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运动控制指令应用示例

运动控制指令应用示例. 上海电器科学研究所（集团）有限公司. 经济型. 增强型 [ 功能更多 精度更高 ]. 运动指令应用介绍 ( 脉冲 ). 整体运动指令. 相对而言增强型实现的精度更高，功能更全面和丰富，但成本也相对提高 ( 各运动指令的具体应用请参考说明书 ). 简要大纲. 示例程序 1--PLS2 往复运动自动变换方向 示例程序 2--PLS2 、 PWM2PLS 、 PTO 和各配套指令的共同 使用 示例程序 3--SIGLPLS 和中断及高速定时器的综合应用 示例程序 4-- 带 DOG 搜索的机械原点回归和相对地址位置运动.

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运动控制指令应用示例

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Presentation Transcript

  1. 运动控制指令应用示例 上海电器科学研究所（集团）有限公司

  2. 经济型 增强型 [功能更多 精度更高] 运动指令应用介绍(脉冲) • 整体运动指令 相对而言增强型实现的精度更高，功能更全面和丰富，但成本也相对提高(各运动指令的具体应用请参考说明书)

  3. 简要大纲 • 示例程序1--PLS2往复运动自动变换方向 • 示例程序2--PLS2、PWM2PLS、PTO和各配套指令的共同 使用 • 示例程序3--SIGLPLS和中断及高速定时器的综合应用 • 示例程序4--带DOG搜索的机械原点回归和相对地址位置运动

  4. 示例程序1(PLS2往复运动自动变换方向) 示例程序1通过指令PLS2实现--连续完成10段同频率同脉冲数输出(也可变换) 、且每 2段自动更换方向的运行案例

  5. 程序编写简介1 整体功能指令使用说明——该示例程序主要是脉冲输出指令PLS2的往复自动变换 方向的运动示例 • Network1和Network2主要完成对各种变量的初始化，%SX4表示第一个运行周期为ON，以后的周期为OFF，其中%Q1.3为方向输出(所以电机运行方式为脉冲+方向，接线时%QX1.0接脉冲线、%Q1.3接方向线) • Network3到Network5为对PLS2指令各参数寄存器值的初始化，包含加减速时间、基底和最高频率、一次输出脉冲数和运行的频率 • Network6即开始运行PLS2输出指令(共有3个输出通道，选择了通道2--%QX1.0)，前面的判断条件需注意，运行时必须一直都为ON(包含P_ON、%WX0.1和%WX0.2)，运行完了如需重新输出脉冲可有两种方法，一种改变输出频率的值，一种是断开判断条件再为ON，本程序中为了电机往复改变方向运动采用了后者(开合%WX0.1)，并最终在完成10次运行后断开%WX0.2使PLS2停止运行

  6. 程序编写简介2 • Network7中的运行结束标志位%SX87(一次脉冲输出完成由OFF转为ON)是针对通道2的，其它两个通道也有相应的，还对%WX0.1进行开合 • Network9通过或ORB和异或XORB完成对%Q1.3方向的自动改变

  7. 示例程序2(PLS2、PWM2PLS、PTO和各配套指令的共同使用 ) 示例程序2主要介绍多脉冲指令怎样进行同时混合运用，因为各指令通道输出的复用性，现举例列出PLS2、PWM2PLS和PTO的可混合应用表(其它请参考指令说明书)

  8. 程序编写简介1 整体功能指令使用说明——该示例程序主要是3种不同脉冲输出指令PLS2、 PWM2PLS和PTO共同使用时的运动示例(包含配合指令 PLSPAUSE、PLSREAD、PLSRSME和PLSSTOP的综 合应用) • Network2到Network6为对PLS2指令各参数寄存器值的初始化，以及输出和方向无限改变(不使用PLSPAUSE和PLSSTOP的情况下)，采用通道1--%QX0.2，参考示例1 • Network7为周期、占空比和起始电平可调的指令PWM2PLS输出，采用通道2--%QX1.0，前面判断条件也必须一直为ON(注：脉冲指令中要求判断条件为一直为ON的，都适合用PLSPAUSE和PLSRSME配套指令，否则是不能用PLSRSME恢复剩余脉冲输出的) • Network8到Network10为对PTO指令各参数寄存器值的初始化及输出(它的运行条件为%SX4—第一周期为ON，所以就不适合用PLSRSME指令)

