Fyzik ln a funk n metody diagnostiky
This presentation is the property of its rightful owner.
Sponsored Links
1 / 75

FYZIKÁLNÍ a FUNKČNÍ METODY DIAGNOSTIKY PowerPoint PPT Presentation


  • 71 Views
  • Uploaded on
  • Presentation posted in: General

FYZIKÁLNÍ a FUNKČNÍ METODY DIAGNOSTIKY. DIAGNOSTIKA A TESTOVÁNÍ ELEKTRONICKÝCH OBVODŮ. Obsah přednášky. Fyzikální metody technické diagnostiky. Funkční metody technické diagnostiky. Matematické modely diagnostických objektů. Diagnostické testy. Formy diagnostiky.

Download Presentation

FYZIKÁLNÍ a FUNKČNÍ METODY DIAGNOSTIKY

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation

Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author.While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server.


- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - E N D - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

Presentation Transcript


Fyzik ln a funk n metody diagnostiky

FYZIKÁLNÍ a FUNKČNÍ METODY DIAGNOSTIKY

DIAGNOSTIKA A TESTOVÁNÍ ELEKTRONICKÝCH OBVODŮ


Obsah p edn ky

Obsah přednášky

  • Fyzikální metody technické diagnostiky.

  • Funkční metody technické diagnostiky.

  • Matematické modely diagnostických objektů.

  • Diagnostické testy.

  • Formy diagnostiky.

  • Periodická diagnostika.


Obsah p edn ky1

Obsah přednášky

  • Průběžná diagnostika.

  • Zobrazení diagnostického testu pomocí tabulky, postup při testování.

  • Detekční testování.

  • Lokalizační testování.


Fyzik ln metody diagnostiky

Fyzikální metody diagnostiky

  • Jednotlivé metody rozlišujeme podle typu fyzikálního jevu na kterém je metoda založena

  • Základní dělení fyzikálních metod:

    • využívající elastických kmitů v materiálu, které se dále dělí: kmitočtu, aktivní x pasivní

    • založené na využití magnetických a elm. polí se dále člení podle způsobu vyhodnocování a zobrazování dat


Fyzik ln metody diagnostiky1

Fyzikální metody diagnostiky

  • založené na využití pronikavého záření (RTG) umožňují odhalit poruchy v materiálu mechanických součástí,

  • založené na využití kapilární elevace

  • založené na vyhodnocování teplotních polí vyhodnocování tepelného namáhání, liší se aparaturami i způsobu zobrazování


Diagnostick syst my

Diagnostické systémy

  • Technický stav je souhrn kvalitativních i kvantitativních údajů o strukturních parametrech daného systému v daném časovém okamžiku.

  • Za správný považujeme takový technický stav, kdy hodnoty všech podstatných strukturních parametrů odpovídají jmenovitým hodnotám stanovených výrobcem nebo se liší v toleranci


Diagnostick syst my1

Diagnostické systémy

  • Strukturní parametry

    • vnitřní vlastnosti systému,

    • vzájemné uspořádání prvků,

    • jejich vzájemné působení,

    • tvary,

    • rozměry,

    • mechanická vůle,

    • vlastnosti materiálu,

    • velikosti různých fyzikálních veličin, atd.


Diagnostick syst my2

Diagnostické systémy

  • Nesprávný technický stav nastane v případě, kdy některý strukturní parametr překročí stanovenou mezní hodnotu.

  • Hovoříme pak o poruše, která může (ale nemusí) mít za následek chybu, tedy selhání funkce


Diagnostick syst my3

Diagnostické systémy

  • I funkčně jednoduchý diagnostický objekt může být popsán velkým množstvím strukturních parametrů

  • Vybíráme ty nejdůležitější a vytvoříme zjednodušený model diagnostického objektu

  • Vzniká tak nebezpečí špatné diagnózy


Diagnostick syst my4

Diagnostické systémy

  • Přímé určení strukturních parametrů je mnohdy nemožné, proto využíváme nepřímých metod

  • Zaměřujeme se na vnější projevy a procesy

  • Jedná se o fyzikální a chemické procesy, které označujeme jako funkční procesy.

