ΑΝΑΔΡΑΣΗ   και   ΛΟΓΟΘΕΡΑΠΕΙΑ
Download
1 / 32

S a GT - PowerPoint PPT Presentation


  • 152 Views
  • Uploaded on

ΑΝΑΔΡΑΣΗ και ΛΟΓΟΘΕΡΑΠΕΙΑ. ΑΝΑΔΡΑΣΗ ΚΑΙ ΛΟΓΟΘΕΡΑΠΕΙΑ. Η ΕΝΝΟΙΑ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ (“FEEDBACK”) ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ ΠΙΘΑΝΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ ΣΤΗΝ ΕΡΜΗΝΕΙΑ ΤΟΥ ΤΡΑΥΛΙΣΜΟΥ ΠΙΘΑΝΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ ΣΤΗΝ ΛΟΓΟΘΕΡΑΠΕΙΑ ( Μελλοντικη Διαλεξη).

loader
I am the owner, or an agent authorized to act on behalf of the owner, of the copyrighted work described.
capcha
Download Presentation

PowerPoint Slideshow about 'S a GT' - rashad


An Image/Link below is provided (as is) to download presentation

Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author.While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server.


- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - E N D - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
Presentation Transcript

ΑΝΑΔΡΑΣΗ ΚΑΙ ΛΟΓΟΘΕΡΑΠΕΙΑ

  • Η ΕΝΝΟΙΑ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ (“FEEDBACK”)

  • ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ

  • ΠΙΘΑΝΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ ΣΤΗΝ ΕΡΜΗΝΕΙΑ ΤΟΥ ΤΡΑΥΛΙΣΜΟΥ

  • ΠΙΘΑΝΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ ΣΤΗΝ ΛΟΓΟΘΕΡΑΠΕΙΑ (Μελλοντικη Διαλεξη)


ΑΝΑΔΡΑΣΗ ΚΑΙ ΛΟΓΟΘΕΡΑΠΕΙΑ

  • Η ΕΝΝΟΙΑ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ (“FEEDBACK”)

  • ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ

  • ΠΙΘΑΝΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ ΣΤΗΝ ΕΡΜΗΝΕΙΑ ΤΟΥΤΡΑΥΛΙΣΜΟΥ

  • ΠΙΘΑΝΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ ΣΤΗΝ ΛΟΓΟΘΕΡΑΠΕΙΑ


ΒΑΣΙΚΕΣ ΕΝΝΟΙΕΣ ΣΥΣΤΗΜΑ – «ΕΙΣΟΔΟΣ» - «ΕΞΟΔΟΣ»

  • «Συστημα»: Μια διαταξη συνιστωσων σχεδιασμενη να παραγει συγκεκριμμενη δραση.

  • Χ = Input Signal = «Εισοδος» = Αιτια = «Διεγερση»

  • Υ = Output Signal = «Εξοδος» = Αποτελεσμα = «Αποκριση» = «Συμπεριφορα του συστηματος»

  • S = μαθηματικο μοντελο που συνδεει «εισοδο» με «εξοδο»


ΠΑΡΑΔΕΙΓΜΑ: Ηλεκτροκινητηρας

  • ΕΙΣΟΔΟΣ1 = ΤΑΣΗ (Volt)

  • ΕΙΣΟΔΟΣ2 = ΡΕΥΜΑ (Ampere)

  • ΕΞΟΔΟΣ1 = «ΣΤΡΟΦΕΣ» ΚΙΝΗΤΗΡΑ (π.χ «ονομαστικες στροφες χωρις φορτιο = 1500 rpm)

  • ΕΞΟΔΟΣ2= ΡΟΠΗ ΚΙΝΗΤΗΡΑ (Nm)


ΑΥΤΟΜΑΤΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ: Η «ΜΑΓΕΙΑ» ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ

  • «ΑΙΤΗΜΑ»: Κανε το συστημα να συμπεριφερεται αυτοματα όπως εσυ (δηλ. ο σχεδιαστης η/και ο χρηστης) επιθυμεις (Τεχνικοοικονομικα κριτηρια !!!)

