Delco logique ii
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Vendredi 12 Juin 2009. Delco Logique II. Logiciel Embarqué. Tuteuré par Pascal ACCO. Présenté par Alexis DELZON, Clément GEAMBLU, Natalia MENDOZA. Plan. Alexis Delzon. Présentation – Organisation/Retard – La conception – Bilan. Cahier des Charges.

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Delco Logique II

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Presentation Transcript


Vendredi 12 Juin 2009

Delco Logique II

Logiciel Embarqué

Tuteuré par Pascal ACCO

Présenté par

Alexis DELZON, Clément GEAMBLU, Natalia MENDOZA


Plan

Alexis Delzon


Présentation– Organisation/Retard – La conception – Bilan

Cahier des Charges

  • Mettre en place un ordonnancement pour l’allumage du moteur d’une super 5

  • Traiter les informations d’autres capteurs pour informer le conducteur

 Analyse du fonctionnement du moteur

 Création d’algorithmes de calcul d’allumage

 Programmation d’un microcontrôleur DsPIC

Alexis Delzon


Présentation– Organisation/Retard – La conception – Bilan

Introduction à l’allumage classique

  • Le moteur 4 temps

Alexis Delzon


Présentation– Organisation/Retard – La conception – Bilan

Présentation global du système

Alexis Delzon


Présentation– Organisation/Retard – La conception – Bilan

Delco Logique I

  • Batterie

  • 4 Bobines

  • Bougies

  • Rupteur +

  • Distributeur

  • Rupteur

  • électronique

  • Microcontrôleur

  • Sécurité

Alexis Delzon


Présentation– Organisation/Retard – La conception – Bilan

Les apports de Delco-Logique 2

Simulateur capteurs

Nouveaux capteurs

Programmation DsPIC

Alexis Delzon


Présentation – Organisation/Retard– La conception – Bilan

Organisation de l’équipe

Au début

Finalement

  • Relation Inter-Equipe

  • 3 Taches / 3 Membres

    • Noyau Temps Réel

    • Drivers

    • Simulateurs

  • Répartition selon Driver

  • Driver PMH + NTR

    • Clément Geamblu

  • Driver Delco v2

    • Alexis Delzon

  • Autres Drivers

    • Natalia Mendoza

Clément Geamblu


Présentation – Organisation/Retard– La conception – Bilan

Retards

Clément Geamblu


Présentation – Organisation/Retard – La conception– Bilan

Le Noyau Temps Réel

Clément Geamblu


Présentation – Organisation/Retard – La conception– Bilan

Le PMH

Clément Geamblu


Présentation – Organisation/Retard – La conception– Bilan

Le driver PMH

Source:

http://www.geea.org/

Auteur:

Jean Pierre HOAREAU

Clément Geamblu


Présentation – Organisation/Retard – La conception– Bilan

Le driver PMH

Clément Geamblu


Présentation – Organisation/Retard – La conception– Bilan

Interruption Index

Interruption Index

Interruption Index

Dent

34

84

34

84

34

Bougie 1

Interruption Dents

5 ms

Bougie 2

5 ms

Bougie 3

5 ms

Bougie 4

5 ms

Le driver PMH

Clément Geamblu


Présentation – Organisation/Retard – La conception– Bilan

Interruption Index

Interruption Index

Interruption Index

Dent

34

84

34

84

34

Bougie 1

Interruption Dents

Bougie 2

Bougie 3

5 ms

5 ms

Bougie 4

5 ms

Le driver PMH

5 ms

Algorithme à étincelle perdue

Clément Geamblu


Présentation – Organisation/Retard – La conception– Bilan

Le driver PMH

Clément Geamblu


Présentation – Organisation/Retard – La conception– Bilan

101 dents

Le driver PMH

  • Fonctionne

    • Simulateur du driver PMH!

