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1. 国 家 精 品 课 程 自动控制原理 wwl@zjut.edu.cn Principles of Automatic Control 主讲人：王 万 良

2. 《自动控制原理》国家精品课程网站 http://210.32.200.206/zdkz/index.asp 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

3. 第2章 连续系统的数学模型 校正方法（控制器设计方法） 滞后-超前、PID、LQ最优等 数学模型 若性能 不满足要求 对系统进行校正 建模方法 性能分析 系统 (机械，电气， 过程等) 稳定性、 动态性能、 鲁棒性等等 机理或实验 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

4. 工程实际中常见的模型举例 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

5. 第2章 连续系统的数学模型 2.1 系统数学模型的概念 2.2 微分方程描述 2.3 传递函数 2.4 结构图 2.5 信号流图 2.6 系统数学模型的MATLAB表示 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

6. 第2章 连续控制系统的数学模型 2.1 系统数学模型的概念 2.2 微分方程描述 2.3 传递函数 2.4 结构图 2.5 信号流图 2.6 系统数学模型的MATLAB表示 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

7. 2.1 系统数学模型的概念 自控理论方法是先将系统抽象完数学模型，然后用数学的方法处理。 控制系统的数学模型是描述系统内部各物理量（或变量） 之间关系的数学表达式或图形表达式或数字表达式。 完全不同物理性质的系统，其数学模型具有相似性！ 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

8. 1 0 2.1.1 数学模型的定义与主要类型 • 静态模型与动态模型 (静态模型是t→∞时系统的动态模型) • 输入输出描述模型（外部描述模型）与内部描述模型 • 连续时间模型与离散时间模型 • 参数模型与非参数模型 2.1.2 建立数学模型的方法 机理分析建模方法，称为分析法； 实验建模方法，通常称为系统辨识。 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

9. 第2章 连续控制系统的数学模型 2.1 控制系统数学模型的概念 2.2 微分方程描述 2.3 传递函数 2.4 结构图 2.5 信号流图 2.6 系统数学模型的MATLAB表示 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

10. 第2章 连续系统的数学模型 2.2 微分方程描述 描述系统输出变量和输入变量之间动态关系的 微分方程称为微分方程模型 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

11. u(t) y(t) 系统 2.2 微分方程描述 系统微分方程的形式与系统分类之间的关系: （1）非线性微分方程描述的是非线性系统； （2）线性微分方程描述的是线性系统; （3）时变系统的微分方程的系数与时间有关； （4）时不变(定常)系统的微分方程的系数与时间无关。 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

12. 例2.1 一阶RC网络系统 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

13. 例2.2 二阶RC网络系统 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

14. 思考： 能否可以将二阶RC网络看成是两个一阶RC网络的串联？分别建立一阶RC网络的输入输出之间的微分方程关系，然后直接得到二阶RC网络的输入输出之间的微分方程关系？ ？ 串联 T12=0 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

15. C - + 思考： 能否可以将下列有源二阶RC网络看成是两个有源一阶RC网络的串联？为什么？ 一阶有源网络系统 二阶有源网络系统 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

16. 第2章 连续控制系统的数学模型 2.1 控制系统数学模型的概念 2.2 微分方程描述 2.3 传递函数 2.4 传递函数模型 2.5 结构框图模型 2.6 系统数学模型的MATLAB表示 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

17. 数学预备知识：拉氏变换 典型信号的拉氏变换（1） 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

18. 典型信号的拉氏变换（2） 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

19. 拉氏变换的性质 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

20. 应用拉氏变换的终值定理求 注意拉氏变换终值定理的适用条件： 的极点均处在复平面的左半边。 不满足终值定理的条件。 事实上： 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

21. 几个拉氏变换定理的证明 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

22. 拉氏变换的应用：求解微分方程 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

23. 有理分式的分解（1）：极点为相异实数的情况 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

24. 有理分式的分解（2）：出现极点为相同实数的情况 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

25. 有理分式的分解（2）：出现极点为相同实数的情况 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

26. 有理分式的分解（3）：出现极点为相异复数数的情况 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

27. 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

28. u(t) y(t) 系统 U(s) Y(s) 系统G(s) 2.3.1 传递函数与脉冲响应函数的定义 定义：在零初始条件下，线性定常系统（环节）输出的拉氏变换与 输入的拉氏变换之比，称为该系统（环节）的传递函数。 系统微分方程与传递函数可以直接转换! 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