  • “όπως εσυ επιθυμεις” συνηθως σημαινει “ΝΑ ΚΡΑΤΑ ΤΗΝ ΕΞΟΔΟ ΤΟΥ ΣΤΑΘΕΡΗ” ....

  • ...Παρα την ΕΠΙΔΡΑΣΗ ΕΞΩΤΕΡΙΚΩΝ ΔΙΑΤΑΡΑΧΩΝ– (Αγνωστων ως ορος το μεγεθος και την χρονικη στιγμη που θα συμβουν) ΚΑΙ ΔΙΑΚΥΜΑΝΣΕΩΝ ΣΤΙΣ ΤΙΜΕΣ ΤΩΝ ΣΥΝΙΣΤΩΣΩΝ ΤΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ + LEARNING


Open loop vs closed loop
OPEN LOOP vs CLOSED LOOP ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣΑΝΟΙΧΤΟΣ ΒΡΟΧΟΣ – ΚΛΕΙΣΤΟΣ ΒΡΟΧΟΣ

  • ΥΠΑΡΧΟΥΝ ΔΥΟ ΑΠΑΝΤΗΣΕΙΣ στο ΑΙΤΗΜΑ:

    • «Ελεγχος Ανοιχτου Βροχου» &

    • «Ελεγχος Κλειστου Βροχου»

      ΚΛΕΙΣΤΟΣ ΒΡΟΧΟΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗ

      CLOSED LOOP  FEEDBACK

  • OPEN LOOP SYSTEM BEHAVIOR REQUIRES NO FEEDBACK

  • CLOSED LOOP SYSTEM BEHAVIOR REQUIRES FEEDBACK


Open loop control
OPEN-LOOP CONTROL ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣΕΛΕΓΧΟΣ ΑΝΟΙΧΤΟΥ ΒΡΟΧΟΥ

  • “Open-Loop Controller”: Εχω προετοιμασει μια λιστα με «ζευγαρακια ΕΙΣ/ΕΞ» του τυπου (ΕΠΙΘΥΜΗΤΗ-ΕΞΟΔΟΣ  ΕΙΣΟΔΟΣ) και …

  • όταν παρω εντολη “Θi” να υλοποιησω μια συγκεκριμενη «ΕΠΙΘ-ΕΞΟΔΟ»  Θο, αυτό που κανω είναι πρωτα να «διαβασω» το «ζευγαρι» ΕΙΣΟΔΟΥ που αντιστοιχει σε Θο και μετα να το εφαρμοσω σαν εισοδο στο συστημα ΑΔΙΑΦΟΡΩΝΤΑΣ στην συνεχεια για το αποτελεσμα.


Open loop control1
OPEN-LOOP CONTROL ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣΕΛΕΓΧΟΣ ΑΝΟΙΧΤΟΥ ΒΡΟΧΟΥ

  • ΟΡΙΣΜΟΣ: «Open-loop control is the execution of preprogrammed system behaviors without feedback from the actual system output».

    Σε απλα ελληνικα…

  • ΕΛΕΓΧΟΣ ΑΝΟΙΧΤΟΥ ΒΡΟΧΟΥ =ΕΚΤΕΛΕΣΗ «ΕΤΟΙΜΑΤΖΙΔΙΚΩΝ» & ΠΡΟΚΑΤΑΣΚΕΥΑΣΜΕΝΩΝ ΣΥΝΤΑΓΩΝ ΣΥΜΠΕΡΙΦΟΡΑΣ


Open loop control2
OPEN-LOOP CONTROL ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣΠΛΕΟΝΕΚΤΗΜΑΤΑ ΑΝΟΙΧΤΟΥ ΒΡΟΧΟΥ

  • Ο «Open-loop ελεγχος»εχει δυο πλεονεκτηματα :

