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Sexta Clase

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Sexta Clase. Patricio A. Navarrete Octubre 08 de 2011. Resumen. Variables de Salida Instrucciones de Movimiento Variables de Usuario Condicionalidad Variables de Entrada IN\_X  SENSOR\_X Configuración de Sensores SetSensorTouch (IN\_X); 0 - 1 SetSensorLight (IN\_X); 0 - 100

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sexta clase

Sexta Clase

Patricio A. Navarrete

Octubre 08 de 2011

resumen
Resumen
  • Variables de Salida
  • Instrucciones de Movimiento
  • Variables de Usuario
  • Condicionalidad
  • Variables de Entrada
      • IN_X  SENSOR_X
  • Configuración de Sensores
      • SetSensorTouch(IN_X); 0 - 1
      • SetSensorLight(IN_X); 0 - 100
      • SetSensorSound(IN_X); 0 - 100
      • SetSensorLowspeed(IN_X); 0 - 1023 SensorUS(IN_X); 0 - 255
  • Ciclos
    • while(condición){ while(1){} ,

acciones;

}

    • repeat(cantidad){

acciones;

}

slide4
if
  • if( condición ){

sentencias si se cumple condición;

}

if else
if-else
  • if( condición ){

sentencias si se cumple condición;

}

else{

sentencias si no se cumple condición;

}

repeat
repeat
  • repeat( cantidad ){

sentencias que se repiten;

}

while
while
  • while( condición ){

sentencias que se realizan mientras se cumple la condición;

}

do while
do-while
  • do{

sentencias que se repiten mientras se cumple la condición;

} while( condición );

slide9
for
  • for( instrucción previa ; condición ; instrucción de fin de ciclo ){

sentencias que se realizan mientras se cumple la condición;

}

condicionalidad m ltiple
Condicionalidad múltiple
  • Ya se ha visto la condicionalidad básica en dos direcciones que se consigue con la instrucción if – else.
  • Se le dice en dos direcciones porque con esa estructura sólo se pueden realizar dos tipos de acciones (verdadero/falso).
  • En ocasiones también es necesario tomar decisiones de acuerdo a múltiples valores.
  • En estos casos se pueden usar muchos if, if – else anidados, o una nueva estructura:

switch(valor){

case valor_a :

acciones;

break;

case valor_b :

acciones;

break;

case valor_c :

acciones;

break;

default :

acciones;

break;

}

condicionalidad m ltiple1
Condicionalidad múltiple
  • La estructura switch – case tiene la limitación de que no puede analizar rangos de valores o condiciones lógicas como la estructura if – else, si no sólo valores discretos.
  • Una forma sencilla de discretizar una variable es dividirla. Por ejemplo:

distance = SensorUS(IN_3)/64;

switch(distance){

case 1 :

acciones; // 64 - 127

break;

case 2 :

acciones; // 128 - 191

break;

case 3 :

acciones; // 192 - 255

break;

default :

acciones; // 0 – 63, etc.

break;

}

diagrama de flujo
Diagrama de Flujo
  • La estructura switch – case se representa con el siguiente diagrama de flujo:
until esperar hasta
“until”-esperar hasta…
  • until(“condición a esperar”);

Ejemplo: “Avanzar hasta chocar con pared”

task main(){

SetSensorTouch(IN_1);

OnFwd(OUT_BC,50);

until(SENSOR_1==1);

Off(OUT_BC);

}

combinaci n de sensores
Combinación de sensores
  • A veces es necesario utilizar más de un sensor, ya que el entorno nos proporciona distintas excitaciones, donde esta información es imprescindible si es que queremos optimizar la labor del Robot.
  • Por lo cual , es necesario conocer el uso de cada sensor ,considerando funciones además de cómo declararlo al momento de programar.
slide15
LCD
  • El robot cuenta con una pantalla LCD (iquidcrystaldisplay) integrada que es muy útil para poder visualizar los datos que el robot está procesando, indicar las acciones que realiza y depurar los programas.
  • Para usar el LCD se cuenta con tres funciones básicas:
  • Escribir texto

TextOut(primer_pixel, LCD_LINEX, “Texto");

  • Escribir valores

NumOut(primer_pixel, LCD_LINEX, variable);

  • Limpiar la pantalla

ClearScreen();

  • Se recomienda realizar una pausa (por ejemplo Wait(500);) entre cada refresco de pantalla para que los caracteres puedan ser leídos.
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Sexta Clase

Patricio A. Navarrete

Octubre 08 de 2011

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