  • Kvantitativní hodnocení probíhajících funkčních procesůprovádíme pomocí funkčních parametrů (hluk ventilů je funkční proces, kmitočet, tvar vlny, amplituda takto vznikajícího hluku jsou jeho funkční parametry)


Diagnostick syst my5

Diagnostické systémy

  • V některých případech může být vztah mezi funkčním parametrem a strukturním parametrem jednoznačný - nezávislý parametr

  • V případě, kdy jsme schopni vyhodnotit strukturní parametr z několika funkčních parametrů jde o závislé parametry

  • Funkční parametry vhodné pro diagnostikování jsou diagnostické signály


Diagnostick syst my6

Diagnostické systémy

Diagnostické signály naftových motorů:

  • výkon

  • otáčky motoru

  • otáčky turbodmychadla

  • teploty výfukových plynů

  • kouřivost

  • obsah kovových prvků v motorovém oleji

  • časový průběh spalovacího tlaku ve válci


Funk n metody diagnostiky

Funkční metody diagnostiky


Funk n metody diagnostiky1

Funkční metody diagnostiky

  • Uplatňují se v případech, kdy jsou dominantní funkční projevy objektu, přičemž fyzikální děje v nich probíhající nejsou podstatné

  • Jsou to objekty, kde vzniklá porucha má za následek chybu funkce, takže rozborem funkce je možné lokalizovat chybu

  • Není možné diagnostikovat bez znalosti vnitřního zapojení diagnostikovaného objektu


Funk n metody diagnostiky2

Funkční metody diagnostiky

Příklad: 32bitová sčítačka

  • bez znalosti vnitřní struktury musíme prověřit 264 kombinací = 1,8.1019

  • Budeme-li testovat 1s otestujeme sčítačku za půl milionu let!!!

  • Pokud je ale sčítačka realizována paralelní kombinací jednobitových úplných sčítaček, stačí 8 až 10 kombinací vstupních signálů


Matematick modely diag objekt

Matematické modely diag. objektů

  • Pojem matematický model diagnostického objektu definujeme jako formální popis chování diagnostického objektu ve všech technických stavech

  • Může mít formu

    • analytického popisu vlastností objektu

    • tabulky

    • grafického popisu


Matematick modely diag objekt1

Matematické modely diag. objektů

  • Matematický model diagnostického objektu popisuje vztahy mezi vstupními, vnitřními a výstupními proměnnými.

  • Zavedeme následující označení:

    • symbolem Xn-složkový vektor vstupních proměnných x1, x2, … xn

    • symbolem Ym-složkový vektor vnitřních proměnných y1, y2, … yn

    • symbolem Zk-složkový vektor výstupních proměnných z1, z2, … zn


Matematick modely diag objekt2

Matematické modely diag. objektů

  • Přenosové vlastnosti diagnostického objektu můžeme vyjádřit funkcí

  • Množství poruch v diag. objektu může být značné. Množinu poruch, které budeme v uvažovat značíme symbolem S. Vyskytne-li se porucha si z uvažované množiny S, siЄS, i = 1, 2, 3 .., S, pak říkáme, že se nachází v i-tém poruchovém stavu


Matematick modely diag objekt3

Matematické modely diag. objektů

  • Chování diagnostického objektu v i-tém poruchovém stavu popisujeme funkcí

  • Popis následujícími rovnicemi označujeme jako explicitní vyjádření matematického modelu diagnostikovaného objektu.


Matematick modely diag objekt4

Matematické modely diag. objektů

  • Dále je možné stanovit chování diagnostického objektu v poruchovém stavu ze znalosti chování v bezporuchovém stavu a uvažovaných poruch

  • Tento popis označujeme jako implicitní vyjádření matematického modelu diagnostikovaného objektu.