    • ΤΑΧΥΤΗΤΑ ΕΚΤΕΛΕΣΗΣ(It's fast)

    • ΧΑΜΗΛΟ ΚΟΣΤΟΣ ΥΛΟΠΟΙΗΣΗΣ

      (It’s cheapIt requires no “attention”“No cost for output sensors”+ simplistic & cheap PC & Software as Controller)


Open loop control3
OPEN-LOOP CONTROL ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣΜΕΙΟΝΕΚΤΗΜΑΤΑ ΑΝΟΙΧΤΟΥ ΒΡΟΧΟΥ

  • Ο «Open-loop ελεγχος»εχει τρια μειονεκτηματα

    1. Εάν η «προετοιμασμενη συμπεριφορα» περιεχει σφαλματα, το συστημα θα εκτελει συνεχως αυτά τα σφαλματα. Can't stop and adjust a mistake. May not even be aware that you made a mistake No feedback from the actual “output”.

    2. Ευαισθητο σε εξωτερικες «Διαταραχες»(π.χ κυμαινομενο φορτιο)

    3. Η δημιουργια των «προετοιμασμενων συμπεριφορων ελεγχου» απαιτει μακραν εξασκηση ( “long practice” LEARNING is difficult)


The magic of feedback
The Magic of Feedback ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ


Closed loop feedback control
CLOSED-LOOP “Feedback” CONTROL ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣΕΛΕΓΧΟΣ ΚΛΕΙΣΤΟΥ ΒΡΟΧΟΥ

  • ΟΡΙΣΜΟΣ: «Closed-loop control is the continuous adjustment of “output behavior” (CONTROLLER) according to “perception” of the actual output (SENSOR)»


Closed loop feedback control1
CLOSED-LOOP “Feedback” CONTROL ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣΕΛΕΓΧΟΣ ΚΛΕΙΣΤΟΥ ΒΡΟΧΟΥ

  • Χρειαζεται «Αισθητηρα» (SENSOR)

  • Χρειαζεται «ισχυρο Η/Υ»(CONTROLLER) για Ελεγκτη


Closed loop feedback control2
CLOSED-LOOP “Feedback” CONTROL ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣΣε απλα ελληνικα…

  • ΜΕΤΡΑΩ ΤΗΝ «ΠΡΑΓΜΑΤΙΚΗ ΕΞΟΔΟ / ΣΥΜΠΕΡΙΦΟΡΑ ΤΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ» ΧΡΗΣΙΜΟΠΟΙΩΝΤΑΣ ΕΝΑΝ «ΑΙΣΘΗΤΗΡΑ»

  • «ΕΠΙΣΤΡΕΦΩ ΤΗΝ ΜΕΤΡΗΣΗ ΠΙΣΩ ΣΤΗΝ ΕΙΣΟΔΟ ΓΙΑ ΝΑ ΤΗΝ ΣΥΓΚΡΙΝΩ ΜΕ ΤΗΝ ΕΠΙΘΥΜΗΤΗ ΕΞΟΔΟ / ΣΥΜΠΕΡΙΦΟΡΑ ΤΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ»

  • ΥΠΟΛΟΓΙΖΩ ΤΟ «ΣΦΑΛΜΑ» = «ΕΠΙΘΥΜΗΤΗ» ΜΕΙΟΝ «ΠΡΑΓΜΑΤΙΚΗ» ΣΥΜΠΕΡΙΦΟΡΑ

  • ΥΠΟΛΟΓΙΖΩ ΤΗΝ ΑΥΤΟΜΑΤΗ ΔΙΟΡΘΩΤΙΚΗ ΔΡΑΣΗ ΒΑΣΙΣΜΕΝΗ ΣΤΟ «ΣΦΑΛΜΑ».