29. U(s) 1 Y(s) G(s) g(t) 系统G(s) 系统G(s) 系统 下面考察单位脉冲输入信号下系统的输出 单位脉冲输入信号的拉氏变换为1 单位脉冲输入信号下系统的输出的拉氏变换为 单位脉冲输入信号下系统的输出为 脉冲响应是系统的数学模型! 阶跃响应不是系统的数学模型! 思考： 求系统在单位阶跃信号作用下的输出相应（单位阶跃响应）。 并考虑系统的单位脉冲响应与单位阶跃响应之间的关系？ 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

30. 传递函数的性质： （1）传递函数只取决于系统或元件的结构和参数，与输 入输出无关； （2）传递函数概念仅适用于线性定常系统，具有复变函 数的所有性质； （3）传递函数是复变量s 的有理真分式，即n≥m； （4）传递函数是系统冲激响应的拉氏变换； （5）传递函数与真正的物理系统不存在一一对应关系； （6）由于传递函数的分子多项式和分母多项式的系数均 为实数，故零点和极点可以是实数，也可以是成对 的共轭复数。 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

31. 2.3.2 传递函数的表示方式 1．有理分式形式 2．零极点形式 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

32. 2．零极点形式 （传递函数是s的复变函数，s是复数变量） 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

33. 2．零极点形式 （传递函数是s的复变函数，s是复数变量） 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

34. 3．时间常数形式 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

35. 2.3.3 线性系统的基本环节 放大环节（比例环节）： 积分环节： 微分环节： 惯性环节： 振荡环节： 一阶微分环节： 二阶微分环节： 滞后环节（纯时滞环节）： 一个系统或一个元件（线性连续）总可以由一个或几个基本环节组成。 有些基本环节在实际中可以单独存在，但象各种微分环节实际上是不能单独存在的。 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

36. 传递函数的一般形式 （考虑时间滞后情况） 考虑时间滞后时（存在输送带）： 不考虑时间滞后时（不存在输送带）： 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

37. 惯性环节与延迟环节的区别： 惯性环节从输入开始时刻就已有输出，仅由于惯性，输出要滞后一段时间才接近所要求的输出值； 延迟环节从输入开始后在0－τ时间内没有输出，在t =τ之后，才有输出。 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

38. 第2章 连续控制系统的数学模型 2.1 系统数学模型的概念 2.2 微分方程描述 2.3 传递函数 2.4 结构图 2.5 信号流图 2.6 系统数学模型的MATLAB表示 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

39. 反馈控制系统原理图 2.4.1 结构图的基本组成 控制系统的结构图是系统数学模型的图解形式， 可以形象直观地描述系统中各元件间的相互关系 及其功能以及信号在系统中的传递、变换过程。 特点：具有图示模型的直观，又有数学模型的精确。 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

40. 结构图包含四个基本元素： 信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号传递方向。 引出点（测量点）：引出或者测量信号的位置。 这里的信号引出与测量信号一样，不影响原信号，所以也称为测量点。 比较点（综合点）：对两个或者两个以上的信号进行代数运算。 方块：表示对输入信号进行的数学变换。 对于线性定常系统或元件，通常在方框中写入其传递函数。 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

41. 几种基本的结构框图 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

42. 2.4.2 结构图的变换法则 比较点后移 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

43. 比较点前移 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

44. 比较点合并 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

45. 引出点前移 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

46. 引出点后移 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

47. R(s) C(s) G(s) 2.4.3 结构图的简化 变换法则对应于代数变换 结构图对应于代数方程组 结构图化简对应于代数方程组求解中消元 结构图化简求系统传递函数的基本方法： (1)利用等效变换法则，通过移动比较点和引出点， 消去交叉回路，变换成可以运算的几种基本的简单回路。 (2)将结构图变换为代数方程组,然后求解代数方程组. (3)将结构图变换为信号流图,然后应用梅森增益公式 (4)直接应用梅森增益公式(最好不用!!) 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

48. R(s) C(s) G(s) 结构框图的化简 例2.9 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

49. R(s) C(s) G(s) 结构图的化简 例2.10 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所

50. R(s) C(s) G(s) 结构图的化简 例2.11 《自动控制原理》国家精品课程 浙江工业大学自动化研究所