    • Le driver PMH avec algorithme à étincelle perdue

    • Une version de l’algorithme normal pour le régime établi

  • Soucis

    • Erreur de précision négligeable pour la charge

    • Pas de réglage de l’avance (1 dent = 3.56°)

    • Noyau Temps Réel instable avec le driver PMH

Clément Geamblu


Présentation – Organisation/Retard – La conception– Bilan

Le driver PMH

  • Pour l’utilisateur

    • Activation par init_PMH()

    • Paramétrable en statique et en dynamique

Clément Geamblu


Présentation – Organisation/Retard – La conception– Bilan

Le driver PMH / Noyau Temps Réel

  • Temps alloué au traitement pour un régime de 6000tr/min

    • Tdent= 99µs

  • Temps Max d’exécution mesuré en simulation

    • Ttraitement_dent_MAX=76µs (avec Focs = 16MHz)

  • Temps disponible pour les traitements du noyau

    • Tnoyau_MAX=23µs

Clément Geamblu


Présentation – Organisation/Retard – La conception– Bilan

Simulation du driver PMH

Haut Régime Pindex=13.55ms

Bas Régime Pindex=188ms

Clément Geamblu


Présentation – Organisation/Retard – La conception– Bilan

Ordonnancement par Delco

  • Réutilisation des capteurs du groupe Delco I (2008)

    • Pourquoi?

  • Interrogations sur les nouveaux capteurs

    • Faisabilité?

    • Fonctionnement?

    • Quand?

  • Démarrage de la voiture

    • Régime transitoire incertain

    • Système de remplacement

Alexis Delzon


Présentation – Organisation/Retard – La conception– Bilan

Principe de Fonctionnement

Alexis Delzon


Présentation – Organisation/Retard – La conception– Bilan

Principe de Fonctionnement

Alexis Delzon


Présentation – Organisation/Retard – La conception– Bilan

Mise en place du simulateur

  • Fréquence de Fonctionnement ?

    • 10 ms et 40ms

  • Ordre d’apparition

Alexis Delzon


Présentation – Organisation/Retard – La conception– Bilan

Création du simulateur

Alexis Delzon


Présentation – Organisation/Retard – La conception– Bilan

Ordonnancement par Delco I

  • Volonté de pouvoir basculer d’un programme à un autre

    • Partage des ressources du DsPIC

  • Ressources attribuées au départ:

    • Un Timer : gestion de l’ordonnancement

    • Une entrée interruptive : rupteur

    • 4 entrée NI: Signaux Delco I

Alexis Delzon


Présentation – Organisation/Retard – La conception– Bilan

Principe de l’ordonnancement

  • Gestion en mode scrutatif des signaux DELCOI + Interruption par rupteur

  • T(bob)  5ms

  • Anticipation

    sur 2 fronts

  • Nécessité de

    2 timers

  • T(TIMER) = 2T(opt) – T(BOB)

     Calcul de T(opt) : utilisation du capteur d’INDEX

Alexis Delzon


Présentation – Organisation/Retard – La conception– Bilan

Résultat

Test en simulation : rajout du simulateur d’index

T(bob)  modifiable entre 3ms et 5ms

Alexis Delzon


Présentation – Organisation/Retard – La conception– Bilan

Les drivers Position et Vitesse

  • Driver Gestion de la Position de la pédale d’accélération (driver Position)

    • Fonctionnement de l’ADC

    • Configuration de registres de l’ADC

    • Programme

  • Driver Vitesse de la voiture (driver Vitesse)

    • Fonctionnement

    • Configuration de Registre du Timer et d’interruption

    • Programme

Natalia Mendoza


Présentation – Organisation/Retard – La conception– Bilan

Le driver Position

Récupérer la position de la pédale pour la transmettre à la partie communication.

Natalia Mendoza


Présentation – Organisation/Retard – La conception– Bilan

Le driver Position

  • L’ADC du dsPIC permet de convertir une grandeur continue analogique de tension comprise entre AVSS et AVDD (0 à 5V dans notre cas)