  • ΕΦΑΡΜΟΖΩ ΤΗΝ ΔΙΟΡΘΩΤΙΚΗ ΔΡΑΣΗ ΣΑΝ «ΕΙΣΟΔΟ» ΣΤΟ ΣΥΣΤΗΜΑ


Closed loop feedback control3
CLOSED-LOOP “Feedback” CONTROL ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣΕΛΕΓΧΟΣ ΚΛΕΙΣΤΟΥ ΒΡΟΧΟΥ

Σε απλα ελληνικα:ο Ελεγκτης Κλ.Βρ. εκτελει την εξης ακολουθια δρασεων:

  • ΜΕΤΡΑΕΙ“ΠΡΑΓΜΑΤΙΚΗ” ΕΞΟΔΟ 

  • ΣΥΓΚΡΙΝΕΙ“ΠΡΑΓΜΑΤΙΚΗ” ΕΞΟΔΟ ΜΕ “ΕΠΙΘΥΜΗΤΗ” ΕΞΟΔΟ  («ΣΦΑΛΜΑ» = “ΕΠΙΘΥΜΗΤΗ”- “ΠΡΑΓΜΑΤΙΚΗ”)

  • ΥΠΟΛΟΓΙΖΕΙ ΔΙΟΡΘΩΤΙΚΗ ΔΡΑΣΗ ΒΑΣΙΣΜΕΝΗ ΣΤΟ «ΣΦΑΛΜΑ» 

  • ΤΗΝ ΕΦΑΡΜΟΖΕΙ ΣΑΝ ΕΙΣΟΔΟ ΣΤΟ ΕΛΕΓΧΟΜΕΝΟ ΣΥΣΤΗΜΑ

    ΑΠΟΤΕΛΕΣΜΑ = ΑΥΤΟΜΑΤΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ !!!!!


Closed loop feedback control4
CLOSED-LOOP “Feedback” CONTROL ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣΠΛΕΟΝΕΚΤΗΜΑΤΑ ΚΛΕΙΣΤΟΥ ΒΡΟΧΟΥ

ΤΡΙΑ ΠΛΕΟΝΕΚΤΗΜΑΤΑ ΚΛΕΙΣΤΟΥ ΒΡΟΧΟΥ

1. ΑΚΡΙΒΗΣ ΕΛΕΓΧΟΣ => “no steady state error”

2. «ΑΠΕΥΑΙΣΘΗΤΟΠΟΙΗΣΗ» => Insensitive to “External Disturbances” & variations of System Component Values

3. «ΕΥΚΟΛΗ Η ΕΚΜΑΘΗΣΗ ΝΕΩΝ ΣΥΜΠΕΡΙΦΟΡΩΝ»Easy LEARNING Execution of novel “behaviors”


Closed loop feedback control5
CLOSED-LOOP “Feedback” CONTROL ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣΜΕΙΟΝΕΚΤΗΜΑΤΑ ΚΛΕΙΣΤΟΥ ΒΡΟΧΟΥ

  • Closed-Loop “Feedback” Control has two disadvantages:

    • It's slow.

    • It’s “expensive” = It requires

      • a SENSOR = “full attention of the output”

      • a CONTROLLER = powerful COMPUTER


ΑΝΑΔΡΑΣΗ ΚΑΙ ΛΟΓΟΘΕΡΑΠΕΙΑ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ

  • Η ΕΝΝΟΙΑ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ (“FEEDBACK”)

  • ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ

  • ΠΙΘΑΝΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ ΣΤΗΝ ΕΡΜΗΝΕΙΑ ΤΟΥ ΤΡΑΥΛΙΣΜΟΥ

  • ΠΙΘΑΝΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ ΣΤΗΝ ΛΟΓΟΘΕΡΑΠΕΙΑ


The Mercedes A-class ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ

Automatic control gives extra freedom to the designer

ESP

Unstable behavior improved by

Electronic Stabilization Program (ESP)


CD Player ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ

Tracking

Searching

Focusing

DC-motor

radial arm

photo diodes

Optical Pick-up

Unit


Telecommunications ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ

The Repeater Problem

Black’s Invention 1928

“Singing” = Instability

Nyquist’s Theorem 1932

Bode’s Paper 1940

Bode:

Network Analysis

and

Feedback Amplifier Design


The Feedback Amplifier ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ

  • Telephone Calls Over Long Distances

  • The Problem: How to Increase Signal Strength?

