第六章线性系统的校正方法

第六章线性系统的校正方法 6.1引言 6.2常用校正装置及其特性 6.3串联校正 6.4反馈校正本章作业 End

6.1 引言 6.2 6.3 6.4 1. 校正(Correct)的概念 2. 性能指标与校正方法 3. 校正的本质 4. 校正方式：串联反馈顺馈复合 5. 基本控制规律：动画演示

基本控制规律 动画演示 • P、I、D控制规律: • 比例控制规律(P)： Gc(s)=K • 比例微分控制规律(PD)： • 积分控制规律(I)： • 比例积分控制规律(PI)： • PID控制规律(PID)：

6.2 常用校正装置及其特性 6.1 6.3 6.4 • 无源校正网络 • 无源超前网络作用 • 无源迟后网络作用 • 无源迟后—超前网络 • 有源校正网络 MATLAB仿真－jz

6.3 串联校正 6.1 6.2 6.4 • 串联超前校正 • 设计步骤： • ① 根据稳态误差要求，确定开环增益K 。 ② 由K值绘出原系统的对数幅频特性曲线，计算原系统的相角裕度γ。 • ③ 根据截止频率ωc''的要求,计算超前网络参数a和T 。 • 关键：选ωm=ωc'',由-L'(ωc'')=Lc(ωm)=10lga求得a, 再由 • 确定T值。 ④ 验算已校正系统的相角裕度。

动画演示 例6.1 解：由ess=1/kv=1/k≤ 0.1 ,有K≥10； • 设一单位反馈控制系统的开环传递函数为：要求系统斜坡输入下的位置输出稳态误差ess≤0.1, 截止频率ωc'' ≥4.4(rad/s) , 相角裕度γ'' ≥45o,幅值裕度h'' ≥10db，试设计系统的串联超前校正装置。

G1(s) Hc(s) 6.1 6.2 6.3 6.4 反馈校正动画演示 • 利用反馈校正取代局部结构 • 利用反馈校正改变局部结构、参数 • 比例反馈包围积分环节: • 比例反馈包围惯性环节 • 微分反馈包围惯性环节: • 微分反馈环节包围振荡环节:

本章作业 P252 • 6-8 • 6-9 End

串联校正和反馈校正返回

复合校正返回

顺馈校正返回

无源超前网络返回 传递函数为：动画演示 • 特点：幅值上升，相角超前。

20 无源超前网络作用返回另一例：MATLAB仿真－jzbode

无源迟后网络返回 动画演示 • 传递函数为： • 特点：幅值下降，相角滞后。

-20 无源迟后网络作用返回

20 -20 无源迟后—超前网络返回 • 传递函数为： • 特点：幅值下降，相角先迟后再超前。

第六章 线性系统的校正方法