1 / 23

Tavoite

Integrator GIM Etenemisraportti 10.10.2007 Jari Saarinen, Jussi Suomela, Aarne Halme, Otso Karhu, Kalevi Huhtala, Matti Vilenius. Tavoite. 5.6.2007 Kokouksen jälkeen tavoitteeksi asetettiin “nähdä jotain konkreettista”

sally
Download Presentation

Tavoite

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. IntegratorGIMEtenemisraportti10.10.2007Jari Saarinen, Jussi Suomela, Aarne Halme, Otso Karhu, Kalevi Huhtala, Matti Vilenius

  2. Tavoite • 5.6.2007 Kokouksen jälkeen tavoitteeksi asetettiin “nähdä jotain konkreettista” • Tavoitteeksi otettiin reittipisteajon toteuttaminen laserilla varustettulla Avantilla • Vaatimuksia: • Paikannus, On-Board PC, Kommunikointi (WLAN+CAN), Paikkasäätö

  3. Muistutus • Isona tavoitteena on edelleen kehittää infrastruktuuria, joka tukee jatkossa eri tutkijoiden menetelmien testausta ja kehittämistä • Implementoimamme menetelmät tulee olla esimerkkejä, mutta ne pitää pystyä tarvittaessa helposti korvaamaan uusilla.

  4. Paikkasäätölohkokaavio

  5. Embedded PC • SCPC Littleboard • CAN, WLAN, GPS, CF • ASRobo Implementations • Position Interface • Laser • Drive2D

  6. Paikannus • Tällä hetkellä laser ainoa mittalaite • Jokaisen mittauksen jälkeen lasketaan siirtymä edelliseen = Laser odometria • Laser odometrian liikettä käytetään ennusteena partikkelifiltterille (MCL). • Partikkelifiltteri päivittää paikan todennäköisyysjakaumaa perustuen karttaan ja oikeaan mittaukseen

  7. Paikannus Laser odometry MCL

  8. Paikannus • Tarvitsee alkuarvauksen paikasta • Lähinnä symmetrisyyden vuoksi • Perustuu nyt viivakarttaan, mutta voi toimia ihan yhtä hyvin millä tahansa kartta formaatilla. • Globaali alustus esimerkki • Kamerapaikannus avuksi?

  9. Paikannus • Tarkkuus: Huono/Välttävä • Robustisuus: EOS • Reaaliaikaisuus: Kyllä • Parannettavaa: • Input/Output malli • Odometria • MCL:n paikan tarkentaminen kartta korrelaatiolla • 3D-estimointi, kallistusestimointi,...

  10. Paikkaohjaus • Geneerinen ASRobo moduuli, joka ottaa mittauksen “Localize”-modulilta ja ajaa annettuun koordinaattiin • Esimerkki:

  11. Vähän taustalta • Paljon “näkymätöntä” työtä on tehty ASRobon kanssa. • Yleiset paikannus rajapinnat, koordinaattiajorajapinnat • “Client” kirjaston kehitys – tällä hetkellä ASRobo laitteen “käyttöönotto” on erittäin nopeaa

  12. Mitä kuuluu GIMnet? • Päätetty julkaista BSD lisenssillä • Saatavilla, mutta varsinainen “julkaisu” tekemättä • Markkinoitu onnistuneesti laboratorion sisällä ja ulkona • Useat projektit ottaneet käyttöön ainakin osia. • Testattu myös erikoisilla alustoilla

  13. Simulaattori(t) Dynaaminen 3D Monirobotti simulaattori (ODE pohjainen) Kauhan ja maastomallin vuorovaikutuksen mallintaminen (Master työ)

  14. Stereojärjestelmä • Tavoitteena • Stereo informaation välittäminen • Lähialueen mallintaminen • Sitten viime kokouksen: • Järjestelmän synkronointia • Järjestelmän kalibrointia • Menetelmä kehityst

  15. Stereojärjestelmä - Kalibroimaton Erittäin suuret vääristymät, johtuen laajasta kuvakulmasta

  16. Kalibroitu/suoristettu • Kuvien suoristus poistaa kuvan vääristymät sekä virheet, jotka tulevat siitä, että kamerat osoittavat eri suuntiin • suoristetuissa kuvissa kuvakulma hieman kapeampi, mutta edelleen hyvin laaja

  17. Syvyyskartta • Luodaan suoristetuista kuvista • Vasemmasta ja oikeasta kuvasta etsitään samannäköiset pisteet • Vastinpisteiden x-koordinaattien erosta saadaan laskettua pisteen etäisyys kamerasta

  18. 3D-kuva • Syvyyskartasta saadaan laskettua kunkin pisteen sijainti 3D-avaruudessa

  19. Työalue

  20. GIMI Käyttöliittymä • GIMnetin modulaariselle rakenteelle suunniteltu modulaarinen käyttöliittymä • Palveluperustainen • GIMnet palveluilla laitteet ilmoittavat ominaisuutensa • Palveluiden listaus • Palvelupohjaiset käyttöliittymäkomponentit • Tavoitteena täysin laiteriippumaton käyttöliittymä • Automaattinen adaptoituminen järjestelmään

  21. Kansainvälistä toimintaa • Erasmuksen Space Master – ohjelman kanssa kahden opiskelijan toteuttama teleoperointi järjestelmä Integratoria käyttäen • Toinen opiskelija Saksassa tekee virtuaali/jatkettutodellisuusnäytön ja liitynnän • Suomessa oleva opiskelija tekee ohjausta, testausta, jne.

  22. Julkaisut • SICFP07: Developement of multi-machine remote control platform • SICFP07: Enabling autonomous functions on hydraulic excavator attachment. • SICFP07: Portable remote control for teleoperated hydraulic mobile machine. • TA07: GIMnet - Infrastructure for Distributed Control of Generic Intelligent Machines • IAV07: Towards Future Work-site

  23. Demo • Avantin ohjaaminen paikkaohjatusti • Paikannus • “Hallikamera paikannus” • Target ajo

More Related