K406CN CANopen 使用说明书

1. K406CN CANopen使用说明书

2. 第一部分、CANopen及现场总线简介 第二部分、K4 PLC硬件介绍 第三部分、K4 PLC软件介绍 第四部分、K4 PLC与ED伺服连接通讯介绍

3. 第一部分 CANopen及现场总线简介

4. CAN和CANopen • CAN：最早的现场总线、最广泛应用的现场总线 • CANopen：CIA定义的最为成功的CAN应用层协议，在基于CAN的自动化系统中居于领导地位，欧洲标准为EN-50325-4 • CAN+CANopen：机器自动化（MA）领域最为成功的总线解决方案，在欧美广泛被应用 CAN总线系统解决方案即是利用CAN总线的优点及其特长为机器自动化设备提供高效、可靠、性价比高的解决方案。作为机器自动化领域总线解决方案倡导者，CAN总线系统解决方案更能满足您对性价比的要求。

5. CAN基本知识 • CAN 是怎样发展起来的 CAN 最初出现在80 年代末的汽车工业中由德国Bosch 公司最先提出，当时由于消费者对于汽车-功能的要求越来越多而这些功能的实现大多是基于电子操作的，这就使得电子装置之间的通讯越来越复杂，同时意味着需要更多的连接信号线，提出CAN 总线的最初动机就是为了解决现代汽车中庞大的电子控制装置之间的通讯，减少不断增加的信号线，于是他们设计了一个单一的网络总线，所有的外围器件可以被挂接在该总线上，1993 年CAN 已成为国际标准ISO11898(高速应用)和ISO11519 低速应用，CAN 是一种多主方式的串行通讯总线，基本设计规范要求有高的位速率、高抗电磁干扰性而且能够检测出产生的任何错误，当信号传输距离达到10Km 时CAN 仍可提供高达50Kbit/s 的数据传输速率，由于CAN 总线具有很高的实时性能因此CAN 已经在汽车工业航空工业工业控制安全防护等领域中得到了广泛应用。

6. 现场总线简介 • 现场总线（Fieldbus）技术从提出到现在有二十多年了，作为工业数据总线，它主要解决工业现场的智能化仪器仪表、控制器、执行机构等现场设备间的数字通信以及这些现场控制设备和高级控制系统之间的信息传递问题，通过模拟变数字实现了不同公司产品间的互操作性问题，使用户有了更大的选择权，尤其它解决了流行几十年的传统系统过于封闭、难以维护的缺点。 • 采用现场总线控制技术，可大大简化系统集成的工作量，为控制系统的安装调试节省大量的费用，而系统的可靠性、稳定性却得到大幅提高，配合现场总线技术的各类总线诊技术进一步提高了整个系统的性能。强大的通讯功能又使得系统更加开放透明。 • CAN现场总线技术是集自动控制技术、通讯技术、传感技术、计算机技术、诊断技术、微电子技术、网络技术等于一体，是个革命性的技术，正被广泛应用于自动化各个领域。目前广泛使用的其它现场总线还有Profibus、DeviceNet、ControlNet、HART、FF等等，但是CAN总线是所有现场总线中最早出现的现场总线之一，也是最适合于机器自动化领域的现场总线，如今它已经广泛应用于汽车、飞机、轮船、印刷、纺织、电子等等加工领域，是目前应用领域最为广泛的现场总线。

7. 现场总线优点 现场总线是一种革命性的通讯控制技术，因其具有很多普通控制方式不具有的优点，所以才得到了迅速的推广应用，与老的控制方式比较起来它主要的优势如下： • 节约布线成本，减少布线时间，减小出错机率（对于大型设备尤为突出，如果当驱动器、变频器、传感器等放置到现场的话，可以节省大量的电缆费用）； • 减小施工难度，缩短施工周期 • 降低系统总成本（从安装、系统维护、升级方面大幅降低系统成本） • 可靠性更高，抗干扰能力更强（比传统485通讯方式更为可靠，更不易受干扰） • 走线少、全数字信息交互（模拟量通常易受干扰） • 信息量更大（节点数据信息、状态信息、异常信息等均可方便提供） • 实时性更高（比传递485通讯速度大大提高，是485通讯速度的100倍左右，且避免了485通讯方式的多控制器之间交换方式，直接由一个PLC来协调处理，实时性大为提高） • 可维护性更强（可以很方便检测出系统故障所在，且几乎所有的CAN从站都具有故障诊断能力，便于排查及处理） • 开发性更加（目前全球范围内生产总线产品设备的厂家达上千家，客户可以任意选择适合字节的设备）

