1 / 10

UTVECKLING OCH UTPROVNING AV STYRSYSTEMET TILL SKELDAR V-150

UTVECKLING OCH UTPROVNING AV STYRSYSTEMET TILL SKELDAR V-150. Ola Härkegård 2010-10-19 Flygteknik 2010. VARVTALSREGLERING. Reglermål: Hålla konstant motorvarvtal (5500 RPM). Dynamik: 1:a ordningens dynamik från Gaspådrag (styrsignal) Stigkommando (störning). Styrlag:

willem
Download Presentation

UTVECKLING OCH UTPROVNING AV STYRSYSTEMET TILL SKELDAR V-150

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. UTVECKLING OCH UTPROVNING AV STYRSYSTEMET TILL SKELDAR V-150 Ola Härkegård 2010-10-19 Flygteknik 2010

  2. VARVTALSREGLERING Reglermål: • Hålla konstant motorvarvtal (5500 RPM) • Dynamik: • 1:a ordningens dynamik från • Gaspådrag (styrsignal) • Stigkommando (störning) • Styrlag: • Återkoppling från varvtalssensor (PI-regulator) • Framkoppling från stigkommando

  3. HUR STYR MAN EN HELIKOPTER?

  4. HELIKOPTERDYNAMIK ≈

  5. FLYGMEKANISK MODELLERING

  6. SYSTEMIDENTIFIERING 2nd order system G

  7. Reglermål: Hålla kommenderad Position Höjd Kurs Styrlagar: LQ-design med Integralverkan Set-point weighting PIDDD-regulator AUTONOM HOVRING • Stötfri övergång från manuell styrning • Sensorer: • Integrerad GPS/AHRS-enhet: • GPS • Accelerometrar • Magnetometer • Rate gyron

  8. AUTONOM LANDNING Reglermål: • Sjunk med konstant hastighet • Styrlagar: • Som för hovring men med höjdloopen öppnad (PI) • Stötfri modövergång • Kalman-filter för att skatta sjunkhastighet från • Acceleration • Höjd

  9. MARKEFFEKT • Nära marken uppstår ”luftkudde”. • Motmedel: Integralverkan!

More Related