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LEGO. LEGO MINDSTORMS. Plataforma para el diseño y desarrollo de robots. Sigue la filosofia Lego () armar y construir todo tipo de objetos uniendo bloques interconectables. Ventajas. Facil de montar/desmontar Uso ampliamente extendido (mucha informacion) Es un paquete abierto
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LEGO MINDSTORMS • Plataforma para el diseño y desarrollo de robots. • Sigue la filosofia Lego () armar y construir todo tipo de objetos uniendo bloques interconectables.
Ventajas • Facil de montar/desmontar • Uso ampliamente extendido (mucha informacion) • Es un paquete abierto • Multiples posibilidades y de programacion • Es escalable, de lo basico se puede ampliar
Desventajas • Estructura(potencialmente debil) • No se pueden construir estructuras circulares(piezas rectangulares) • Colocacion de Baterias en el ladrillo, determina la forma • Relacion masa-volumen. O muy livianos o muy pesados.
HISTORIA • MIT: Uso de microcontroladores que se programan y conectan a sensores y actuadores. Facilidad. Surgieron los ladrillos. • 1998, kit “Robotics Invention System 1.0”, sistema basado en un microcomputador RCX, • 200-, Modelo NXT
Componentes(1) • El RCX • Cerebro: Minicomputadora integrada en un ladrillo • Se puede programar con una PC • Microcontrolador Hitachi H8 (H8/3292) • Velocidad de funcionamiento 16 Mhz • Memoria ROM(16Kb),RAM(512 b, 32Kb) • Temporizadores de 8,16 bits, conversor analogico/digital, altavoz
Componentes(2) • PUERTOS DE ENTRADA • Tres puertos de entrada (1,2,3) • Sensores: • Pasivos: Sin alimentacion • Activos: Alimentacion conmutada
Componentes(3) • PUERTOS DE SALIDA • Tres puertos de salida (A,B,C) • Cada puerto puede estar en tres estados: on,off, floating. • Cada salida tiene solo dos hilos, por ello tienen una direccion asociada(forward,reverse) y usa modulacion por ancho de pulso(PWM)
Componentes(4) • BOTONES DE CONTROL • Cuatro botones. • Rojo: Enciende y apaga • Verde: RUN. Inicia y detiene el programa seleccionado • Gris: PRGM, permite cambiar entre los programas • Negro: VIEW
Componentes(5) • PANTALLA LCD • Pantalla de cristal liquido • Visualiza el estado
Componentes(6) • TRANSMISOR DE INFRAROJOS • Vinculo inalambrico entre el RCX y la PC • Separacion debe ser de unos centimetros(10,15,30)
Componentes(7) • ALIMENTACION • Baterias • 6 unidades AA/R6
Funcionamiento • Dos modos • Modo arranque. No aparece el reloj • Modo de funcionamiento normal
NQC • Not Quite C • Es un lenguaje programacion simple para muchos productos Lego MindStorms • Actualmente NCQ soporta a varios tipos: NCX,NCX2,CyberMaster,Scout, Spybotics, Spawn • Dos aspectos: El lenguaje y el API
El lenguaje • Un programa esta compuesto por bloques y variables globales • Bloques • Tareas • Funciones • Subrutinas
Tareas task name() { // Codigo de tareas }
NBC • Lenguaje de programacion para los Robots de la serie NXT • Muy parecido a NQC, hay ciertos cambios