8. CANopen总线技术优点（一） CANopen技术特点 • CAN总线除了具有一般总线所具有的优点外，还专门根据机械自动化的特点，根据其需求提供了一些非常具有优势的技术特点: • 高速的数据传输速率高达1Mbit/s; • CAN协议最大的特点是废除了传统的站地址编码，代之以对数据通信数据块进行编码，可以多主方式工作； • CAN采用非破坏性仲裁技术，当两个节点同时向网络上传送数据时，优先级低的节点主动停止数据发送，而优先级高的节点可不受影响地继续传输数据，有效避免了总线冲突； • 任何一个节点均可自动发送报文，不需主站询问； • 可根据报文的ID决定接收或屏蔽该报文 • 可靠的错误处理和检错机制 • 可选择对网络进行三种操作：无处理、停止故障从站、停止整个网络 • CAN节点在错误严重的情况下，具有自动关闭总线的功能，切断它与总线的联系，以使总线上其它操作不受影响

9. CANopen总线技术优点（二） • 发送的信息遭到破坏后可自动重发 • 节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能 • 报文不包含源地址或目标地址，仅用标识符来指示功能信息优先级信息 • CAN可以点对点、一点对多点（成组）及全局广播集中方式传送和接受数据； • 采用不归零码（NRZ—Non－Return－to－Zero）编码／解码方式，并采用位填充（插入）技术； • 革命化的报文传输方式： • SDO 主要用来在设备之间传输低优先级的数据，典型是用来对从设备进行配置、管理； • PDO 一次性可传送8个字节的数据，没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义），主要用来传输需要高频率交换的数据。PDO的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念，采用全新的数据交换模式，设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域，在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可，减少了问答式的询问时间，从而极大的提高了总线通讯的效率，从而得到了极高的总线利用率 • PDO有三种传输方式： • 同步 • 􀂋非周期：由远程帧预触发传送，或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触发传送。 • 􀂋周期：传送在每1到240个SYNC消息后触发。 • 异步 • 从站报文数据改变后即发送，不管主站是否询问，而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔，避免高优先级报文一直占据总线；

10. 第二部分 K4 PLC硬件介绍

11. K4 PLC硬件介绍 • K4系列PLC是针对机器自动化领域推出的一款带CAN总线接口的中档性能PLC，它继承了Kinco K3 系列PLC稳定、可靠、易用的特点，并在K3的基础上采用全新的设计理念、性能更好、功能更强的中央处理器，具有了比普通小型PLC更强的数据运算能力，它所带的CAN总线接口，为机械设备控制带来了强大、灵活、高效、性价比更高的控制方案。K4 PLC还可以通过CAN总线接口任意扩展I/O，最大支持4096个DI/DO。 • K4系列PLC采用CAN总线，可以允许多个PLC同时进行链接，极大地提高了系统的处理速度和响应性，并使系统具有一定的冗余能力，能够连接任何现有市场上支持CANopen2.0协议的从设备，包括远程I/O、变频器、伺服器等，同时，采用CAN总线通讯方式，省去了系统多余的接线，降低了系统布线成本，同时减小了布线错误率，最终减少了系统故障点，使故障检查更加方便和简单，CAN总线也是目前市面上解决方案中性价比最高的一种现场总线；采有高性能CPU，系统处理能力得到极大提高，比普通小型PLC运算速度快了2倍以上；具有良好的兼容性和扩展能力；K4 PLC标准型号支持32个从站，最大可支持64个从站，比其它同类型的PLC都要强大的优异性能。

