1 / 28

ROBOCUP Project

ROBOCUP Project. פרופ' מרים זקסנהאוז ד"ר אלון וולף מנחים: עודד סלומון אוריאל ברזילי. What is RoboCup?.

skylar
Download Presentation

ROBOCUP Project

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. ROBOCUP Project פרופ' מרים זקסנהאוז ד"ר אלון וולף מנחים: עודד סלומון אוריאל ברזילי

  2. What is RoboCup? The Robot World Cup Initiative (RoboCup) is an internationalresearch and education initiative to foster Artificial Intelligence and intelligent robotics research by providing a standard problem where wide range of technologies can be integrated and examined, as well as being used for integrated project-oriented education.

  3. Why Soccer • Soccer is the world’s game. • A team of autonomous individual players cooperating without on-line couching or direct communication. • Continuous game. • Constantly changing scenarios. • Technically suitable for robots.

  4. Project Goals By mid-21st century, a team of fully autonomous humanoid robot soccer players shall win the soccer game, comply with the official rule of the FIFA, against the winner of the most recent World Cup.

  5. Current RoboCup Categories • Simulator League • Small Robot League • Middle Size Robot League • Sony Legged Robot League • Humanoid League

  6. Simulator League

  7. Small Robot League

  8. Middle Size Robot League

  9. Sony Legged Robot League

  10. Humanoid League

  11. The Technion RoboCup project

  12. VISION A.I. ACTION Introduction

  13. Introduction

  14. Current Prototypes

  15. First Prototype

  16. First Prototype • http://www.technion.ac.il/~robocup/ • First Robot movie

  17. Second Prototype

  18. Second Prototype • http://www.technion.ac.il/~robocup/ • Second Robot movie

  19. Third Prototype

  20. מנגנון ההנעה • הנעה ישירה ,תמסורת רצועה • לרובוט 3 גלגלים: שניים ממונעים ,גלגל שלישי פאסיבי נתוני המנוע: 100 [Watt], 2600 [RPM]. עומס מירבי:80 [Kg].

  21. תכנון מסלול וניווט • ניווט יעיל דורש מהרובוט: • לדעת לאן צריך לנוע • לדעת מה מיקומו הנוכחי ולאיזה כיוון הוא פונה • לקבוע את הכיוון ליעד הרצוי • לנווט אל היעד הרצוי ולשמר את כיוונו • לעצור ברגע ההגעה ליעד

  22. מנגנון הבעיטה • בוכנה פנאומטית (חב' FESTO) - פשטות - זמינות - ביצועים מספקים - אמינות • מיכל לחץ מסוג Luxfer - נפח: 0.9 liter - לחץ: 220 atm - משקל עצמי: 1.2 kg - קומפקטיות - משקל נמוך - קל למילוי - אמין

  23. מנגנון הבעיטה

  24. Dribbling משאבה חשמלית INTEX ספיקה: 600 ליטר / דקה

  25. מנגנון הראייה Spherical mirror Parabolic mirror “Linear” mirror

  26. עיבוד תמונה • זיהוי הכדור והשער • שימוש בפילטר RGB • אופטימיזציה: • חיפוש הכדור באיזור מצומצם בו נראה לאחרונה. • חלוקת הפיקסלים לאשכולות גדולים יותר

  27. Image Processing • Detect • The ball • The goals • The players • The field and its borders • The obstacles

  28. ביצועים • http://www.technion.ac.il/~robocup/ • Third Robot movie

More Related