-10GM- 1축용 위치 결정 전용 모듈. - 2대 이상 접속하여 복수축의 독립 제어 가능. - 접속 PLC ( FX2N <최대 8대>, FX2NC <최대 4대> ) - 최대 주파수 200KHZ 5) FX2N-20GM- 2축용 위치 결정 전용 모듈 (보간제어). - 2대 이상 접속하여 복수축의 독립 제어 가능. - 접속 PLC ( FX2N <최대 8대>, FX2NC <최대 4대> ) - 최대 주파수 200KHZ

  17. 4. 위치 결정 제어 기능 (AD75) * 기능일람

  18. 4. 위치 결정 제어 기능 (AD75) * 기능일람

  19. 4. 위치 결정 제어 기능 (AD75) * 기능일람

  20. 4. 위치 결정 제어 기능 (AD75) (1) 직선 위치 결정 제어- 1축 직선제어 / 2축 직선보간제어;절대값 방식(ABS 방식)시작 어드레스에서 지정된 어드레스까지 위치 결정 제어를 하며, 이동 방향은 시점 어드레스와 종점 어 드레스에 의해 결정된다. ;상대값 방식(INC 방식)시점 어드레스에서 지정된 이동량을 주어 위치 결정 제어를 하며, 이동 방향은 이동량의 부호로 결정된다.•정(正)의 부호 : 정방향•부(負)의 부호 : 역방향

  21. 종점 현재 위치 중심점(시계 방향) 보조점 종점 시점 중심점 4. 위치 결정 제어 기능 (AD75) (2) 원호 보간 제어- 보조점 지정에 의한 원호 보간; 종점과 보조점을 지정하여 원호 보간을 한다. 중심점은 자동 계산. - 중심점 지정에 의한 원호 보간; 종점과 중심점을 지정하여 원호 보간 제어를 한다. 시계방 향, 반시계 방향 선택 가능.

  22. 4. 위치 결정 제어 기능 (AD75) (3)정치수 이송 제어-정해진 이송 길이 만큼 이송하는 제어. (콘베이어 벨트) (4)속도 제어- 속도만을 제어하는 방식. (5)속도/위치 전환 제어- 외부에서 속도/위치 전환 신호가 들어오면 제어 방식을 변경하는 방식.

  23. 패턴 01 속 도 Dwell Time Dwell Time 후 종료 패턴 01 시간 패턴 00 속 도 Dwell Time후 종료 시간 4. 위치 결정 제어 기능 (AD75) (6)단독 위치 결정 제어 (운전 패턴 = 00 : 위치 결정의 종료 : STOP) - 위치 결정 운전이 완료되면, 위치 제어를 중단하는 제어 방 식입니다. (7)연속 위치 결정 제어 (운전 패턴 = 01 : 위치 결정의 속행 : CONTINUE) - 주어진 위치 데이터로 운전하면서 일단 정지 후 다음 위치 데이터로 운전을 계속하는 제어 방식.

  24. 패턴 11 속 도 Dwell Time 후 종료 패턴 11 패턴 00 시간 4. 위치 결정 제어 기능 (AD75) (8)연속 궤적 위치 결정 제어 (운전 패턴 = 11 : 위치 결정의 속행 : CHANGE) - 지정된 위치 데이터를 이용해 위치 결정 운전을 한 후, 다음 위치 데이터에 설정된 속도로 위치 결정 운전을 계속하는 제 어 방식.

  25. 패턴 01 속 도 Dwell Time Dwell Time 후 종료 패턴 00 패턴 11 패턴 00 시간 패턴 00 패턴 11 1블록(포인트1) 1블록(포인트2) 1블록(포인트3) 4. 위치 결정 제어 기능 (AD75) (9) 블록 위치 결정 제어 - 지정된 블록의 위치 결정 제어를 연속 실행하는 제어. 한 개의 블록은 단독 위치 결정/연속 위치 결정/위치 결정의 종료까지의 일련의 제어를 포함하며, 한 블록의 운전이 끝난 후 계속 속행할 것인지, 종료할 것인지를 지정할 수 있다. 축 당 최대 50포인트까지 지정이 가능하다.

  26. 4. 위치 결정 제어 기능 (AD75) (10) 가감속 처리 - 가감속 방식 ; 자동 대형(사다리꼴) 가감속 방식 : 직선적 가감속 ; S-자형 가감속 방식 - 가속 시간/감속 시간/급정지 감속 시간 ; 가감속 시간은 1~65535ms사이에서 설정 가능하며 4가지까지 설정 가능하며, 기본 파라미터 2 와 상세 파라미터 2에서 설정한다. ; 급정지 감속 시간은 상세 파라미터 1에서 설정한다. (11) 재 시동 - 버퍼 메모리에 재 시동 지령이 있는 경우 정지 요인에 의해 정지한 위치에서부터 지정 위치로 이동. - 위치 결정 시동 신호(Y10~Y12),외부 시동 신호가 On했을 때 최초의 위치로 인식하여 처음부터 다시 위치 결정 운 전을 한다. 따라서 INC 방식 일 경우에는 의도한 위치 에서 크게 벗어나게 된다.