12. K4 PLC 通用规范（一） • Kinco-K4是高品质的国产小型一体化可编程控制器; • Kinco-K3的设计融合了先进的理念，符合主流技术发展趋势； • 最大控制点数为： • 数字量：4096点； • 模拟量：256点； • 编程软件符合IEC 61131-3标准；

13. K4 PLC 通用规范（二） • CPU逻辑指令执行时间0.36μs； • 带有PID、运动控制等多种高级控制指令； • 多种通讯方式，完全开放的系统； • 步科电气掌握PLC核心技术，拥有Kinco-K4全部知识产权； • 应用范围 • 机器控制（80％） • 小规模过程控制（20％）

14. K4 PLC 硬件体系（一） • K4 PLC模块是系统的核心，在CPU模块上集成有处理器、3个通讯口（1个RS232、1个RS485、一个CAN口）、电源、24个I/O通道、高速I/O电路、顶调电位器等，系统软件和用户程序分别存储在不同的存储区。一体化的设计使得CPU模块不需要额外的存储卡和电源备份附件。 • CAN总线远程I/O模块及其它远程设备必须连接到PLC的总线接口才能工作： • 远程I/O模块上没有数据处理单元，只向/从CPU发送/接受简单的输入、输出状态数据，如DI、DO、AI、AO； • 远程智能模块一般带有智能处理器，这种模块只接收PLC发送的命令，模块执行后返回模块的状态信息，比如伺服驱动器、变频器；

15. K4 PLC 硬件体系（二） 11 1. I/O状态指示灯 2. CPU状态指示灯 3.编程接口（RS232） 4.通讯接口（RS485） 4 5 9 1 10 8 2 6 5.信号线连接端子 6. CAN总线接口 7. M4螺钉安装孔 8..运行停止开关 9.供电电源 10.扩展口盖板 11.I/O接口盖板 3 7

16. K4 PLC 通讯连接图 Modbus 自由口 Can Modbus 自由口 K4 PLC的3个通讯口可以同时使用！

17. K4 PLC CAN通讯口引脚说明 CAN 接口接线图，接线时只需要连接9脚、11脚即可！

18. K4 PLC与CAN从站连接方法 • 标准CAN从站CAN通讯接口图 CAN_V- CAN_V+ ■注意： 1、所有从站的2、7脚直接相接即可，采用串连的方式接线,不能采用星型连接方式； 2、PLC端和最后一个负载端需要借120欧姆的终端电阻； 3、对于我们ED400、CANopen I/O设备是6、9脚不需要外部24V电源供电的，但ED100、ED200是需要外接24V电源的； 4、通讯电缆请采用屏蔽线，并做好接地处理；

19. CAN总线通讯连接 屏蔽线 HMI X1 X1 伺服 伺服 变频器 远程I/O 伺服

20. 第三部分 K4 PLC软件介绍

21. K4 PLC CANopen功能简介（一） • 支持NMT管理报文； • 支持CANopen预定义连接集模式，PDO总数量为32TxPDO和32RxPDO,每个从站可配置的PDO数量为1-8TxPDO、 1-8RxPDO； • 可以连接32个从站,特定版本支持64个从站，从站站号1-126任意设置； • 支持紧急报文、节点保护、心跳报文； • 可以对从站的启动过程进行设置； • 支持EDS导入功能； • 通过SDO_WRITE和SDO_READ命令字实现对SDO的操作；

22. K4 PLC CANopen功能简介（二） • 支持254、255两种PDO传输模式，并具有定时发送PDO的功能，能同时发送8个PDO数据，且定时时间可设； • 支持各种波特率通信：10K/20K/50K/125K/250K/500K/800K/1M • 通过系统字检查网络上主从站的状态； • 具有多PLC通过CAN总线联网能力 • 具有从站错误处理功能，当从站出错后，主站可以选择的处理方式如下： • 停止节点 • 停止网络 • 无

