Fabrikada ve g ky z nde robotlar
Sponsored Links
This presentation is the property of its rightful owner.
1 / 26

Fabrikada ve Gökyüzünde Robotlar PowerPoint PPT Presentation


  • 118 Views
  • Uploaded on
  • Presentation posted in: General

Fabrikada ve Gökyüzünde Robotlar. Mustafa Ünel Mühendislik ve Doğa Bilimleri Fakültesi Sabancı Üniversitesi. Robotlar. C anlıların işlev ve davranış biçimlerini taklit eden programlanabilir makineler. Endüstriyel Robotlar. Medikal Robotlar. Gezer Robotlar (Tekerlekli, Paletli, Bacaklı).

Download Presentation

Fabrikada ve Gökyüzünde Robotlar

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation

Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author.While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server.


- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - E N D - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

Presentation Transcript


Fabrikada ve Gökyüzünde Robotlar

Mustafa Ünel

Mühendislik ve Doğa Bilimleri Fakültesi

Sabancı Üniversitesi

Aile ve Eğitim Günü, Sabancı Üniversitesi


Robotlar

Canlıların işlev ve davranış biçimlerini taklit edenprogramlanabilir makineler

Endüstriyel Robotlar

Medikal Robotlar

Gezer Robotlar

(Tekerlekli, Paletli, Bacaklı)

Servis Robotları

Eğlence Robotları

Sualtı Robotları

Uçan Robotlar

Aile ve Eğitim Günü, Sabancı Üniversitesi


  • Robotların Tarihi:

  • 1921- RUR (Rossum'un Evrensel Robotu): Çek oyun yazarı Karel Capek.

  • Robota: “köle, angarya iş”  Robot

Robotların 3 Yasası (Isaac Asimov, 1941):

1- Bir robot insanlara asla zarar vermemeli veya kayıtsız kalarakinsanların zarar görmesine neden olmamalıdır.

2- Birinci yasa ile çelişmediği sürece bir robot insanlar tarafından verilen komutlara uymak zorundadır.

3- Birinci ve ikinci yasa ile çelişmediği sürece bir robot kendi varlığını korumak zorundadır.

  • 1954- Unimate: İlk Endüstriyel Robot (George Devol)

  • 1962- Unimate: General Motors

    • Üretim hattındasıcak parçaları kalıp döküm makinesinden alarakistiflemek

Aile ve Eğitim Günü, Sabancı Üniversitesi


  • Robotların Tarihi:

  • 1968-72- Shakey: Stanford Araştırma Enstitüsü

  • Video görüntüler nesne algılama  hareketlere karar verme

  • 1970-80: Mikroişlemciler, Stanford Kolu ve ve PUMA Robotu

  • 1985- Gerçek Zamanlı Görüntü İşleme ve Görsel Denetimli Robotlar

  • 1995- COG: Rodney Brooks (MIT)

    • Kafa, gövde ve iki kol İnsanlarla etkileşim, öğrenme kapasitesi

  • 1996- P2 Robotu: Honda

  • 1.82 cm boy, 210 kg ağırlık, insan yürüyüşüne benzer yürüyen ilk robot

  • P2 Asimo

  • 2000- Robot Sürüleri

    • Sürü Zekası, Koordinasyon, Kollektif Davranışlar

Aile ve Eğitim Günü, Sabancı Üniversitesi


Fabrikada Robotlar

TEHLİKELİ ve RUTİN İŞLER

Kaynak, Boya, Yükleme/Boşaltma, Malzeme Taşıma, Montaj

Aile ve Eğitim Günü, Sabancı Üniversitesi


Medikal Robotlar

Kalça Protez Ameliyatı

Mikrocerrahi Robotları

Da Vinci Sistemi

Aile ve Eğitim Günü, Sabancı Üniversitesi


Gezer Robotlar, Servis Robotları ve Sualtı Robotları

Gezegen Yüzeyinde Araştırmalar, Kimyasal ve Nükleer Reaktörlerde İnceleme, Evlerde ve Hastanelerde Servis, Sualtı Araştırmaları

Asimo

Quince

Sojourner (NASA )

Odyssey

BigDog

Roomba Temizlik Robotu

Aile ve Eğitim Günü, Sabancı Üniversitesi


Yapay Zeka Uygulamaları

Robotlar kamera ile çevrelerini algılayabiliyor ve mikrofonlar yardımıyla sesleri duyabiliyor. Çeşitli yapay zeka programları kullanılıyor.

Aibo (Sony)

Nao (Aldebaran Robotics)

Kismet (MIT)

Aile ve Eğitim Günü, Sabancı Üniversitesi


İHA’lar pilot taşımayan ve kendi üzerlerindeki uçuş denetleyicileri tarafından yönetilen hava araçları olarak tanımlanmaktadır.

