ΑΝΑΔΡΑΣΗ   και   ΛΟΓΟΘΕΡΑΠΕΙΑ
This presentation is the property of its rightful owner.
Sponsored Links
1 / 32

ΑΝΑΔΡΑΣΗ και ΛΟΓΟΘΕΡΑΠΕΙΑ PowerPoint PPT Presentation


  • 96 Views
  • Uploaded on
  • Presentation posted in: General

ΑΝΑΔΡΑΣΗ και ΛΟΓΟΘΕΡΑΠΕΙΑ. ΑΝΑΔΡΑΣΗ ΚΑΙ ΛΟΓΟΘΕΡΑΠΕΙΑ. Η ΕΝΝΟΙΑ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ (“FEEDBACK”) ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ ΠΙΘΑΝΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ ΣΤΗΝ ΕΡΜΗΝΕΙΑ ΤΟΥ ΤΡΑΥΛΙΣΜΟΥ ΠΙΘΑΝΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ ΣΤΗΝ ΛΟΓΟΘΕΡΑΠΕΙΑ ( Μελλοντικη Διαλεξη).

Download Presentation

ΑΝΑΔΡΑΣΗ και ΛΟΓΟΘΕΡΑΠΕΙΑ

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation

Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author.While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server.


- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - E N D - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

Presentation Transcript


S a gt

ΑΝΑΔΡΑΣΗ και ΛΟΓΟΘΕΡΑΠΕΙΑ


S a gt

ΑΝΑΔΡΑΣΗ ΚΑΙ ΛΟΓΟΘΕΡΑΠΕΙΑ

  • Η ΕΝΝΟΙΑ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ (“FEEDBACK”)

  • ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ

  • ΠΙΘΑΝΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ ΣΤΗΝ ΕΡΜΗΝΕΙΑ ΤΟΥΤΡΑΥΛΙΣΜΟΥ

  • ΠΙΘΑΝΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ ΣΤΗΝ ΛΟΓΟΘΕΡΑΠΕΙΑ (Μελλοντικη Διαλεξη)


S a gt

ΑΝΑΔΡΑΣΗ ΚΑΙ ΛΟΓΟΘΕΡΑΠΕΙΑ

  • Η ΕΝΝΟΙΑ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ (“FEEDBACK”)

  • ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ

  • ΠΙΘΑΝΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ ΣΤΗΝ ΕΡΜΗΝΕΙΑ ΤΟΥΤΡΑΥΛΙΣΜΟΥ

  • ΠΙΘΑΝΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ ΣΤΗΝ ΛΟΓΟΘΕΡΑΠΕΙΑ


S a gt

ΒΑΣΙΚΕΣ ΕΝΝΟΙΕΣ ΣΥΣΤΗΜΑ – «ΕΙΣΟΔΟΣ» - «ΕΞΟΔΟΣ»

  • «Συστημα»: Μια διαταξη συνιστωσων σχεδιασμενη να παραγει συγκεκριμμενη δραση.

  • Χ = Input Signal = «Εισοδος» = Αιτια = «Διεγερση»

  • Υ = Output Signal = «Εξοδος» = Αποτελεσμα = «Αποκριση» = «Συμπεριφορα του συστηματος»

  • S = μαθηματικο μοντελο που συνδεει «εισοδο» με «εξοδο»


S a gt

ΠΑΡΑΔΕΙΓΜΑ: Ηλεκτροκινητηρας

  • ΕΙΣΟΔΟΣ1 = ΤΑΣΗ (Volt)

  • ΕΙΣΟΔΟΣ2 = ΡΕΥΜΑ (Ampere)

  • ΕΞΟΔΟΣ1 = «ΣΤΡΟΦΕΣ» ΚΙΝΗΤΗΡΑ (π.χ «ονομαστικες στροφες χωρις φορτιο = 1500 rpm)

  • ΕΞΟΔΟΣ2= ΡΟΠΗ ΚΙΝΗΤΗΡΑ (Nm)


S a gt

ΑΥΤΟΜΑΤΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ: Η «ΜΑΓΕΙΑ» ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ

  • «ΑΙΤΗΜΑ»: Κανε το συστημα να συμπεριφερεται αυτοματα όπως εσυ (δηλ. ο σχεδιαστης η/και ο χρηστης) επιθυμεις (Τεχνικοοικονομικα κριτηρια !!!)