23. 通过以下章节的介绍您将学到CANopen的一些基本知识，增加您对CANopen的了解，以便您能够通过K4 PLC实现对各种远程从站的控制！

24. K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（一） ■K4 PLC编程软件继续沿用EasyProg软件编程，继承了该软件方便、灵活、功能强大等特点。新版本的软件在原有软件的基础上增加了CANopen配置部分。

25. K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二） ■如果要使用K4 PLC，请在”硬件配置”更改PLC类型为K4系列PLC, 如“K406-24AR、K408-40AR”。

26. K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（三） 打开软件后，可以看到下面的几个窗口： ■CANopen配置窗口 ■被添加到总线上的从站列表 ■已导入EasyProg软件的EDS文件

27. K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（四） ■网络状态监视寄存器设置，该地址可以更改 ■波特率及SDO超时设定 ■主站设定： 1、主站地址默认为127； 2、启动时配置各从站：如不选中该项，那么PLC启动时将不会对从站进行任何操作，该功能主要应用于多PLC连接于网络上时 。

28. K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（五） • 波特率：选择CAN网络的通信速率，如果不需要很高的实时性，可以把速度适当降低，以减轻PLC的负担； • SDO超时：设定SDO指令的超时时间。当执行SDO命令（用户程序中的SDO指令和网络启动时主站发出去的配置命令），若在该超时时间内没有收到从站正确的回应，则主站将报告SDO错误。SDO错误编码如下： • 0 无错误 • 1 用户输入的指令参数有错误 • 2 正在执行的SDO指令个数已达到限制（16个） • 3 该指令超时没有收到回应 • 4 收到的回应报文的数据长度有错误 • 主站状态：指定V区中的一个字节，用于存放主站当前的状态。编码如下： 0x00   //主站未使用0x01  //主站正在初始化0x02  //主站正常运行0x03  //主站故障：由于错误而停止0x04  //主站故障：刚才主站发送缓冲区满，导致某条报文丢弃0x05  //主站故障：由于总线错误过多导致总线关闭

29. K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（六） • 各个从站状态：为每个节点指定V区中的一个双字，用于存放从站的状态。 • 在这里指定的是第一个从站的状态寄存器，从该地址向后共需要有连续“从站数量”个VD，每个节点占用一个。 • 每个VD的组成如下： • 最近一次收到的紧急报文：若主站收到了该从站的紧急报文，则存放最近一次的“紧急错误代码”。“紧急错误代码”的描述请参加DS301协议。 • 从站状态：用于存放根据心跳报文或者节点保护报文而得到的从站状态，从站的状态信息如下：

30. K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（七） • 从站故障指示：该字节的最高位指示节点是否发生了故障，0表示节点无故障，1表示节点发生故障。 • 若节点发生故障，则低7位表示的数字指明了故障类型，编码如下：0x01  //节点故障：在网络启动配置过程中，主站对该节点配置失败（某SDO指令返回了终止报文）0x02  //节点故障：由操作、预操作状态进入了STOP状态0x03  //节点故障：紧急报文错误0x04  //节点故障：错误控制报文（心跳、节点保护）超时0x05  //节点故障：SDO指令超时无回应0x06  //节点故障：由于其它某个关键节点的错误而停止 • 注意：如果从站出现故障后，必须重新上电该从站，否则即使该从站故障复位后，PLC还是无法检查到该从站的。 • 举例说明： • 若配置了两个节点，ID依次为1和7，‘各个从站状态’指定为“VD1030”。那么： • VD1030就是1#节点的状态寄存器，其中VW1030存放紧急报文代码，VB1032存放从站状态，VB1033存放从站故障代码。 • VD1034就是2#节点的状态寄存器，其中VW1034存放紧急报文代码，VB1035存放从站状态，VB1036存放从站故障代码。

31. K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（八） ■导入其它从站的EDS文件，以便添加到总线网络上 ■设置从站启动过程并改变从站站号 ■设置从站监督类型及故障处理方式

32. K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（九） • 导入EDS文件 • EDS文件是PLC所连接从站的标识文件或者类似码，通过该文件来辨认从站所属的类型（是301、401、402、403 中的何种类似，或者属于402中的哪一种设备）。该文件包含包含了从站的所有信息，比如生产厂家、序列号、支持波特率种类、可以映射的OD及各个OD的属性等等参数，类似于Profibus的GSD文件。 • 点击该按钮，选择您所要添加的EDS文件即可

