Luiz m g gon alves
Download
1 / 77

Rob tica: Sistemas Sensorial e Motor - PowerPoint PPT Presentation


  • 111 Views
  • Uploaded on

Luiz M. G. Gonçalves. Robótica: Sistemas Sensorial e Motor. Cinemática. Cinemática. Ramo da dinâmica que trata os aspectos de movimento sem considerar massa e força. Ligações (links): partes individuais físicas (material) que formam coletivamente o corpo de um robô

loader
I am the owner, or an agent authorized to act on behalf of the owner, of the copyrighted work described.
capcha
Download Presentation

PowerPoint Slideshow about 'Rob tica: Sistemas Sensorial e Motor' - tassos


An Image/Link below is provided (as is) to download presentation

Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author.While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server.


- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - E N D - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
Presentation Transcript
Luiz m g gon alves

Luiz M. G. Gonçalves

Robótica: Sistemas Sensorial e Motor



Cinem tica1
Cinemática

  • Ramo da dinâmica que trata os aspectos de movimento sem considerar massa e força.

  • Ligações (links): partes individuais físicas (material) que formam coletivamente o corpo de um robô

  • Juntas: estabelecem restrições entre as ligações (graus de liberdade).


Links e juntas
Links e Juntas

  • Juntas podem ser:

  • Revolutas: executam rotações em torno de um eixo;

  • Prismáticas: executam deslizamentos num eixo.

  • Cadeia cinemática: uma montagem de ligações conectadas por juntas


Mecanismos abertos e fechados
Mecanismos abertos e fechados

  • Mecanismo: quando um link é fixo (sistema global) e os outros se movem relativamente ao link fixo.

  • Cadeia fechada: uma cadeia cinemática com todos os links conectados através de juntas a pelo menos dois links adjacentes.

  • Cadeia aberta: um link pode estar conectado a apenas uma junta (end-effector).


Graus de liberdade dof
Graus de liberdade (DOF)

  • Variável de configuração: qualquer parâmetro (comprimento ou angulo) de um mecanismo (sub-restrito) que é necessário para determinar unicamente a configuração do mesmo.

  • Graus de liberdade: numero mínimo de variáveis de configuração necessárias para definir completamente a configuração do mecanismo.


Rela es espaciais
Relações espaciais

  • Representação em relação a um frame (sistema de coordenadas)

  • P (X,Y,Z)










Descri o de referencial
Descrição de referencial

  • Entidade composta por 4 vetores que fornecem informação sobre a orientação e posição de um ponto num espaço tridimensional (poderia ser ndimentional, no caso, n+1 vetores seriam necessários).



Transforma es e mapeamentos
Transformações e mapeamentos

  • Mapeamentos são usados para mudar a origem de um referencial para outro.

  • Transformação pode ser entendida como uma função (mapeamento) que leva um objeto (ou corpo) de uma posição a outra num espaço (n-dimensional).

  • Podem ser lineares (obedecendo a certas regras) ou não lineares (geralmente não é possível de determinar uma regra).


















Operadores
Operadores

  • Mesmas formas podem ser usadas para levar um ponto de uma posição a outra no espaço considerado, ou rodar um vetor de um certo ângulo ou ainda combinar ambos









































Calculando o determinante
Calculando o determinante

  • Dererminação das fronteiras interna e externa do círculo que define o espaço de manipulação (ângulo 2 = 0 ou PI).

  • Causa problemas de singularidade (velocidades infinitas em certas configurações)




ad