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Softwarepraktikum Teamrobotik SS05

Softwarepraktikum Teamrobotik SS05. Die Aufgabe Erste Ideen Probleme Weiteres Vorgehen Das Endprodukt Aufbau und Steuerung Software Webseite Review Jan Jurczynski, Patrick Gerlach, Marcus Förster. Die Aufgabe. Robo-Sokoban:

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Softwarepraktikum Teamrobotik SS05

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Presentation Transcript

  1. Softwarepraktikum Teamrobotik SS05 • Die Aufgabe • Erste Ideen • Probleme • Weiteres Vorgehen • Das Endprodukt • Aufbau und Steuerung • Software • Webseite • Review Jan Jurczynski, Patrick Gerlach, Marcus Förster

  2. Die Aufgabe Robo-Sokoban: Ziel ist es Fotodosen in kürzester Zeit in einen bestimmten Bereich zu befördern. Dazu sollten 2 Roboter entworfen, gebaut und programmiert werden. Zur Verfügung standen 2 Lego Mindstorm Baukästen. Im Wettbewerb soll die Steuerung der Roboter durch eine Person via PC erfolgen. B-Note für gelungene Endmelodie.

  3. Erste Ideen • Diesmal Kettenantrieb • Effizienter Aufbau in Hinsicht auf den Transport der Dosen • Sensoren zur Dosenerkennung und Steuerung • autonome Steuerung

  4. Erste Ideen • schnelle und wendige Bewegungen • Musik erstmal unwichtig • Steuerung via Tastatur • Einfach drauflos bauen

  5. Probleme • Schnelle Bewegung schränkt Genauigkeit ein • Kettenantrieb „schluckt“ Leistung • Kompromiss zwischen Geschwindigkeit und Kraft • Transport der Dosen • Dosen im Mittelpunkt der Roboter – gute Drehmöglichkeiten • Autonome Steuerung zu kompliziert und ineffizient in Bezug auf die Zeit • Ansteuerung von 2 RCX

  6. Weiteres Vorgehen • Aufbau zum Zwischenergebnis nicht verändert • Geeignete Getriebe Über- bzw. Untersetzung für Kettenantrieb • Dadurch wendig aber auch recht flott • Einfache Beförderung der Dosen durch Aufbau gewährleistet

  7. Weiteres Vorgehen • Erweiterung der Software um mit Tastatur zu Steuern und später für die Musik • Sensoren sind geblieben, haben aber keine Funktion, da nicht autonom • Optimierung der Steuerung (Folge von Pfeiltasten berücksichtigt)

  8. Das Endprodukt • Robi 1 • Robi 2 • Baugleich

  9. Aufbau und Steuerung • Der Antrieb • 2 Motoren • Für jede Seite einer • Kettenantrieb • Wendig aber langsamer

  10. Aufbau und Steuerung • Das Einsammeln • Der Roboter fährt über die Fotodose • Fotodose liegt im Mittelpunkt • Ablegen durch Rückwärtsfahren

  11. Aufbau und Steuerung • Steuerung • Manuelle Steuerung • per PC und IR-Tower • Separate Tasten für Robi 1 und Robi 2

  12. Aufbau und Steuerung • Berührungs- und Tastsensor • Ohne Funktion

  13. Aufbau und Steuerung • Motoren über Getriebe untersetzt • Mehr Kraft, sonst gelingt die Drehung nicht • Dadurch Geschwindigkeit begrenzt

  14. Software GUI • Grundschema • 3 unabhängige Schichten • GUI als oberste Schicht • Control als Vermittlungsschicht • Ganz unten erst die Roboter Control Robi 1 Robi 2

  15. Software • Die GUI • Layout leicht verändert • Erweitert um Debug-Textfeld und Musik-Button • Nun auch mit Tastenanschlägen

  16. Software • Die Control-Schicht • Kapselt die Methoden zur Steuerung • Verhindert, dass Befehle mehrfach hintereinander gesendet werden • Verwaltet das Tower-Objekt und managed das Senden

  17. Software • Die Control-Schicht • Indizes für die Bots (0, 1), um zu wissen, wer gemeint ist, Offset von 0 bzw. 64  Befehlsbereich 64 Befehle pro Bot • Index * Offset + Befehlscode liefert das fertige zu übertragene Byte

  18. Software • Die beiden Receiver Schichten • Nehmen die Befehle direkt von der Control Schicht entgegen • Verteilen die ankommenden Befehle auf die Motoren • Bei Kommando “13” reagieren beide mit Musik, zwei unabhängige Spuren in der jeweilige .java-Datei gespeichert

  19. Webseite • Erreichbar unter: http://home.arcor.de/pappag83/

  20. Webseite • Kleines Menü • Übersichtlich • Struktoriert • Mittels CSS formatiert

  21. Webseite • Zu finden ist: • Infos zu den Aufgaben • Bilder • Erläuterungen • Quelltexte

  22. Review • Was haben wir gelernt? • Teamarbeit an einen gegebenen Problem • Gemeinsam Lösungen erarbeiten • Aufkommende Probleme lösen

  23. Review • Was haben wir gelernt? • Programmierung eines RCX • Teilweises wissenschaftliches Arbeiten • Präsentation der Arbeit und Erstellung einer Webseite • Kurz: das bauen von Robotern ist nicht einfach

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