33. K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十） ■从站启动过程设置，选择想要添加的项即可！ ■CANopen标准从站启动过程示意图：

34. K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十一） • 启动过程说明： • 复位节点：只复位该节点的通讯参数，如果通讯速率选择在1MBPS以下，那么请不要选择该参数，因为PLC复位该节点后，节点的通讯参数（波特率）自动变为默认值1MBPS； • 检查设备类型：检查实际从站的设备类型（OD=0X1000）是否和PLC硬件配置里的设备类型是否一致，EDS文件中已经包含了设备的设备类型数据，所以这个值一般不用用户修改； • 配置节点监督方式：PLC根据硬件配置里设置的从站“监督类型“方式，通过SDO的方式往从站里设置节点保护时间（0X100C）和保护因子（0X100D） ，为节省PLC资源，尽量把节点保护时间设置在1S以上； • 配置PDO映射参数： PLC根据硬件配置里设置的各个PDO所映射的OD,通过SDO的方式往从站的0X1600、0X1A00等对象里写这些OD； • 配置PDO通讯参数： PLC根据硬件配置里设置的各个PDO通讯参数（COB-ID、传输方式、禁止时间）,通过SDO的方式往从站的0X1400、0X1800等对象里写这些OD； • 启动该节点：在从站配置完所有从站后，PLC发送COB-ID为0X000的报文，报文内容为” 0X01+0X00“启动所有从站，此时从站进入数据交换状态，如果选择此项，从站将无法进行数据交换，必须通过其它方式单独启动从站； • 初始化从站的PDO数据：PLC在启动所有从站后，会一次性把在硬件配置里配置的所有从站的RXPDO(对于主站来说是TXPDO)全部发送出去，这些发送出去的PDO里的数据是PLC内部所配置的寄存器数值，如果您未选择掉电保存这些数据，那么这些数据上电后均为0 ，所以这些OD初始值也为0，因此建议您不要选择这一项； • 除“复位节点、初始化从站的PDO数据”外，其它的选型建议用户均选择！ 注意：CANopen I/O模块由于内部的PDO是固定的，不需要PLC进行配置，所以CANopen I/O模块的启动过程是不需要配置PDO映射参数和通讯参数的，只需选择“启动该节点”即可！

35. K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十二） • 监督类型： • 监督类型是指在运行过程中主站选择何种检查方式检查从站，通过这两种方式来判断从站是否出现故障，并根据这些故障做出相应的处理！ • 心跳报文：从站“监督时间”周期性的发送报文到主站，如果超过“心跳消费者时间”后主站还没有收到从站的下一个心跳报文，那么主站判断从站出错！ • 报文格式： • （0x700+节点号）+ 状态 • 状态： • 0：启动，4：停止，5：运行,127：预操作 • 节点保护：主站以“监督时间”周期性的发送报文到从站，从站接收到后即回应，如果超过 “监督时间*寿命因子”时间后，主站还没有收到从站回应的报文，那么主站判断从站出错！ • 主站请求报文格式： • （0x700+节点号）（该报文无数据） • 从站响应报文格式： • （0x700+节点号）+状态： • 状态： • 数据部分包括一个触发位（bit7），触发位必须在每次节点保护应答中交替置“0”或者“1”。触发位在第一次节点保护请求时置为“0”。位0到位6（bits0～6）表示节点状态 • 状态：0：初始化，1：未连接，2：连接，3：操作，4：停止，5：运行,127：预操作 注：目前K4不支持同一网络中同时出现两种节点监督类型的方式，建议全部使用节点保护的方式！

