ΑΝΑΔΡΑΣΗ   και   ΛΟΓΟΘΕΡΑΠΕΙΑ
Sponsored Links
This presentation is the property of its rightful owner.
1 / 32

ΑΝΑΔΡΑΣΗ και ΛΟΓΟΘΕΡΑΠΕΙΑ PowerPoint PPT Presentation


  • 110 Views
  • Uploaded on
  • Presentation posted in: General

ΑΝΑΔΡΑΣΗ και ΛΟΓΟΘΕΡΑΠΕΙΑ. ΑΝΑΔΡΑΣΗ ΚΑΙ ΛΟΓΟΘΕΡΑΠΕΙΑ. Η ΕΝΝΟΙΑ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ (“FEEDBACK”) ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ ΠΙΘΑΝΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ ΣΤΗΝ ΕΡΜΗΝΕΙΑ ΤΟΥ ΤΡΑΥΛΙΣΜΟΥ ΠΙΘΑΝΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ ΣΤΗΝ ΛΟΓΟΘΕΡΑΠΕΙΑ ( Μελλοντικη Διαλεξη).

Download Presentation

ΑΝΑΔΡΑΣΗ και ΛΟΓΟΘΕΡΑΠΕΙΑ

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation

Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author.While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server.


- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - E N D - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

Presentation Transcript


ΑΝΑΔΡΑΣΗ και ΛΟΓΟΘΕΡΑΠΕΙΑ


ΑΝΑΔΡΑΣΗ ΚΑΙ ΛΟΓΟΘΕΡΑΠΕΙΑ

  • Η ΕΝΝΟΙΑ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ (“FEEDBACK”)

  • ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ

  • ΠΙΘΑΝΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ ΣΤΗΝ ΕΡΜΗΝΕΙΑ ΤΟΥΤΡΑΥΛΙΣΜΟΥ

  • ΠΙΘΑΝΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ ΣΤΗΝ ΛΟΓΟΘΕΡΑΠΕΙΑ (Μελλοντικη Διαλεξη)


ΑΝΑΔΡΑΣΗ ΚΑΙ ΛΟΓΟΘΕΡΑΠΕΙΑ

  • Η ΕΝΝΟΙΑ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ (“FEEDBACK”)

  • ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ

  • ΠΙΘΑΝΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ ΣΤΗΝ ΕΡΜΗΝΕΙΑ ΤΟΥΤΡΑΥΛΙΣΜΟΥ

  • ΠΙΘΑΝΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ ΣΤΗΝ ΛΟΓΟΘΕΡΑΠΕΙΑ


ΒΑΣΙΚΕΣ ΕΝΝΟΙΕΣ ΣΥΣΤΗΜΑ – «ΕΙΣΟΔΟΣ» - «ΕΞΟΔΟΣ»

  • «Συστημα»: Μια διαταξη συνιστωσων σχεδιασμενη να παραγει συγκεκριμμενη δραση.

  • Χ = Input Signal = «Εισοδος» = Αιτια = «Διεγερση»

  • Υ = Output Signal = «Εξοδος» = Αποτελεσμα = «Αποκριση» = «Συμπεριφορα του συστηματος»

  • S = μαθηματικο μοντελο που συνδεει «εισοδο» με «εξοδο»


ΠΑΡΑΔΕΙΓΜΑ: Ηλεκτροκινητηρας

  • ΕΙΣΟΔΟΣ1 = ΤΑΣΗ (Volt)

  • ΕΙΣΟΔΟΣ2 = ΡΕΥΜΑ (Ampere)

  • ΕΞΟΔΟΣ1 = «ΣΤΡΟΦΕΣ» ΚΙΝΗΤΗΡΑ (π.χ «ονομαστικες στροφες χωρις φορτιο = 1500 rpm)

  • ΕΞΟΔΟΣ2= ΡΟΠΗ ΚΙΝΗΤΗΡΑ (Nm)


ΑΥΤΟΜΑΤΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ: Η «ΜΑΓΕΙΑ» ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ

  • «ΑΙΤΗΜΑ»: Κανε το συστημα να συμπεριφερεται αυτοματα όπως εσυ (δηλ. ο σχεδιαστης η/και ο χρηστης) επιθυμεις (Τεχνικοοικονομικα κριτηρια !!!)

  • “όπως εσυ επιθυμεις” συνηθως σημαινει “ΝΑ ΚΡΑΤΑ ΤΗΝ ΕΞΟΔΟ ΤΟΥ ΣΤΑΘΕΡΗ” ....

