1 / 14

Temat: Symulacje komputerowe lotu helikoptera w języku Java

Temat: Symulacje komputerowe lotu helikoptera w języku Java. Autor: Jarosław Gołaszewski 149993 Promotor: Dr Dariusz Król. Agenda. Cel pracy Model matematyczny helikoptera Zastosowany system regulatora rozmytego Wizualizacja symulacji Badania modelu helikoptera oraz systemu sterowania

sinjin
Download Presentation

Temat: Symulacje komputerowe lotu helikoptera w języku Java

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript


  1. Temat: SymulacjekomputerowelotuhelikopterawjęzykuJava Autor: Jarosław Gołaszewski 149993 Promotor: Dr Dariusz Król

  2. Agenda • Cel pracy • Model matematyczny helikoptera • Zastosowany system regulatora rozmytego • Wizualizacja symulacji • Badania modelu helikoptera oraz systemu sterowania • Podsumowanie 2/14

  3. Cel pracy • Projekt, implementacja oraz zbadanie działania symulatora lotu śmigłowca dla niskich prędkości i systemu sterowania, opartego na zasadach logiki rozmytej, utrzymującego helikopter w zawisie 3/14

  4. Model matematyczny helikoptera • Model „samolotowy” • Ruch opisany równaniami równowagi sił i momentów, uzupełnionymi związkami kinematycznymi • Ciało sztywne o 6 stopniach swobody • Badania dotyczące zawisu oraz niskich prędkości • Pochodne aerodynamiczne i momenty bezwładności z PZL-Świdnik, dla zawisu • Warunki atmosferyczne uwzględnione pośrednio w pochodnych 4/14

  5. Zastosowany system sterowania cz.1 • Regulator rozmyty + Dobre rezultaty dla sterowania obiektami o nieliniowym i niestacjonarnym charakterze + Prostota i szybkość działania + Stosunkowo prosta implementacja - Trudna analiza i dobór parametrów 5/14

  6. Zastosowany system sterowania cz.2 • Stan helikoptera (U, V, W, P, Q, R) • Sygnał sterujący (0 ,1, 2, s0) • Schemat regulatora: 6/14

  7. Wizualizacja symulacji cz. 1 • Język programowania – Java • Wizualizacja 3D przy użyciu biblioteki jogl 1.1.0a umożliwiającej dostęp do możliwości OpenGL • Praca kamery • Dowolny ruch wokół modelu helikoptera • Przybliżanie i oddalanie • Animacja modelu śmigłowca • Model w formacie MD2 • Płynna animacja – interpolacja wierzchołków • Cieniowanie modelu 7/14

  8. Wizualizacja symulacji cz. 2 • Realistyczne odwzorowanie terenu • Generowanie ukształtowania na podstawie mapy bitowej w odcieniach szarości • Teksturowanie • Oświetlenie i cieniowanie terenu • Efekt mgły • Wykorzystanie buforów wierzchołków • Efekty pogodowe • Opady deszczu wizualizujące kierunek wiatru 8/14

  9. Zakres badań • Badanie reakcji na zmianę kątów sterowania • weryfikacja modelu • parametry dla systemu sterowania • Reakcja modelu na podmuchy wiatru • 3 kierunki: podłużny, poprzeczny, ukośny, • bez systemu regulacji, • z włączonym systemem sterowania. 9/14

  10. Badania(reakcja na podmuch podłużny) 10/14

  11. Badania(reakcja na reakcja na podmuch podłużny) 11/14

  12. Badania (rezultaty) 12/14

  13. Prezentacja symulatora 13/14

  14. Podsumowanie • Zrealizowano w pełni cel pracy: • Poprawny model lotu helikoptera • Realistyczny system wizualizacji • Skuteczny system sterowania • Możliwość wykorzystania efektów pracy w praktyce • Badanie systemów sterowania • Nauka pilotażu • Możliwości dalszych prac • Bardziej realistyczna wizualizacja • Model lotu dla całego zakresu prędkości • Mechanizm automatycznego dostrajania układu sterowania 14/14

More Related