Diagnostick testy

Diagnostické testy

  • Diagnostický testje základem diagnostického systému

  • Je to množina dvojic vzájemně přiřazených vstupních a výstupních signálů nebo vektorů

  • Aplikace diagnostického testu je proces, který umožňuje stanovit technický stav objektu na základě rozboru chování objektu

  • Jeden vstupní vektor a jemu odpovídající výstupní tvoří krok testu, počet kroků = délka testu


Diagnostick testy1

Diagnostické testy

  • Diagnostické testy dělíme do dvou kategorií

    • detekční

    • lokalizační

  • Kvalitu diagnostického testu určujeme pomocí ukazatele diagnostické pokrytí

  • Diagnostický test s pokrytím 100% je označován jako úplný test


Diagnostick testy2

Diagnostické testy

  • Sestavíme-li test s úplným pokrytím, každý další krok již nevede ke zvýšení pokrytí – redundantní kroky testu

  • Úplných testů je možné sestavit nekonečně mnoho

  • Pokud k danému objektu lze najít řadu různých úplných testů, z nichž není možné, bez ztráty úplnosti vypustit žádný krok, označujeme tyto testy jako neredundantní


Diagnostick testy3

Diagnostické testy

  • Úplný test, který má minimální délku, se nazývá minimální test

    • jde o úplný neredundantní test

    • pro jeden systém je možné najít několik minimálních testů, které se liší v jednotlivých krocích

    • Jedná se o extrémní případ, který se v praxi moc nevyskytuje – ekonomické aspekty


Diagnostick testy4

Diagnostické testy

  • Opakem minimálního testu je test triviální

    • Je to test s největší možnou délkou, protože zahrnuje všechny možné kombinace vstupních proměnných

    • Triviální testy se můžou lišit pouze uspořádáním kroků

    • Triviální testy jsou vždy testy úplné

    • Jednoduchá testovací aparatura


Diagnostick testy5

Diagnostické testy

  • Problém – časová náročnost

  • Příklad:

    • systém s 50 vstupy

    • potom existuje 2501015 kroků

    • při testovacím kmitočtu 1 MHz bychom potřebovali 109 s  32 let testování


Lokaliza n testy

Lokalizační testy

  • Slouží k detekci všech poruch v obvodu a určení místa ve kterém se v obvodě poruchy nacházejí

  • Takové testy se nazývají lokalizační

  • Lokalizační testy jsou složitější než testy detekční

  • Mírou kvality lokalizačního testu je diagnostické rozlišení


Lokaliza n testy1

Lokalizační testy

  • Diagnostické rozlišení vyjadřujeme jako nejmenší funkční jednotku, kterou jsme schopni pomocí daného testu rozlišit jako poruchovou

  • V praxi není vždy nutné a ekonomické vyžadovat maximální rozlišení


Lokaliza n testy2

Lokalizační testy

  • Podle způsobu volby následujícího kroku dělíme testy na nezávislé a závislé

  • V nezávislém testuje vstupní posloupnost dat dána předem a provádí se až do konce

  • Závislý test (adaptivní, sekvenční) je charakterizován výběrem následujícího kroku v závislosti na výsledku předchozího kroku

  • Průběh závislého testu se popisuje ve tvaru vývojového diagramu (diagnostického stromu)


Z visl testy

Závislé testy

  • Proměnlivá délka testu závislá na technickém stavu diagnostikovaného objektu

  • Pro detekci poruch je zbytečné sestavovat celý diagnostický strom, protože nemůže být celý využit

  • V případě bezporuchového stavu může být délka úplného závislého testu rovna délce minimálního nezávislého testu, protože i závislý test musí být úplný


Shrnut

Shrnutí

Detekční testy se vytvářejí jako nezávislé posloupnosti

Lokalizační testy lze vytvářet jako závislé posloupnosti


Diagnostick testy6

Diagnostické testy

  • Pro lokalizaci poruchy slouží slovník poruch, což je soupis kroků testu, jejichž chybná odezva svědčí o přítomnosti poruchy

  • Testy, jejichž součástí je měření hodnot zvolených fyzikálních parametrů se označují jako parametrické

  • Testy, při nichž se ověřuje pouze správnost logické funkce se nazývají testy funkce


Diagnostick testy7

Diagnostické testy

  • Podle času, který máme k dispozici pro testování dělíme testy na

    • statické

    • dynamické

  • Nejjednodušší je statický test funkce

  • Test, který kontroluje pouze schopnost obvodu fungovat předepsanou rychlostí označujeme jako dynamický test funkce


Diagnostick testy8

Diagnostické testy

  • Jsou-li měřeny i délky určitých impulsů, strmosti čel a týlů, vzájemné posuny impulsů jde o dynamický parametrický test

  • Všechny výše uvedené testy je možné provádět za mezních podmínek (Ucc ± 10%, teplotou, kmitočtu, vibracemi)

  • Tyto mezní testy jsou často úspěšné, protože se za zhoršených podmínek projeví poruchy dříve.