  • “όπως εσυ επιθυμεις” συνηθως σημαινει “ΝΑ ΚΡΑΤΑ ΤΗΝ ΕΞΟΔΟ ΤΟΥ ΣΤΑΘΕΡΗ” ....

  • ...Παρα την ΕΠΙΔΡΑΣΗ ΕΞΩΤΕΡΙΚΩΝ ΔΙΑΤΑΡΑΧΩΝ– (Αγνωστων ως ορος το μεγεθος και την χρονικη στιγμη που θα συμβουν) ΚΑΙ ΔΙΑΚΥΜΑΝΣΕΩΝ ΣΤΙΣ ΤΙΜΕΣ ΤΩΝ ΣΥΝΙΣΤΩΣΩΝ ΤΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ + LEARNING


Open loop vs closed loop

OPEN LOOP vs CLOSED LOOP ΑΝΟΙΧΤΟΣ ΒΡΟΧΟΣ – ΚΛΕΙΣΤΟΣ ΒΡΟΧΟΣ

  • ΥΠΑΡΧΟΥΝ ΔΥΟ ΑΠΑΝΤΗΣΕΙΣ στο ΑΙΤΗΜΑ:

    • «Ελεγχος Ανοιχτου Βροχου» &

    • «Ελεγχος Κλειστου Βροχου»

      ΚΛΕΙΣΤΟΣ ΒΡΟΧΟΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗ

      CLOSED LOOP  FEEDBACK

  • OPEN LOOP SYSTEM BEHAVIOR REQUIRES NO FEEDBACK

  • CLOSED LOOP SYSTEM BEHAVIOR REQUIRES FEEDBACK


Open loop control

OPEN-LOOP CONTROLΕΛΕΓΧΟΣ ΑΝΟΙΧΤΟΥ ΒΡΟΧΟΥ

  • “Open-Loop Controller”: Εχω προετοιμασει μια λιστα με «ζευγαρακια ΕΙΣ/ΕΞ» του τυπου (ΕΠΙΘΥΜΗΤΗ-ΕΞΟΔΟΣ  ΕΙΣΟΔΟΣ) και …

  • όταν παρω εντολη “Θi” να υλοποιησω μια συγκεκριμενη «ΕΠΙΘ-ΕΞΟΔΟ»  Θο, αυτό που κανω είναι πρωτα να «διαβασω» το «ζευγαρι» ΕΙΣΟΔΟΥ που αντιστοιχει σε Θο και μετα να το εφαρμοσω σαν εισοδο στο συστημα ΑΔΙΑΦΟΡΩΝΤΑΣ στην συνεχεια για το αποτελεσμα.


Open loop control1

OPEN-LOOP CONTROLΕΛΕΓΧΟΣ ΑΝΟΙΧΤΟΥ ΒΡΟΧΟΥ

  • ΟΡΙΣΜΟΣ: «Open-loop control is the execution of preprogrammed system behaviors without feedback from the actual system output».

    Σε απλα ελληνικα…

  • ΕΛΕΓΧΟΣ ΑΝΟΙΧΤΟΥ ΒΡΟΧΟΥ =ΕΚΤΕΛΕΣΗ «ΕΤΟΙΜΑΤΖΙΔΙΚΩΝ» & ΠΡΟΚΑΤΑΣΚΕΥΑΣΜΕΝΩΝ ΣΥΝΤΑΓΩΝ ΣΥΜΠΕΡΙΦΟΡΑΣ


Open loop control2

OPEN-LOOP CONTROLΠΛΕΟΝΕΚΤΗΜΑΤΑ ΑΝΟΙΧΤΟΥ ΒΡΟΧΟΥ

  • Ο «Open-loop ελεγχος»εχει δυο πλεονεκτηματα :

