项目三机械手程序设计

辽宁机电职业技术学院 项目三机械手程序设计制作人：王洪庆白天明

项目内容： 1．通过程序控制机械手动作从而完成伸长、旋转、抓件等动作 2．了解MCS－51单片机指令的基本格式和寻址方式、MCS-51单片机的指令系统、汇编语言源程序的基本设计方法和调试方法以及程序设计举例。介绍一些实用的小程序来培养学生的兴趣并拓宽学生的知识面，结合程序设计强化学生对指令的解。

能力目标： 课题1．单片机的寻址方式课题2．单片机指令课题3．简单程序运行与调试课题4．汇编语言程序设计课题5．分支程序设计课题6．循环程序设计实战演练： 1．通过实践掌握单片机的寻址方式、指令系统。会使用汇编语言进行顺序结构程序、分支结构程序、循环结构程序设计和调试。 2．通过该项目的训练，提高学生的实际动手操作能力，养成学生的工程道德观念，建立工程敬业精神和团队合作精神。

课题 5 分支程序设计

课题内容 1.分支程序例1 2.分支程序例2 3.分支程序例3 . 知识要点 • 掌握分支程序设计方法能力训练： 1. 程序设计、调试能力 2. 创新能力和合作能力技能操作上机操作掌握机械手控制程序操作和调试

一、分支程序例1 1、要求：片内RAM ONE 和 TWO两个单元存有两个无符号二进制数，将两个数中的小者存入MIN单元中。 2、根据上述要求编写程序如下： ONE EQU 20H TWO EQU 21H MIN EQU 30H ORG 0100H MOV A，ONE CJNE A，TWO，BIG LJMP STO BIG： JC STOR MOV A，TWO STO： MOV MIN，A HK： SJMP HK END

（二）、分支程序例2 前述程序用减法指令编写如下： ONE EQU 20H TWO EQU 21H MIN EQU 30H ORG 0200H MOV A，ONE CLR C SUBB A，TWO JC PE MOV A，TWO SJMP LP PE： ADD A，TWO LP： MOV MIN，A HK： SJMP HK END 单步运行上述程序。

三、分支程序例3 1、要求：将存储40H单元的一位十六进制数转换成 ASSCII码存储于41H单元中。 2、计算法编程如下： ORG 0300H MOV A，40H CJNE A，#0AH，L01 L02： ADD A，#37H SJMP L03 L01： JNC L02 ADD A，30H L03： MOV 41H，A HK： SJMP HK END

（３）输入至仿真器中 设要转换的一个字节二进制数为0EAH，在运行程序之前先根据程序分析运行结果，指出执行每条指令后累加器A与寄存器B的值是多少。（４）将0EAH数据输入至仿真器的30H单元中，然后单步运行程序，检查并记录执行每条指令后累加器A与寄存器B的值是多少。（５）程序执行结束后，检查结果单元32H、33H的值。比较上述结果是否正确，如不正确，请查明原因，重复上述操作。

谢谢！

项目三 机械手程序设计