36. K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十三） • 错误处理方式： • 当主站检测到从站发生错误后，主站对从站进行处理的方式： • 无：主站不进行任何处理，继续发送该从站的PDO、SDO报文，如果程序中有SDO读写命令，这种方式比较浪费PLC资源，因为PLC会一直等待SDO应答，直达SDO超时时间到达！ • 停止节点：停止该节点（发送COB-ID为“000”的报文，报文内容为“02+节点号”），并不发送该从站的PDO、SDO报文； • 停止网络：停止整个网络中所有节点（发送COB-ID为“000”的报文，报文内容为“02+00”），并不发送所有从站的PDO、SDO报文，建议您对所有从站均选择此种方式，以保护机械设备或者人身安全！ ■NMT管理报文格式

37. K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十四 ） ■配置从站所要发送的PDO报文的类型、禁止时间 ■配置从站所要接收的PDO报文的类型、禁止时间 ■显示每个从站能被映射的OD ■显示从站里每个PDO所映射的OD

38. PDO传输类型 发送PDO（TXPDO） 发送PDO相对于伺服来说就是指伺服发送出去的数据，这些数据由PLC来接收。发送PDO的功能码（COB-ID）为： 1、 0x180+伺服站号 2、 0x280+伺服站号 3、 0x380+伺服站号 4、 0x480+伺服站号 接收PDO（RXPDO） 接收PDO相对于伺服来说就是指伺服接收的数据，这些数据由PLC来发送，发送PDO的功能码（COB-ID）为： 1、 0x200+伺服站号 2、 0x300+伺服站号 3、 0x400+伺服站号 4、 0x500+伺服站号 K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十五）

39. K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十六） • PDO PDO一次性可传送8个字节的数据，没有其它协议预设定（意味着数据内容已预先定义），主要用来传输需要高频率交换的数据。PDO的传输方式打破了现有的数据问答式传输理念，采用全新的数据交换模式，设备双方在传输前先在各个设备定义好数据接收和发送区域，在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可，减少了问答式的询问时间，从而极大的提高了总线通讯的效率，从而得到了极高的总线利用率. • PDO有两种传输方式： • 同步：由同步报文（SYNC）触发传输 • 非周期：由远程帧预触发传送，或者由设备子协议中规定的对象特定事件预触 发传送。 • 周期：传送在每1到240个SYNC消息后触发。 • 异步 • 从站报文数据改变后即发送，不管主站是否询问，而且可以定义同一个报文两次发送之间的时间间隔，避免高优先级报文一直占据总线（PDO的数值越低优先级越高）。 注： K4暂时只支持254、255两种传输类型；

40. K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十七） • 从站发送PDO • K4支持两种从站发送PDO的类型（从站发送即为主站或者其它从站接收）： • 254/255：这两种类型均是在从站中该数据变化后才发送到PLC； • K4暂不支持同步报文处理方式； • 从站发送PDO中能映射的对象只能是“该从站”发送PDO映射项“”，一个PDO最多只能包含8个字节； • 禁止时间：即在同一个TXPDO数据两次发送之间的间隔时间，这样做是为了保证低优先级别的TXPDO数据能够发送出去，否则高优先级别的数据一直占据着总线（COB-ID号越低，优先级越高），如果您需要这个数据有很高的优先权，可以适当把这个时间缩短！ • 通过这些PDO，主站即可监视从站运行状态； ■对于ED系列驱动器支持一个从站可发送8个TXPDO，因此，可在TPDO5-TPDO8自行定义COB-ID。 ■可在程序里直接调用本地址进行编程，该地址是可以修改的。也就是说VW3000实时显示的即是从站的错误代码.

41. K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十八） • 从站接收PDO • K4支持两种从站接收PDO的类型（从站接收即为主站或者其它从站发送）： • 254：主站定时发送（从站定时接收），定时周期最小10MS； • 255，在主站中该数据变化后才发送； • 从站接收PDO中能映射的对象只能是“该从站”接收PDO映射项“”，一个PDO最多只能包含8个字节； • PLC在程序中对这些PDO中的数据进行修改，主站即可控制从站运行， ■对于ED系列驱动器支持一个从站可接收8个RXPDO，因此，可在RPDO5-RPDO8自行定义COB-ID。 ■可在程序里直接调用本地址进行编程，该地址是可以修改的，也就是说改变VD3008的值，就相当于改变了伺服的目标速度，该值是定时发送到3号站伺服的。