  • ...Παρα την ΕΠΙΔΡΑΣΗ ΕΞΩΤΕΡΙΚΩΝ ΔΙΑΤΑΡΑΧΩΝ– (Αγνωστων ως ορος το μεγεθος και την χρονικη στιγμη που θα συμβουν) ΚΑΙ ΔΙΑΚΥΜΑΝΣΕΩΝ ΣΤΙΣ ΤΙΜΕΣ ΤΩΝ ΣΥΝΙΣΤΩΣΩΝ ΤΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ + LEARNING


OPEN LOOP vs CLOSED LOOP ΑΝΟΙΧΤΟΣ ΒΡΟΧΟΣ – ΚΛΕΙΣΤΟΣ ΒΡΟΧΟΣ

  • ΥΠΑΡΧΟΥΝ ΔΥΟ ΑΠΑΝΤΗΣΕΙΣ στο ΑΙΤΗΜΑ:

    • «Ελεγχος Ανοιχτου Βροχου» &

    • «Ελεγχος Κλειστου Βροχου»

      ΚΛΕΙΣΤΟΣ ΒΡΟΧΟΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗ

      CLOSED LOOP  FEEDBACK

  • OPEN LOOP SYSTEM BEHAVIOR REQUIRES NO FEEDBACK

  • CLOSED LOOP SYSTEM BEHAVIOR REQUIRES FEEDBACK


OPEN-LOOP CONTROLΕΛΕΓΧΟΣ ΑΝΟΙΧΤΟΥ ΒΡΟΧΟΥ

  • “Open-Loop Controller”: Εχω προετοιμασει μια λιστα με «ζευγαρακια ΕΙΣ/ΕΞ» του τυπου (ΕΠΙΘΥΜΗΤΗ-ΕΞΟΔΟΣ  ΕΙΣΟΔΟΣ) και …

  • όταν παρω εντολη “Θi” να υλοποιησω μια συγκεκριμενη «ΕΠΙΘ-ΕΞΟΔΟ»  Θο, αυτό που κανω είναι πρωτα να «διαβασω» το «ζευγαρι» ΕΙΣΟΔΟΥ που αντιστοιχει σε Θο και μετα να το εφαρμοσω σαν εισοδο στο συστημα ΑΔΙΑΦΟΡΩΝΤΑΣ στην συνεχεια για το αποτελεσμα.


OPEN-LOOP CONTROLΕΛΕΓΧΟΣ ΑΝΟΙΧΤΟΥ ΒΡΟΧΟΥ

  • ΟΡΙΣΜΟΣ: «Open-loop control is the execution of preprogrammed system behaviors without feedback from the actual system output».

    Σε απλα ελληνικα…

  • ΕΛΕΓΧΟΣ ΑΝΟΙΧΤΟΥ ΒΡΟΧΟΥ =ΕΚΤΕΛΕΣΗ «ΕΤΟΙΜΑΤΖΙΔΙΚΩΝ» & ΠΡΟΚΑΤΑΣΚΕΥΑΣΜΕΝΩΝ ΣΥΝΤΑΓΩΝ ΣΥΜΠΕΡΙΦΟΡΑΣ


OPEN-LOOP CONTROLΠΛΕΟΝΕΚΤΗΜΑΤΑ ΑΝΟΙΧΤΟΥ ΒΡΟΧΟΥ

  • Ο «Open-loop ελεγχος»εχει δυο πλεονεκτηματα :

    • ΤΑΧΥΤΗΤΑ ΕΚΤΕΛΕΣΗΣ(It's fast)

    • ΧΑΜΗΛΟ ΚΟΣΤΟΣ ΥΛΟΠΟΙΗΣΗΣ

      (It’s cheapIt requires no “attention”“No cost for output sensors”+ simplistic & cheap PC & Software as Controller)


OPEN-LOOP CONTROLΜΕΙΟΝΕΚΤΗΜΑΤΑ ΑΝΟΙΧΤΟΥ ΒΡΟΧΟΥ

  • Ο «Open-loop ελεγχος»εχει τρια μειονεκτηματα

    1.Εάν η «προετοιμασμενη συμπεριφορα» περιεχει σφαλματα, το συστημα θα εκτελει συνεχως αυτά τα σφαλματα. Can't stop and adjust a mistake. May not even be aware that you made a mistake No feedback from the actual “output”.

