1 / 32

Bezparametryczna metoda wyznaczania narożników przy porównywaniu zdjęć stereograficznych

Bezparametryczna metoda wyznaczania narożników przy porównywaniu zdjęć stereograficznych. Marcin Luckner Wydział Matematyki i Nauk Informacyjnych Politechnika Warszawska. Geometria epipolarna. Cyganek 2009. Przykład zdjęcia stereo. Dopasowanie obrazów.

zareh
Download Presentation

Bezparametryczna metoda wyznaczania narożników przy porównywaniu zdjęć stereograficznych

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript


  1. Bezparametryczna metoda wyznaczania narożników przy porównywaniu zdjęć stereograficznych Marcin Luckner Wydział Matematyki i Nauk Informacyjnych Politechnika Warszawska

  2. Geometria epipolarna Cyganek 2009

  3. Przykład zdjęcia stereo

  4. Dopasowanie obrazów • Identyfikacja punktów obrazów dla pomiarów w przestrzeni 3D • Identyfikacja zgodnych cech obrazów dla rekonstrukcji powierzchni 3D • Śledzenie ruchu w sekwencji obrazów

  5. Strategia dopasowania obrazów Obraz wejściowy Kalibracja, orientacja Parametry orientacji Obróbka wstępna Piramida obrazów Operatory detekcji Ekstrakcja cech Progi Relaksacja, programowanie dynamiczne, sieci neuronowe Dopasowanie bazujące na cechach Wiedza, reguły za Luhmann 2006

  6. Ekstrakcja obiektów • Punkty (narożniki) • Krawędzie • Symbole

  7. Założenia przy ekstrakcji obiektów • Założenia dla sceny • Wspólne spektrum intensywności dla wszystkich obrazów • Jednorodne oświetlenie • Założenia dla powierzchni obiektów • Gładka • Niezmienna • Nieprzezroczysta • Znany przybliżony opis obiektów i przestrzeni

  8. Detekcja krawędzi • Filtr Sobela • Binaryzacja

  9. Detekcja punktów

  10. Operatory detekcji • Moravec (1977) • Harris / Plessey (1988) • SUSAN (1997) • Trajkovic and Hedley (1998)

  11. Problemy dopasowywania Dopasowanie punktu i na obraziejdo punktu na obraziek • Wykluczenie • Punkt Pijnie ma odpowiednika Pik • Wieloznaczność • Wielu kandydatów Pikna odpowiednika punktu Pij • Zakłócenia

  12. Dopasowanie dla pary obrazów Luhmann 2006

  13. Dopasowanie dla wielu obrazów

  14. Dopasowywanie jako zadanie klasyfikacyjne • Dwie klasy • Para • Nie para • Różnice cech z obu obrazów| FR-FL| • Położenie • Intensywność • Wartości operatorów detekcji

  15. Operator Moravec • Dla każdego punktu obrazu wyznacza się wariancję dla przesunięcia (u, v) jako: • Gdzie I jest funkcją intensywności, a i b są współrzędnymi rozpatrywanego okna, a rozpatrywane przesunięcia poziome u i pionowe v przyjmują wartości ze zbioru {-1, 0, 1}. • Wyznaczona wartość przez operatora - miara C(x,y) – określa czy dany punkt jest narożnikiem

  16. Operator Harris • Dla każdego piksela (x, y) oryginalnego obrazu wyliczana jest macierz autokorelacji postaci: • gdzie: • I jest funkcją intensywności, jest operatorem splotu, w jest oknem Gaussowskim • Wyznaczona wartość przez operator - miara C(x,y) • Różnica między wyznacznikiem macierzy M, a kwadratem jej śladu, przemnożonym przez stałą k.

  17. Porównanie parametrów Operator Moravec Operator Harris Rozmiar okna Odchylenie standardowe Stała k Próg Rozmiar sąsiedztwa • Rozmiar okna • Próg • Rozmiar sąsiedztwa

  18. Strategia ekstrakcji cech

  19. Kalibracja operatorów Harris Moravec

  20. Test wykrywania narożników fasada Harris Moravec

  21. Test wykrywania narożników kamienie Harris Moravec

  22. Test wykrywania narożników pomnik Harris Moravec

  23. Testowe obrazy stereo

  24. Porównanie dla obrazów stereo fasada

  25. Porównanie dla obrazów stereo pomnik

  26. Budowa wektora cechfasada

  27. Budowa wektora cechpomnik

  28. Budowa wektora cechkamienie

  29. Dopasowanie na podstawie odległości

  30. Dopasowanie na podstawie odległości - wyniki

  31. Wnioski • Praca na obrazie binarnym pozwala • Rozwiązać problem kalibracji danych • Zredukować liczbę wykrytych narożników • Zwiększyć liczbę wykrytych narożników • Wiedzie do zbieżności różnych metod względem położenia punktów • Zbudować treściwy wektor cech dla dalszych prac

  32. Bibliography • Luhmann, Robson, Kyle, Harley • Close Range Photogrametry. Principles, Methods and Applications, Wiley 2006 • Goshtasby, Ardeshir • 2-D and 3-D image registration for medical, remote sensing, and industrial applications , Wiley 2005 • Hartley, Richard & Zisserman, Andrew • Multiple view geometry in computer vision, Cambridge 2003 • Cyganek, Boguslaw & Siebert, J. Paul • An Introduction to 3D Computer Vision Techniques and Algorithms , Wiley 2009

More Related