42. K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（十九） ■显示所有从站所配置OD的详细信息,编程时只需调用这些VB、VW、VD地址即可！ ■”重新分配内存“是重新对每个PDO所配置的OD所对应的PLC寄存器进行重新分配，地址的会按从小到大方式来排列，这个按钮只能在未编写程序前点击，否则会导致程序重新编写！

43. K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十） • SDO 主要用来在设备之间传输低优先级的数据，典型是用来对从设备进行配置、管理,比如用来修改电流环、速度环、位置环的PID参数，PDO配置参数等，这种数据传输跟MODBUS的方式一样，即主站发出后，需要从站返回数据响应。这种数据只适合对参数的设置，不适合于对实时性要求较高的数据传输。通过HMI、PLC与伺服通讯均采用的SDO的方式。 • SDO数据格式 主站向从站发送“上传”命令： 01 40 ff 60 00 00 00 00 00 60 （该命令读取从站的目标速度60FF0020） 从站响应： 01 43 FF 60 00 00 20 4E 00 EF 详细说明可以参考伺服的使用说明书！

44. K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十一） • ■在Operational状态下，尽可能少使用SDO指令（因为影响扫描周期）和254类型的TPDO（因为耗用资源较多）； • ■在SDO执行过程中，请确保EN先于EXEC导通，如果该SDO长时间不执行，请把EN端断开，以节省系统资源； • ■SDO错误信息说明： • 0x0000  //指令执行无错误 • 0x0001  //主站不处于Operational状态，因此不能发送 • 0x0002  //目标节点故障，因此不发送 • 0x0003  //目标节点不存在，因此不发送 • 0x0004  //上一次发送的相同命令尚未得到回应 • 0x0005  //用户输入的指令参数有错误 • 0x0006  //指令缓冲区已满 • 0x0007  //超时没有收到回应 • 0x0008  //收到的回应报文的数据长度有错误 • 0x0009  //收到的回应报文不是期望的回应报文 • SDO写命令

45. K4 PLC CANopen配置部分软件介绍（二十二） • ■在Operational状态下，尽可能少使用SDO指令（因为影响扫描周期）和254类型的TPDO（因为耗用资源较多）； • ■在SDO执行过程中，请确保EN先于EXEC导通，如果该SDO长时间不执行，请把EN端断开，以节省系统资源； • ■SDO错误信息说明： • 0x0000  //指令执行无错误 • 0x0001  //主站不处于Operational状态，因此不能发送 • 0x0002  //目标节点故障，因此不发送 • 0x0003  //目标节点不存在，因此不发送 • 0x0004  //上一次发送的相同命令尚未得到回应 • 0x0005  //用户输入的指令参数有错误 • 0x0006  //指令缓冲区已满 • 0x0007  //超时没有收到回应 • 0x0008  //收到的回应报文的数据长度有错误 • 0x0009  //收到的回应报文不是期望的回应报文 • SDO读命令

46. 第四部分 K4 PLC与伺服连接通讯介绍

47. 通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过CAN总线PLC来控制伺服驱动器，为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼！通过以下章节的介绍您可以非常轻松的学会如果通过CAN总线PLC来控制伺服驱动器，为您彻底的免除以前因为需要编写复杂的运动控制程序而带来的烦恼！

48. K4与ED系列伺服通讯介绍-PLC软件编程（一） • 在硬件配置里选择K4系列PLC

49. K4与ED系列伺服通讯介绍-PLC软件编程（二） • 进入CANopen配置画面对从站进行配置； • 画面可以通过箭头所指按钮进行放大、缩小；

50. K4与ED系列伺服通讯介绍-PLC软件编程（三） • 设置总线通讯速率、SDO超时时间、网络状态地址等参数； • SDO超时时间尽量大于500ms • 主从站状态地址，尽量选择一个指定的区域以便分配内存数据空间 • 如果不需要对从站进行启动配置，那么可以不选择“启动时配置各个从站”，此时就无需对后面的PDO进行配置；一般情况下请选中该项；