知能制御システム電気電子・情報工学科（電気電子工学コース）３年自動制御物理工学科（応用物理・量子エネルギーコース） 4 年

知能制御システム電気電子・情報工学科（電気電子工学コース）３年自動制御物理工学科（応用物理・量子エネルギーコース）4年知能制御システム電気電子・情報工学科（電気電子工学コース）３年自動制御物理工学科（応用物理・量子エネルギーコース）4年道木　慎二電気電子情報システム専攻　准教授IB館北棟６F-623Email: doki@nagoya-u.jp, Tel: Ext.2778URL: http://www.echo.nuee.nagoya-u.ac.jp/~doki/11control/

合格基準 • ［合否判定基準］　入・進学年度に関係なく、平成２３年度に開講される科目から、合格最低ライン（可・Ｃ評価の下限）を従来の５５点から６０点に改める。 • ［成績の段階評価］平成２３度以降入・進学者・・・５段階評価（Ｓ・Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｆ）平成２２年度以前入・進学者・・・　　　　　　　　４段階評価（学部：優・良・可・不可　大学院：Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄ）

システムとは？制御とは？ • システム：複数の部分（要素）が高いに作用しあって、　　　　　　全体として秩序を作っているものシステム（制御対象）

システムとは？制御とは？ • 制御：ある目的に適合するように対象（システム）となるものに　　　所要の操作を加えることシステム（制御対象）操作[原因] 目的（制御量）[結果]

システム制御の例～ロボットの場合～ • 四脚歩行ロボット　BigDog • 目的は？ • システムは • 操作は？

システム制御の例～ロボットの場合～ システム(制御対象）目的（制御量）[結果] 外界ロボットデータ変換電気信号 ⇒電気信号センサ距離、方向 ⇒電気信号プロセッサ判断データ変換電気信号 ⇒電気信号アクチュエータ (モータ) 電気信号⇒力操作[原因]

システム制御の例～ロボットの場合～ センシングシステム外界ロボットデータ変換電気信号 ⇒電気信号センサ距離、方向 ⇒電気信号プロセッサ判断データ変換電気信号 ⇒電気信号アクチュエータ (モータ) 電気信号⇒力本講義！パワーエレクトロニクス電気機器情報通信工学

システム制御の例～自動車の場合～ • スタビリティコントロール • 目的は？指令したハンドルの切れ角通りに車の方向を変えること • システムは？路面、自動車（ブレーキ、パワーステアリング） • 操作は？パワーステアリングのアシストトルク、ブレーキ圧力図の出典　URL：http://techon.nikkeibp.co.jp/premium/AT/CAR/20040705/1/

システム制御の例 レポート課題：上の表を埋めよ。期限：次回授業開始時に回収

制御と数学 • 普遍的な制御の考え方、制御原理を学ぶ⇒特定の対象に特化しないこと＝抽象的に考えること実世界数学システムや目的数式（微分方程式）操作制御とは実世界を数学に翻訳し、数学の力で解決した上で、結果を実世界に再翻訳すること

知能制御システム 電気電子・情報工学科 （電気電子工学コース）３年 自動 制御 物理工学科 （応用物理・量子エネルギーコース） 4 年