Diagnostick testy9

Diagnostické testy

  • Množinu diagnostických objektů, které mohou být zkoumány metodami funkční diagnostiky dělíme do skupin.

  • Podle charakteru vstupních proměnných

    • veličiny plynule proměnné (analogové)

    • proměnné v krocích (diskrétní)

    • zvláštní skupinou diskrétních veličin jsou binární

    • hybridní


Diagnostick testy10

Diagnostické testy

  • Podle charakteru samotného objektu

    • kombinační

    • sekvenční (s vnitřní pamětí)


Diagnostick testy11

Diagnostické testy


Formy diagnostiky

Formy diagnostiky

  • Diagnostiku lze provádět několika způsoby:

    • v závislosti na době provádění,

    • podle vztahu mezi testovanou jednotkou a diag. řídícím zařízením (tester, zkoušeč)

  • Podle doby provádění se dělí diagnostika na:

    • periodickou a

    • průběžnou


Periodick diagnostika

Periodická diagnostika

  • Název je odvozen od skutečnosti, že se diagnostika provádí v pravidelných intervalech

  • Diagnostika se provádí v přestávce během výroby, nebo je přerušení vynuceno

  • Perioda by měla být dostatečně malá, aby se minimalizovala případná škoda

  • Může být realizována jako vnitřní nebo vnější


Periodick diagnostika1

Periodická diagnostika

  • Vnitřní periodické testy byly využívány především počítači, protože mohly využít jejich programové vybavení

  • Díky tomu je tento typ testování digitálních obvodů nejvíce propracován

  • Trend – distribuce testů na elementární bloky systému


Pr b n diagnostika

Průběžná diagnostika

  • Průběžná diagnostika je založena na nepřetržitém sledování a vyhodnocování signálů během normální činnosti objektu

  • Nedochází tak ke ztrátám času na testování

  • Základem je použití bezpečnostního kódu a hlídače


Pr b n diagnostika1

Průběžná diagnostika

  • Klasická forma průběžné diagnostiky je vnitřní, založená na vestavění hlídačů přímo do funkčního bloku

  • Možností realizace vnější průběžné diagnostiky je zdvojení funkční jednotky (RAID) – zabezpečení proti poruchám


Zobrazen testu pomoc tabulky

Zobrazení testu pomocí tabulky

  • Diagnostický test obsahuje velké množství informací.

  • Existuje celá řada možností zápisu matematického modelu diagnostického objektu

  • Jednou z variant je pomocí p-tabulky

  • Symbolem pj budeme označovat vždy jednu z možných vnitřních proměnných, které přiřadíme vnitřní stav objektu


Zobrazen testu pomoc tabulky1

Zobrazení testu pomocí tabulky

  • Množinu všech pj označíme symbolem p

  • Technický stav objektu označujeme symbolem ei, kde i = 0, 1, 2, …, S je pořadové číslo

  • Ke každé poruše si z množiny S přiřazujeme technický stav ei, přičemž e0 označuje nulovou poruchu

  • Odezvu objektu, který se nachází v technickém stavu ei, na kombinaci pj označíme Rji, kde i je technický stav a j značí množinu p na kterou objekt reaguje


Zobrazen testu pomoc tabulky2

Zobrazení testu pomocí tabulky

  • Formálně platí vztah

  • p-tabulku sestavíme tak, že

    • každému sloupci přiřadíme technický stav ei z množiny E,

    • každému řádku tabulky jednu kombinaci pj z množiny p a

    • do každého políčka zapisujeme příslušné odezvy Rji z množiny R


Zobrazen testu pomoc tabulky3

Zobrazení testu pomocí tabulky


Zobrazen testu pomoc tabulky4

Zobrazení testu pomocí tabulky

  • p-tabulka funkčních hodnot představujezobrazení explicitního modelu diagnostického objektu

  • Protože množina p zahrnuje všechny kombinace vstupních proměnných, zobrazuje p-tabulka triviální diagnostický test

  • Užitečnost tkví v komplexním pohledu problematiku testování


Zobrazen testu pomoc tabulky5

Zobrazení testu pomocí tabulky

  • p-tabulku můžeme za účelem zrychlení diagnostiky zjednodušit vypuštěním řádků a sloupců