    2.Ευαισθητο σε εξωτερικες «Διαταραχες»(π.χ κυμαινομενο φορτιο)

    3.Η δημιουργια των «προετοιμασμενων συμπεριφορων ελεγχου» απαιτει μακραν εξασκηση ( “long practice” LEARNING is difficult)


The Magic of Feedback


CLOSED-LOOP “Feedback” CONTROLΕΛΕΓΧΟΣ ΚΛΕΙΣΤΟΥ ΒΡΟΧΟΥ

  • ΟΡΙΣΜΟΣ: «Closed-loop control is the continuous adjustment of “output behavior” (CONTROLLER) according to “perception” of the actual output (SENSOR)»


CLOSED-LOOP “Feedback” CONTROLΕΛΕΓΧΟΣ ΚΛΕΙΣΤΟΥ ΒΡΟΧΟΥ

  • Χρειαζεται «Αισθητηρα» (SENSOR)

  • Χρειαζεται «ισχυρο Η/Υ»(CONTROLLER) για Ελεγκτη


CLOSED-LOOP “Feedback” CONTROLΣε απλα ελληνικα…

  • ΜΕΤΡΑΩ ΤΗΝ «ΠΡΑΓΜΑΤΙΚΗ ΕΞΟΔΟ / ΣΥΜΠΕΡΙΦΟΡΑ ΤΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ» ΧΡΗΣΙΜΟΠΟΙΩΝΤΑΣ ΕΝΑΝ «ΑΙΣΘΗΤΗΡΑ»

  • «ΕΠΙΣΤΡΕΦΩ ΤΗΝ ΜΕΤΡΗΣΗ ΠΙΣΩ ΣΤΗΝ ΕΙΣΟΔΟ ΓΙΑ ΝΑ ΤΗΝ ΣΥΓΚΡΙΝΩ ΜΕ ΤΗΝ ΕΠΙΘΥΜΗΤΗ ΕΞΟΔΟ / ΣΥΜΠΕΡΙΦΟΡΑ ΤΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ»

  • ΥΠΟΛΟΓΙΖΩ ΤΟ «ΣΦΑΛΜΑ» = «ΕΠΙΘΥΜΗΤΗ» ΜΕΙΟΝ «ΠΡΑΓΜΑΤΙΚΗ» ΣΥΜΠΕΡΙΦΟΡΑ

  • ΥΠΟΛΟΓΙΖΩ ΤΗΝ ΑΥΤΟΜΑΤΗ ΔΙΟΡΘΩΤΙΚΗ ΔΡΑΣΗ ΒΑΣΙΣΜΕΝΗ ΣΤΟ «ΣΦΑΛΜΑ».

  • ΕΦΑΡΜΟΖΩ ΤΗΝ ΔΙΟΡΘΩΤΙΚΗ ΔΡΑΣΗ ΣΑΝ «ΕΙΣΟΔΟ» ΣΤΟ ΣΥΣΤΗΜΑ


CLOSED-LOOP “Feedback” CONTROLΕΛΕΓΧΟΣ ΚΛΕΙΣΤΟΥ ΒΡΟΧΟΥ

Σε απλα ελληνικα:ο Ελεγκτης Κλ.Βρ. εκτελει την εξης ακολουθια δρασεων:

  • ΜΕΤΡΑΕΙ“ΠΡΑΓΜΑΤΙΚΗ” ΕΞΟΔΟ 

  • ΣΥΓΚΡΙΝΕΙ“ΠΡΑΓΜΑΤΙΚΗ” ΕΞΟΔΟ ΜΕ “ΕΠΙΘΥΜΗΤΗ” ΕΞΟΔΟ  («ΣΦΑΛΜΑ» = “ΕΠΙΘΥΜΗΤΗ”- “ΠΡΑΓΜΑΤΙΚΗ”)

  • ΥΠΟΛΟΓΙΖΕΙ ΔΙΟΡΘΩΤΙΚΗ ΔΡΑΣΗ ΒΑΣΙΣΜΕΝΗ ΣΤΟ «ΣΦΑΛΜΑ» 

  • ΤΗΝ ΕΦΑΡΜΟΖΕΙ ΣΑΝ ΕΙΣΟΔΟ ΣΤΟ ΕΛΕΓΧΟΜΕΝΟ ΣΥΣΤΗΜΑ

    ΑΠΟΤΕΛΕΣΜΑ = ΑΥΤΟΜΑΤΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ !!!!!


CLOSED-LOOP “Feedback” CONTROLΠΛΕΟΝΕΚΤΗΜΑΤΑ ΚΛΕΙΣΤΟΥ ΒΡΟΧΟΥ

ΤΡΙΑ ΠΛΕΟΝΕΚΤΗΜΑΤΑ ΚΛΕΙΣΤΟΥ ΒΡΟΧΟΥ

1.ΑΚΡΙΒΗΣ ΕΛΕΓΧΟΣ => “no steady state error”

2.«ΑΠΕΥΑΙΣΘΗΤΟΠΟΙΗΣΗ» => Insensitive to “External Disturbances” & variations of System Component Values

3.«ΕΥΚΟΛΗ Η ΕΚΜΑΘΗΣΗ ΝΕΩΝ ΣΥΜΠΕΡΙΦΟΡΩΝ»Easy LEARNING Execution of novel “behaviors”


CLOSED-LOOP “Feedback” CONTROLΜΕΙΟΝΕΚΤΗΜΑΤΑ ΚΛΕΙΣΤΟΥ ΒΡΟΧΟΥ

  • Closed-Loop “Feedback” Control has two disadvantages:

    • It's slow.