    • ΤΑΧΥΤΗΤΑ ΕΚΤΕΛΕΣΗΣ(It's fast)

    • ΧΑΜΗΛΟ ΚΟΣΤΟΣ ΥΛΟΠΟΙΗΣΗΣ

      (It’s cheapIt requires no “attention”“No cost for output sensors”+ simplistic & cheap PC & Software as Controller)


Open loop control3

OPEN-LOOP CONTROLΜΕΙΟΝΕΚΤΗΜΑΤΑ ΑΝΟΙΧΤΟΥ ΒΡΟΧΟΥ

  • Ο «Open-loop ελεγχος»εχει τρια μειονεκτηματα

    1.Εάν η «προετοιμασμενη συμπεριφορα» περιεχει σφαλματα, το συστημα θα εκτελει συνεχως αυτά τα σφαλματα. Can't stop and adjust a mistake. May not even be aware that you made a mistake No feedback from the actual “output”.

    2.Ευαισθητο σε εξωτερικες «Διαταραχες»(π.χ κυμαινομενο φορτιο)

    3.Η δημιουργια των «προετοιμασμενων συμπεριφορων ελεγχου» απαιτει μακραν εξασκηση ( “long practice” LEARNING is difficult)


The magic of feedback

The Magic of Feedback


Closed loop feedback control

CLOSED-LOOP “Feedback” CONTROLΕΛΕΓΧΟΣ ΚΛΕΙΣΤΟΥ ΒΡΟΧΟΥ

  • ΟΡΙΣΜΟΣ: «Closed-loop control is the continuous adjustment of “output behavior” (CONTROLLER) according to “perception” of the actual output (SENSOR)»


Closed loop feedback control1

CLOSED-LOOP “Feedback” CONTROLΕΛΕΓΧΟΣ ΚΛΕΙΣΤΟΥ ΒΡΟΧΟΥ

  • Χρειαζεται «Αισθητηρα» (SENSOR)

  • Χρειαζεται «ισχυρο Η/Υ»(CONTROLLER) για Ελεγκτη


Closed loop feedback control2

CLOSED-LOOP “Feedback” CONTROLΣε απλα ελληνικα…

  • ΜΕΤΡΑΩ ΤΗΝ «ΠΡΑΓΜΑΤΙΚΗ ΕΞΟΔΟ / ΣΥΜΠΕΡΙΦΟΡΑ ΤΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ» ΧΡΗΣΙΜΟΠΟΙΩΝΤΑΣ ΕΝΑΝ «ΑΙΣΘΗΤΗΡΑ»

  • «ΕΠΙΣΤΡΕΦΩ ΤΗΝ ΜΕΤΡΗΣΗ ΠΙΣΩ ΣΤΗΝ ΕΙΣΟΔΟ ΓΙΑ ΝΑ ΤΗΝ ΣΥΓΚΡΙΝΩ ΜΕ ΤΗΝ ΕΠΙΘΥΜΗΤΗ ΕΞΟΔΟ / ΣΥΜΠΕΡΙΦΟΡΑ ΤΟΥ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ»

  • ΥΠΟΛΟΓΙΖΩ ΤΟ «ΣΦΑΛΜΑ» = «ΕΠΙΘΥΜΗΤΗ» ΜΕΙΟΝ «ΠΡΑΓΜΑΤΙΚΗ» ΣΥΜΠΕΡΙΦΟΡΑ

  • ΥΠΟΛΟΓΙΖΩ ΤΗΝ ΑΥΤΟΜΑΤΗ ΔΙΟΡΘΩΤΙΚΗ ΔΡΑΣΗ ΒΑΣΙΣΜΕΝΗ ΣΤΟ «ΣΦΑΛΜΑ».