  • Problémem je vhodný výběr testů k vypuštění

  • Počet řádků představuje počet kroků testu a počet sloupců diagnostické pokrytí

  • Zjednodušená p-tabulka se nazývá T-tabulka a zobrazuje konkrétní test


Detek n testov n

Detekční testování

  • V případě detekčního testování je výstupem rozhodnutí zda je objekt bezchybný, nebo se v něm nachází chyba

  • Máme sestavený detekční test. K zahájení testování potřebujeme generátor vstupní posloupnosti testu.

  • Potom můžeme buď naměřené data zaznamenat nebo generovat posloupnost pomocí fyzikálního modelu diag. objektu


Detek n testov n1

Detekční testování

  • Model je realizován formou diagnostického etalonu

Řídící generátor

Paměť vstupní posloupnosti

Řídící generátor

Diagnostický etalon

Zkoušený objekt

Paměť testu

Zkoušený objekt

Komparátor

Komparátor


Lokaliza n testov n

Lokalizační testování

  • U lokalizačního testování není možné zkoušení ukončit v momentě detekce neshodných hodnot v testovacím kroku jako u detekčního

  • Většinou je zapotřebí více kroků

  • Pro lepší pochopení - sestavíme triviální test pro kombinační obvod


Lokaliza n testov n1

Lokalizační testování

  • U lokalizačního testování není možné zkoušení ukončit v momentě detekce neshodných hodnot v testovacím kroku jako u detekčního

  • Většinou je zapotřebí více kroků

  • Pro lepší pochopení - sestavíme triviální test pro kombinační obvod


Lokaliza n testov n2

Lokalizační testování

  • Protože má objekt 3 vstupy, máme triviální test osm kroků (23=8)

  • Dále stanovíme seznam poruch, které chceme testem detekovat (v tomto případě to budou poruchy typu t0 a t1)


Lokaliza n testov n3

Lokalizační testování

  • Nejprve definujeme množinu poruchových stavů objektu a k ní množinu technických stavů.

  • Některé poruchy mají stejný vliv na vyhodnotitelnou funkci.

  • Takové zahrneme pod jeden technický stav ei:


Lokaliza n testov n4

Lokalizační testování

e0 - bezporuchový stav

Poruchové stavy jednotlivých funkčních bloků:

Invertor I:

e1 – zahrnuje poruchy: t1 na vstupu, t0 na výstupu

e2 – zahrnuje poruchy: t0 na vstupu, t1 na výstupu

II

IV

I

III


Lokaliza n testov n5

Lokalizační testování

Hradlo II:

e3 – zahrnuje poruchy: t1 na prvním vstupu

e4 – zahrnuje poruchy: t0 na prvním vstupu, t0 na druhém vstupu a t1 na výstupu

e5 – zahrnuje poruchy: t1 na druhém vstupu

e6 – zahrnuje poruchy: t0 na výstupu

II

IV

I

III


Lokaliza n testov n6

Lokalizační testování

Hradlo III:

e7 – zahrnuje poruchy: t1 na prvním vstupu

e8 – zahrnuje poruchy: t0 na prvním vstupu, t0 na druhém vstupu a t1 na výstupu

e9 – zahrnuje poruchy: t1 na druhém vstupu

e10 – zahrnuje poruchy: t0 na výstupu

II

IV

I

III


Lokaliza n testov n7

Lokalizační testování

Hradlo IV:

e11 – zahrnuje poruchy: t1 na prvním vstupu

e12 – zahrnuje poruchy: t0 na prvním vstupu, t0 na druhém vstupu a t1 na výstupu

e13 – zahrnuje poruchy: t1 na druhém vstupu

e14 – zahrnuje poruchy: t0 na výstupu

II

IV

I

III


Lokaliza n testov n8

Lokalizační testování

  • V předchozím seznamu nejsou uvedeny vícenásobné poruchy

  • Vytvoříme matematický model – pro každý technický stav z množiny E popíšeme chování objektu. Budeme sledovat i signály D, E a G (i když to jsou vnitřní proměnné

II

IV

I

III


Lokaliza n testov n9

Lokalizační testování

T-tabulka triviálního testu obvodu


Lokaliza n testov n10

Lokalizační testování

  • Triviální test je vždy úplný, má tedy 100% diagnostické pokrytí.