    • It’s “expensive” = It requires

      • a SENSOR = “full attention of the output”

      • a CONTROLLER = powerful COMPUTER


ΑΝΑΔΡΑΣΗ ΚΑΙ ΛΟΓΟΘΕΡΑΠΕΙΑ

  • Η ΕΝΝΟΙΑ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ (“FEEDBACK”)

  • ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ

  • ΠΙΘΑΝΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ ΣΤΗΝ ΕΡΜΗΝΕΙΑ ΤΟΥ ΤΡΑΥΛΙΣΜΟΥ

  • ΠΙΘΑΝΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ ΣΤΗΝ ΛΟΓΟΘΕΡΑΠΕΙΑ


The Mercedes A-class

Automatic control gives extra freedom to the designer

ESP

Unstable behavior improved by

Electronic Stabilization Program (ESP)


CD Player

Tracking

Searching

Focusing

DC-motor

radial arm

photo diodes

Optical Pick-up

Unit


Telecommunications

The Repeater Problem

Black’s Invention 1928

“Singing” = Instability

Nyquist’s Theorem 1932

Bode’s Paper 1940

Bode:

Network Analysis

and

Feedback Amplifier Design


The Feedback Amplifier

  • Telephone Calls Over Long Distances

  • The Problem: How to Increase Signal Strength?

  • The Solution: The Feedback Amplifier

  • Patented by Black 1928Patent Granted 1937

  • Strong Development of Theory and Design Methods


Mervin Kelley on Black & The Feedback Amplifier

”It is no exageration to say that without Black’s invention of the feedback amplifier, the present long-distance telephone and television networks, which covers our entire country and the transoceanic telephone cables would not exist.”


The Magic of FeedbackΑΝΑΚΕΦΑΛΑΙΩΣΗ

  • Make a system behave as desired

  • Keep variables constant

  • Stabilize unstable system

  • Reduce effects of disturbancesand component variations

  • New freedom for designers


AN EXAMPLE: Control of Electric MotorΠΑΡΑΔΕΙΓΜΑ: Ελεγχος «Στροφων» Κινητηρα


Physics of Electric Motor Input = Voltage, Output = ω(rpm)

  • Input = Voltage, Output =angular-velocity (rpm)


Control of Electric Motor Ελεγχος «Στροφων» ή «Θεσης» Κινητηρα

  • ΕΛΕΓΧΟΣ ΤΑΧΥΤΗΤΑΣ (ΕΛΕΓΧΟΣ «ΣΤΡΟΦΩΝ» π.χ μεταφορικος ιμαντας – κινηση αντλιας – κινηση ανεμιστηρα)

  • ΕΛΕΓΧΟΣ ΘΕΣΗΣ ( «σερβομηχανισμος» π.χ Ρομποτ)


Open-loop motor control

  • “OPEN-LOOP” ΕΛΕΓΧΟΣ ΤΑΧΥΤΗΤΑΣ (ΕΛΕΓΧΟΣ «ΣΤΡΟΦΩΝ» π.χ μεταφορικος ιμαντας – κινηση αντλιας – κινηση ανεμιστηρα)

  • “OPEN-LOOP” ΕΛΕΓΧΟΣ ΘΕΣΗΣ ( «σερβομηχανισμος» π.χ Ρομποτ)


Open-loop SPEED motor control

  • ΟΙ «ΣΤΡΟΦΕΣ» ΤΟΥ ΚΙΝΗΤΗΡΑ «ΠΕΦΤΟΥΝ» ΟΤΑΝ ΑΥΞΑΝΕΤΑΙ ΤΟ «ΦΟΡΤΙΟ» ΤΟΥ.


Closed-Loop “Feedback” SPEED motor Control

  • Η (θετικη) «ΑΠΑΝΤΗΣΗ» ΣΤΟ «ΕΡΩΤΗΜΑ

    ΥΠΑΡΧΕΙ ΤΡΟΠΟΣ ΟΙ «ΣΤΡΟΦΕΣ» ΝΑ ΠΑΡΑΜΕΝΟΥΝ ΣΤΑΘΕΡΕΣ ΑΝΕΞΑΡΤΗΤΑ ΑΠΌ ΤΟ ΦΟΡΤΙΟ ;;;;;;


Closed-Loop “Feedback” SPEED motor control

  • Closed-Loop “Feedback” speed motor control ΣΤΑΘΕΡΕΣ «ΣΤΡΟΦΕΣ» ΑΝΕΞΑΡΤΗΤΑ ΑΠΌ ΤΟ «ΦΟΡΤΙΟ» !!!!


  • Login