Gökyüzünde Robotlar (İnsansız Hava Araçları)

  • 294 farklı İHA modeli [1]

  • 49 ülkede 974 tasarım projesi, %85’i askeri amaçla kullanılmakta[2]

  • Toplam harcama 4.4 milyar $, gelecek 10 yılda 62 milyar $ [3]

[1] Unmanned Aircraft Systems, July 2009. //www.uasresearch.org/UserFiles/File/183_Reference-Section_UAS_Civil-Commercial&Research&D-P.pdf.

[2] Karamanoglu M. Odedra S. Foran T. Prior, S. D. and M. A. Erbil. Development of a Co-Axial Tri-Rotor UAV, April 2009.

[3] Earth Observations and the Role of UAVs: A Capabilities Assessment, 2009.

Aile ve Eğitim Günü, Sabancı Üniversitesi


Sivil Uygulamalar

  • Gözetleme

  • İletişim

  • Kanun Yaptırımı

  • Tarım Uygulamaları

İnsansız Hava Araçları

Askeri Uygulamalar

  • Keşif

  • Hedef Tanımlama

  • Muharebe Desteği

  • Sınır Güvenliği

Aile ve Eğitim Günü, Sabancı Üniversitesi


İnsansız Hava Araçları

Sabit Kanatlı İHA’lar

Predator

GlobalHawk

Raven

Döner Kanatlı İHA’lar

Camcopter

Microdrone MD4-1000

Yamaha RMAX

Aile ve Eğitim Günü, Sabancı Üniversitesi


Tasarım Parametreleri

  • 1 m kanat açıklığı, 1 m uzunluk, 4.5 kg ağırlık

  • Dikey kalkış/iniş, havada yatay moda geçiş

  • 40 km/h ortalama hız, 60 km/h maksimum hız

Sabancı Üniversitesi İnsansız Hava Aracı (SUAVİ)

Hava Aracının CAD Modeli

Aile ve Eğitim Günü, Sabancı Üniversitesi


3 Boyutlu Görselleştirme Arayüzü

Aile ve Eğitim Günü, Sabancı Üniversitesi


Üretim

CNC Tezgahlarda İşlenen Kanat ve Gövde Kalıpları

Kanat Parçaları için Vakum Torbalama Yöntemi

Aile ve Eğitim Günü, Sabancı Üniversitesi


Motor ve Pervane Entegrasyonu

Aile ve Eğitim Günü, Sabancı Üniversitesi


SUAVİ için Elektronik Kontrol Devresi

Üst Seviye Denetleyici:

1 adet GUMSTIX Mikrobilgisayar

Alt Seviye Denetleyiciler:

3 adet ATMEL Mikrodenetleyici

  • Sensörler:

  • 3 eksen jiroskoplar

  • 3 eksen ivme ölçerler

  • 3 eksen manyetik alan ölçerler

  • Sonar

  • Altimetre

  • Pitot tüpü

  • Camera

  • GPS Alıcısı

Aile ve Eğitim Günü, Sabancı Üniversitesi


SUAVİ

Prototip-2

Prototip-1

Aile ve Eğitim Günü, Sabancı Üniversitesi


Farklı Uçuş Modları

Aile ve Eğitim Günü, Sabancı Üniversitesi


SUQUAD (Sabancı Üniversitesi Quadrotoru)

Aile ve Eğitim Günü, Sabancı Üniversitesi


SUQUAD ile Dikey Uçuş

Aile ve Eğitim Günü, Sabancı Üniversitesi


İHA’lar için Görsel Takip Algoritmaları

Çoklu Kameralarla Donatılmış Akvaryum Sistemi: Görüntülerdeki hareketli nesnelere ait RENK, DOKU,ŞEKİL ve HAREKET gibi öznitelikler kullanılarak nesneler (balıklar) gerçek zamanda takip edilmektedir. Bu algoritmalar İHA’lar dahil birçok robotun görsel kontrolünde kullanılmaktadır.

Aile ve Eğitim Günü, Sabancı Üniversitesi


İnsan Takibi

Aile ve Eğitim Günü, Sabancı Üniversitesi


SUAVİ ile Göl Gözetleme

Aile ve Eğitim Günü, Sabancı Üniversitesi


SUAVİ ile Manevralı Uçuş

Aile ve Eğitim Günü, Sabancı Üniversitesi


Teşekkür

Sabancı Üniversitesi İnsansız Hava Aracı, TÜBİTAK tarafından desteklenen 107M179 no’lu Bilimsel Araştırma Projesi çerçevesinde geliştirilmiştir.

Projeye katkı sağlayan öğretim üyelerimize, öğrencilerimize, atölye ve laboratuvar teknisyenlerimize teşekkür ederiz.

2007-2010:

1 Doktora Tezi

4 Yüksek Lisans Tezi

8 Lisans Bitirme Projesi (17 Lisans Öğrencisi)

2 Yaz Projesi (3 Lisans Öğrencisi)

2011:

3 Yüksek Lisans Öğrencisi

3 Lisans Bitirme Projesi (5 Öğrenci)

Aile ve Eğitim Günü, Sabancı Üniversitesi


Teşekkürler..

Aile ve Eğitim Günü, Sabancı Üniversitesi


  • Login