  • To, že zkonstruovaná T-tabulka obsahuje úplný test dokážeme tak, že ke každému z poruchových stavů ei kde i = 1,2,3 … 14, najdeme alespoň jednu vstupní kombinaci pj, pro kterou platí Rj0 ≠Rji

  • Hledáme tedy rozšiřující kroky pro všechny dvojice technických stavů e0 – ei, i =1,2 .. 14


Lokaliza n testov n11

Lokalizační testování

e0 – e1→ p1e0 – e6→ p1e0 – e11→ p5

e0 – e2→ p3e0 – e7→ p2e0 – e12→ p1

e0 – e3→ p1e0 – e8→ p4e0 – e13→ p4

e0 – e4→ p5e0 – e9→ p3e0 – e14→ p4

e0 – e5→ p7e0 – e10→ p1

Pro sestavení úplného testu stačí jen 6 kombinací p1 - p5 a p7


Grafick zobrazen pomoc stromu

Grafické zobrazení pomocí stromu

  • Názornější představu o vlastnostech testu nám může dát jeho grafické zobrazení – strom diagnostického testu, zkráceně diagnostický strom.

  • Diagnostický test se skládá z uzlů a větví.

  • Rozlišujeme tři typy uzlů:

    • základní uzel stromu

    • vnitřní uzly

    • koncové uzly


Grafick zobrazen pomoc stromu1

Grafické zobrazení pomocí stromu

  • Základní uzel stromu zobrazuje množinu E všech technických stavů objektu

  • Každá větev, která vystupuje ze základního uzlu, představuje jednu z možných odezev R1i objektu na první vstupní kombinaci p1 ze vstupní posloupnosti testu.

  • První kombinace p1 ze vstupní posloupnosti nám rozdělí množinu E do několika podmnožin.


Grafick zobrazen pomoc stromu2

Grafické zobrazení pomocí stromu

  • Skutečný stav je zahrnut v některé z podmnožin.

  • Každé z těchto podmnožin přísluší jeden uzel stromu.

  • Počet prvků podmnožiny je vždy menší než E, minimálně jedna.


Grafick zobrazen pomoc stromu3

Grafické zobrazení pomocí stromu

  • pro tento obvod vytvoříme diagnostický strom úplného testu

II

IV

I

III


Grafick zobrazen pomoc stromu4

Grafické zobrazení pomocí stromu

  • výstupní kombinace 1011 může nastat při technických stavech e3 a e6

  • proto se značí násobným koncovým uzlem


Grafick zobrazen pomoc stromu5

Grafické zobrazení pomocí stromu

T-tabulka triviálního testu obvodu


Grafick zobrazen pomoc stromu6

Grafické zobrazení pomocí stromu

  • výstupní kombinace 0101 může nastat pouze při technickém stavu e1

  • proto se značí jednoduchým koncovým uzlem


Grafick zobrazen pomoc stromu7

Grafické zobrazení pomocí stromu

T-tabulka triviálního testu obvodu


Grafick zobrazen pomoc stromu8

Grafické zobrazení pomocí stromu

  • V dalším testovacím kroku nastává výstupní kombinace 1011 opět při technických stavech e3 a e6

  • proto musí testování pokračovat


Grafick zobrazen pomoc stromu9

Grafické zobrazení pomocí stromu

T-tabulka triviálního testu obvodu


Grafick zobrazen pomoc stromu10

Grafické zobrazení pomocí stromu

  • v tomto kroku se již výsledky dělí dle jednotlivých technických stavů

  • celkový počet koncových uzlů je 15, takže je test úplný a má i maximální hloubku


Grafick zobrazen pomoc stromu11

Grafické zobrazení pomocí stromu

  • Zobrazený test se vstupní posloupností 000,001,010,100, 101,110 je testem s pokrytím 100% protože stav e0 je tímto testem odlišen od ostatních


Fyzik ln a funk n metody diagnostiky

  • Díky za pozornost

Konec!

  • DIAGNOSTIKA A TESTOVÁNÍ ELEKTRONICKÝCH SYSTÉMŮ


  • Login