  • ΕΦΑΡΜΟΖΩ ΤΗΝ ΔΙΟΡΘΩΤΙΚΗ ΔΡΑΣΗ ΣΑΝ «ΕΙΣΟΔΟ» ΣΤΟ ΣΥΣΤΗΜΑ


Closed loop feedback control3

CLOSED-LOOP “Feedback” CONTROLΕΛΕΓΧΟΣ ΚΛΕΙΣΤΟΥ ΒΡΟΧΟΥ

Σε απλα ελληνικα:ο Ελεγκτης Κλ.Βρ. εκτελει την εξης ακολουθια δρασεων:

  • ΜΕΤΡΑΕΙ“ΠΡΑΓΜΑΤΙΚΗ” ΕΞΟΔΟ 

  • ΣΥΓΚΡΙΝΕΙ“ΠΡΑΓΜΑΤΙΚΗ” ΕΞΟΔΟ ΜΕ “ΕΠΙΘΥΜΗΤΗ” ΕΞΟΔΟ  («ΣΦΑΛΜΑ» = “ΕΠΙΘΥΜΗΤΗ”- “ΠΡΑΓΜΑΤΙΚΗ”)

  • ΥΠΟΛΟΓΙΖΕΙ ΔΙΟΡΘΩΤΙΚΗ ΔΡΑΣΗ ΒΑΣΙΣΜΕΝΗ ΣΤΟ «ΣΦΑΛΜΑ» 

  • ΤΗΝ ΕΦΑΡΜΟΖΕΙ ΣΑΝ ΕΙΣΟΔΟ ΣΤΟ ΕΛΕΓΧΟΜΕΝΟ ΣΥΣΤΗΜΑ

    ΑΠΟΤΕΛΕΣΜΑ = ΑΥΤΟΜΑΤΟΣ ΕΛΕΓΧΟΣ !!!!!


Closed loop feedback control4

CLOSED-LOOP “Feedback” CONTROLΠΛΕΟΝΕΚΤΗΜΑΤΑ ΚΛΕΙΣΤΟΥ ΒΡΟΧΟΥ

ΤΡΙΑ ΠΛΕΟΝΕΚΤΗΜΑΤΑ ΚΛΕΙΣΤΟΥ ΒΡΟΧΟΥ

1.ΑΚΡΙΒΗΣ ΕΛΕΓΧΟΣ => “no steady state error”

2.«ΑΠΕΥΑΙΣΘΗΤΟΠΟΙΗΣΗ» => Insensitive to “External Disturbances” & variations of System Component Values

3.«ΕΥΚΟΛΗ Η ΕΚΜΑΘΗΣΗ ΝΕΩΝ ΣΥΜΠΕΡΙΦΟΡΩΝ»Easy LEARNING Execution of novel “behaviors”


Closed loop feedback control5

CLOSED-LOOP “Feedback” CONTROLΜΕΙΟΝΕΚΤΗΜΑΤΑ ΚΛΕΙΣΤΟΥ ΒΡΟΧΟΥ

  • Closed-Loop “Feedback” Control has two disadvantages:

    • It's slow.

    • It’s “expensive” = It requires

      • a SENSOR = “full attention of the output”

      • a CONTROLLER = powerful COMPUTER


S a gt

ΑΝΑΔΡΑΣΗ ΚΑΙ ΛΟΓΟΘΕΡΑΠΕΙΑ

  • Η ΕΝΝΟΙΑ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ (“FEEDBACK”)

  • ΤΕΧΝΟΛΟΓΙΚΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ

  • ΠΙΘΑΝΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ ΣΤΗΝ ΕΡΜΗΝΕΙΑ ΤΟΥ ΤΡΑΥΛΙΣΜΟΥ

  • ΠΙΘΑΝΕΣ ΕΦΑΡΜΟΓΕΣ ΤΗΣ ΑΝΑΔΡΑΣΗΣ ΣΤΗΝ ΛΟΓΟΘΕΡΑΠΕΙΑ


S a gt

The Mercedes A-class

Automatic control gives extra freedom to the designer

ESP

Unstable behavior improved by

Electronic Stabilization Program (ESP)


S a gt

CD Player

Tracking

Searching

Focusing

DC-motor

radial arm

photo diodes

Optical Pick-up

Unit


S a gt

Telecommunications

The Repeater Problem

Black’s Invention 1928

“Singing” = Instability

Nyquist’s Theorem 1932

Bode’s Paper 1940

Bode:

Network Analysis

and

Feedback Amplifier Design


S a gt

The Feedback Amplifier

  • Telephone Calls Over Long Distances

  • The Problem: How to Increase Signal Strength?