  • The Solution: The Feedback Amplifier

  • Patented by Black 1928Patent Granted 1937

  • Strong Development of Theory and Design Methods


Mervin Kelley on Black ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ& The Feedback Amplifier

”It is no exageration to say that without Black’s invention of the feedback amplifier, the present long-distance telephone and television networks, which covers our entire country and the transoceanic telephone cables would not exist.”


The magic of feedback1
The Magic of Feedback ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣΑΝΑΚΕΦΑΛΑΙΩΣΗ

  • Make a system behave as desired

  • Keep variables constant

  • Stabilize unstable system

  • Reduce effects of disturbancesand component variations

  • New freedom for designers


An example control of electric motor
AN EXAMPLE: Control of Electric Motor ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣΠΑΡΑΔΕΙΓΜΑ: Ελεγχος «Στροφων» Κινητηρα


Physics of electric motor input voltage output rpm
Physics of Electric Motor ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣInput = Voltage, Output = ω(rpm)

  • Input = Voltage, Output =angular-velocity (rpm)


Control of electric motor
Control of Electric Motor ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ Ελεγχος «Στροφων» ή «Θεσης» Κινητηρα

  • ΕΛΕΓΧΟΣ ΤΑΧΥΤΗΤΑΣ (ΕΛΕΓΧΟΣ «ΣΤΡΟΦΩΝ» π.χ μεταφορικος ιμαντας – κινηση αντλιας – κινηση ανεμιστηρα)

  • ΕΛΕΓΧΟΣ ΘΕΣΗΣ ( «σερβομηχανισμος» π.χ Ρομποτ)


Open loop motor control
Open-loop motor control ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ

  • “OPEN-LOOP” ΕΛΕΓΧΟΣ ΤΑΧΥΤΗΤΑΣ (ΕΛΕΓΧΟΣ «ΣΤΡΟΦΩΝ» π.χ μεταφορικος ιμαντας – κινηση αντλιας – κινηση ανεμιστηρα)

  • “OPEN-LOOP” ΕΛΕΓΧΟΣ ΘΕΣΗΣ ( «σερβομηχανισμος» π.χ Ρομποτ)


Open loop speed motor control
Open-loop SPEED motor control ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ

  • ΟΙ «ΣΤΡΟΦΕΣ» ΤΟΥ ΚΙΝΗΤΗΡΑ «ΠΕΦΤΟΥΝ» ΟΤΑΝ ΑΥΞΑΝΕΤΑΙ ΤΟ «ΦΟΡΤΙΟ» ΤΟΥ.


Closed loop feedback speed motor control
Closed-Loop “Feedback” SPEED motor Control ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ

  • Η (θετικη) «ΑΠΑΝΤΗΣΗ» ΣΤΟ «ΕΡΩΤΗΜΑ

    ΥΠΑΡΧΕΙ ΤΡΟΠΟΣ ΟΙ «ΣΤΡΟΦΕΣ» ΝΑ ΠΑΡΑΜΕΝΟΥΝ ΣΤΑΘΕΡΕΣ ΑΝΕΞΑΡΤΗΤΑ ΑΠΌ ΤΟ ΦΟΡΤΙΟ ;;;;;;


Closed loop feedback speed motor control1
Closed-Loop ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ“Feedback” SPEED motor control

  • Closed-Loop “Feedback” speed motor control ΣΤΑΘΕΡΕΣ «ΣΤΡΟΦΕΣ» ΑΝΕΞΑΡΤΗΤΑ ΑΠΌ ΤΟ «ΦΟΡΤΙΟ» !!!!


ad