  9. 程序编写简介2 • Network11采用了延时定时器，使%IX0.1从OFF到ON后触发TON(TX不同的机型有不同的范围和对应的值--参考下图，延时时间T=TX号对应的值*PT)，延时时间完成后触发%Q10.0为ON，使Network12到Network14运行，暂时终止3路脉冲输出指令并读出已经输出的脉冲数

  10. 程序编写简介3 • 执行完Network12到Network14后，Network15可恢复通道1的PLS2和通道2的PWM2PLS的指令输出 • Network16到Network18为完全终止3路脉冲输出(注：软件实现的暂停和完全终止都是无减速的急停，所以在停止应用时速率应尽量小)

  11. 示例程序3(SIGLPLS和中断及高速定时器的综合应用 ) 示例程序3通过指令SIGLPLS实现—测试PLC主机从输入到输出的反应时间差

  12. 程序编写简介1 整体功能指令使用说明——该示例程序主要单脉冲输出指令SIGLPLS和中断及高速定时器的综合应用示例，用于测试主机从输入到输出的运行时间 • Network1开启高速计数器和两个中断号(101为%IX0.0上升沿中断、103为%IX0.1上升沿中断，参考下表或硬件手册中的外部中断表)，两个中断的产生还需要注意接线，单脉冲的输出采用了通道2--%QX1.0和通道3--%QX1.1，所以首先输入端子0CH的COM需和输出端子1CH的COM-相接，再连接%QX1.0--%IX0.0、%QX1.1--%IX0.1

  13. 程序编写简介2 • Network2完成每1S触发一次单脉冲输出(从通道2--%QX1.0输出)，每输出一次触发一次中断程序0--%IX0.0上升沿中断 • 中断程序0中首先获得当前时间存到%DD0，再触发一次单脉冲输出(从通道3--%QX1.1输出)，每输出一次触发一次中断程序1--%IX0.1上升沿中断 • 中断程序1中首先获得当前时间存到%DD1，再将%DD1与%DD0想减获得时间差值存到%DD2

  14. 示例程序4(带DOG搜索的机械原点回归和相对地址位置运动 ) 示例程序4通过指令DSZR和DRVI实现--任意点开始运行回归原点后再相对运行定位停止

  15. 程序编写简介1 • 整体功能指令使用说明——带DOG搜索的机械原点回归和相对地址位置运动的综合 示例 • • Network2到Network5为对运行各参数寄存器的初始化，不同于以上脉冲输出设置的地方如下： • Ⅰ、Network3—对爬行速率的初始化(DOG机械原点回归如下图，具体参考指令说明书) • Ⅱ、Network5—对运行方向的定义 • Ⅲ、Network7和Network8—对左右极限传感器的探测情况设置

  16. 程序编写简介2 ①开始位置在通过DOG前的时候：开始运行后，先从基底速度加速到最高速度，挡块达到DOG信号传感器后(未加速到设定的最高速度就碰到则以当前为最高速度)开始减速到爬行速度，当挡块出DOG信号传感器后继续爬行(近点信号)，直到收到电机第一个零点信号停止，该点即为原点 ②开始位置在DOG内 ③开始位置在近点信号OFF(通过DOG后)的时候 ④原点回归方向的限位开关(正转限位或反转限位)为ON的时候 接线要求(具体请参考指令说明书)：原点回归方向是通过初始化程序(PLC程序)直接赋予M区；正反转极限的探测是通过未定义或未使用输入端子(如I0.08、I0.09、I0.10和I0.11等)的ON或OFF赋予M区(PLC程序)；DOG前后端探测也是通过未定义或未使用输入端子的ON或OFF赋予M区(PLC程序)；来自电机的零点信号接入端子各通道固定(I0.00~I0.05)；每个通道的脉冲和方向输出端子固定 • Network6为相对地址运行指令DRVI，当%WX0.4为ON时开始运行，而触发DRVI运行是在DSZR搜索到原点之后，即标志位%MX170.0由0转1

  17. Thanks for your accompany Happy New Year

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