  27. 4. 위치 결정 제어 기능 (AD75) (12)원점 복귀의 개요 - 근점 도그(Dog) 방식 ; 원점에 근접해 있는 근점 도그가 On→Off한 후 원점 신호가 들어 오면 정지하는 방식 - 스토퍼(Stopper) 정지 방식(3종류) ; Dwell Time의 타임-업에 의해 근점 도그가 On하면 감속 운전하고, 스토퍼에 의해 정지 한 뒤, Dwell Time이 경과하면 원점 복귀가 완료되는 방 식. ;스토퍼에 의해 정지된 후 영점 신호에 의해 근점 도그가 On하면 감속 운전하고, 스토퍼에 의해 정지 한 뒤, 영점 신호가 On하면 원점 복귀가 완료되는 방식. ; 근점 도그 없는 방식 크립(Creep) 속도로 이동하다가 스토퍼에 의해 정지한 뒤, 영점 신호가 On하면 원점 복귀가 완료되는 방식.

  28. 4. 위치 결정 제어 기능 (AD75) (12) 원점 복귀의 개요 - 카운트 방식 ; 영점 신호 사용 근점 도그 On후, 지정 이동량 분을 이동한 뒤, 영점 신호 에 의해 정지. ; 영점 신호 사용 안 함 근점 도그 On후, 지정 이동량 분을 이동한 뒤 정지.

  29. (1) 메모리 구조 Buffer Memory Flash ROM 파라미터 영역 파라미터 TO명령 이용 CPU 모니터 영역 위치 결정 데이터 No.1~100 FROM명령 이용 제어 데이터 영역 위치 결정 데이터 No.1~100 위치 결정 데이터 No.101~600 블록 전송 영역 전원On시 또는 CPU 리셋시 5. 내부 메모리(AD75)

  30. 5. 내부 메모리(AD75) (2) 기본 파라미터

  31. 5. 내부 메모리(AD75) (3) 상세 파라미터 1

  32. 5. 내부 메모리(AD75) (4) 상세 파라미터 2

  33. 5. 내부 메모리(AD75) (5) 원점복귀 기본 파라미터

  34. 5. 내부 메모리(AD75) (6) 원점복귀 상세 파라미터

  35. (7) AD75 설정 프로그램 5. 내부 메모리(AD75)

  36. (1) MR-J2-SUPER SERIES 6. SERVO-AMP - MR-J2S-⁩A (PULSE, ANALOG) - MR-J2S-⁩B (SSCNET) (2) MR-J2 SERIES - MR-J2-⁩A (범용 펄스열 INTERFACE) - MR-J2-⁩B (SSCNET) - MR-J2-⁩C (위치 결정 기능 내장) (3) MR-J2-Jr SERIES - MR-J2-03A5 (PULSE, ANALOG) - MR-J2-03B5 (SSCNET) - MR-J2-03C5

  37. 6. SERVO-AMP (4) MR-H SERIES - MR-H-⁩AN (PULSE, ANALOG) - MR-H-⁩BN (SSCNET) - MR-H-⁩ACN - MR-H-⁩TN - MR-H-⁩AN4 (PULSE, ANALOG) - MR-H-⁩BN4 (SSCNET) (5) MR-C SERIES - MR-C⁩A - MR-⁩A1

  38. 6. SERVO-AMP (6) SERVO-AMP CONNECTOR (MR-J2S-A SERIES) • - CN1A : COMMAND DEVICE • (MOTION CONTROLLER) • - CN1B : I/O SIGNAL CONNECTOR • - CN2 : ENCODER CONNECTOR • - CN3 : COMMUNICATION CONNECTOR • (RS-422/RS-232C;PC)

  39. 7. SERVO-MOTOR (1) HC-KFS SERIES (5) HC-RFS SERIES - A TYPE - B TYPE - A TYPE - B TYPE (2) HC-MFS SERIES (6) HA-LFS SERIES (3) HC-SFS SERIES - A TYPE - B TYPE - A TYPE - B TYPE (7) HC-UFS SERIES - A TYPE - B TYPE (4) HC-LFS SERIES - A TYPE - B TYPE - CP TYPE

  40. 8. 선정방법 (1) MOTION CONTROLLER 선정 - 위치 결정 제어의 목적과 용도에 맞는 사양으로 결정. ; 축 수, 속도, 용량, 구조, 가격 등을 고려

  41. 8. 선정방법 (1) MOTION CONTROLLER 선정

  42. 8. 선정방법 (2) SERVO-AMP 선정 (MR-J2S SERIES ;200V)

  43. 8. 선정방법 (3) SERVO-AMP 선정 (MR-J2S SERIES ;400V)

  44. 8. 선정방법 (4) SERVO-MOTOR 선정 (HC-MFS SERIES;200V)

  45. 8. 선정방법 (5) SERVO-MOTOR 선정 (HC-LFS SERIES;400V)

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