    • Initialise les ports d’entrée

    • Configure les registres

    • Lance la conversion

    • Exécute la boucle sans fin

Natalia Mendoza


Présentation – Organisation/Retard – La conception– Bilan

Le driver Position

  • Valeur récupérée sur ADCBUF3

voidadcconfiguration(void){

// Configuration ADC en lancement immédiat

ADCON1 = 0x8000; // ADON = 1 module de conversion active

ADCON2 = 0x0400; // ALTS=0

ADCHS = 0x0003;// Selection de l’entrée : CHONA=0, CHOSA=0011

ADCON3 = 0x0080;// Tad = internal RC clock, ADCR = 1

ADCON1bits.ADON = 1;// turn ADC ON

}

Natalia Mendoza


Présentation – Organisation/Retard – La conception– Bilan

Le driver Position

  • Récupère une image de la position

intcalcul_acceleration (void){

ADCON1bits.SAMP = 0;// start conversion

while(ADCON1bits.DONE);// attend la fin

return ADCBUF3;

}

Natalia Mendoza


Présentation – Organisation/Retard – La conception– Bilan

Le driver Position

  • Récupère la position en %

floatcalcule_niveau_acceleration(void) {

longnum ;

num = calcul_acceleration (); 

return ((0.0244)*num);

}

Natalia Mendoza


Présentation – Organisation/Retard – La conception– Bilan

Le driver Vitesse

  • Mesure le temps entre chaque

  • front montant

    - gère les interruptions

    - fait le calcul.

Natalia Mendoza


Présentation – Organisation/Retard – La conception– Bilan

Le driver Vitesse

  • Configuration du port d’entrée

  • Configuration du registre d’interruption et du Timer

  • Lancement de l’interruption

  • Exécution de la boucle

Natalia Mendoza


Présentation – Organisation/Retard – La conception– Bilan

Le driver Vitesse

//Configuration du Port d’entrée :

TRISD |= 0x0400;//RD10 en entrée

//Configuration du registres du Timer :

TMR4 = 0;//Initialisation du Compteur a 0

T4CON = 0xA020;//T2ON=1 (Demarrage Compteur),

//TSIDL=1(Fonctione sur idle mode)

//(Synchronisation sur Front externe),

//TCS=1 (Entrée Externe sélectionné)

//Configuration du registres d’Interruption:

INTCON2 &= 0xFFF7;//INT3 sur front positive

IEC2bits.INT3IE = 1;//Validation Interruption INT3

Natalia Mendoza


Présentation – Organisation/Retard – La conception– Bilan

Le driver Vitesse

void__attribute__((__interrupt__, auto_psv)) _INT3Interrupt(void){

IEC2bits.INT3IE = 0;//Inhibe les interruptions sur INT3 pendant le traitement

periode_vitesse = TMR4;

TMR4 = 0;//Réinitialisation Timer 4 (Base de Temps Calcul Période) pour le prochain tour

IFS2bits.INT3IF = 0;// Supprime drapeau d'interruption sur INT3

IEC2bits.INT3IE = 1;

}

Natalia Mendoza


Présentation – Organisation/Retard – La conception– Bilan

Le driver Vitesse

  • Calcul et fourni la vitesse de la voiture

voidlance_Vitesse_voiture (void){

// resultat en (Km/H)

Vitesse_voiture = (3. 392 / periode_vitesse) ;

}

Natalia Mendoza


Présentation – Organisation/Retard – La conception – Bilan

Bilan technique

  • Points forts

    • Fonctionnement des drivers

    • Fonctionnement des simulateurs des capteurs

    • Drivers adaptables par fichier de configuration

  • Points faibles

    • Aucun test en réel

    • Noyau temps réel difficile à maîtriser

    • Avance driver Delco v2 gérée mécaniquement

Alexis Delzon


Présentation – Organisation/Retard – La conception – Bilan

Bilan organisationnel

  • Points forts

    • Répartition des tâches pour travailler indépendamment

      • Meilleur gestion du temps

    • Séparation en drivers

      • Délimitation précise des périphériques et du code à générer

  • Points faibles

    • Partage des ressources parfois difficile

      • Une seule carte de test + 1 DsPIC

Natalia Mendoza


Présentation – Organisation/Retard – La conception – Bilan

Améliorations envisageables

  • Noyau Temps Réel

    • Faire un noyau Temps Réel propre au projet

  • Driver PMH

    • Utiliser un Timer pour le début de la charge de la bobine

    • Réaliser l’algorithme de passage entre démarrage et régime établi

  • Driver Delco v2

    • Utilisation de Timerspour la gestion de l’avance

Clément Geamblu


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