  • The Solution: The Feedback Amplifier

  • Patented by Black 1928Patent Granted 1937

  • Strong Development of Theory and Design Methods


S a gt

Mervin Kelley on Black & The Feedback Amplifier

”It is no exageration to say that without Black’s invention of the feedback amplifier, the present long-distance telephone and television networks, which covers our entire country and the transoceanic telephone cables would not exist.”


The magic of feedback1

The Magic of FeedbackΑΝΑΚΕΦΑΛΑΙΩΣΗ

  • Make a system behave as desired

  • Keep variables constant

  • Stabilize unstable system

  • Reduce effects of disturbancesand component variations

  • New freedom for designers


An example control of electric motor

AN EXAMPLE: Control of Electric MotorΠΑΡΑΔΕΙΓΜΑ: Ελεγχος «Στροφων» Κινητηρα


Physics of electric motor input voltage output rpm

Physics of Electric Motor Input = Voltage, Output = ω(rpm)

  • Input = Voltage, Output =angular-velocity (rpm)


Control of electric motor

Control of Electric Motor Ελεγχος «Στροφων» ή «Θεσης» Κινητηρα

  • ΕΛΕΓΧΟΣ ΤΑΧΥΤΗΤΑΣ (ΕΛΕΓΧΟΣ «ΣΤΡΟΦΩΝ» π.χ μεταφορικος ιμαντας – κινηση αντλιας – κινηση ανεμιστηρα)

  • ΕΛΕΓΧΟΣ ΘΕΣΗΣ ( «σερβομηχανισμος» π.χ Ρομποτ)


Open loop motor control

Open-loop motor control

  • “OPEN-LOOP” ΕΛΕΓΧΟΣ ΤΑΧΥΤΗΤΑΣ (ΕΛΕΓΧΟΣ «ΣΤΡΟΦΩΝ» π.χ μεταφορικος ιμαντας – κινηση αντλιας – κινηση ανεμιστηρα)

  • “OPEN-LOOP” ΕΛΕΓΧΟΣ ΘΕΣΗΣ ( «σερβομηχανισμος» π.χ Ρομποτ)


Open loop speed motor control

Open-loop SPEED motor control

  • ΟΙ «ΣΤΡΟΦΕΣ» ΤΟΥ ΚΙΝΗΤΗΡΑ «ΠΕΦΤΟΥΝ» ΟΤΑΝ ΑΥΞΑΝΕΤΑΙ ΤΟ «ΦΟΡΤΙΟ» ΤΟΥ.


Closed loop feedback speed motor control

Closed-Loop “Feedback” SPEED motor Control

  • Η (θετικη) «ΑΠΑΝΤΗΣΗ» ΣΤΟ «ΕΡΩΤΗΜΑ

    ΥΠΑΡΧΕΙ ΤΡΟΠΟΣ ΟΙ «ΣΤΡΟΦΕΣ» ΝΑ ΠΑΡΑΜΕΝΟΥΝ ΣΤΑΘΕΡΕΣ ΑΝΕΞΑΡΤΗΤΑ ΑΠΌ ΤΟ ΦΟΡΤΙΟ ;;;;;;


Closed loop feedback speed motor control1

Closed-Loop “Feedback” SPEED motor control

  • Closed-Loop “Feedback” speed motor control ΣΤΑΘΕΡΕΣ «ΣΤΡΟΦΕΣ» ΑΝΕΞΑΡΤΗΤΑ ΑΠΌ ΤΟ «ΦΟΡΤΙΟ» !!!!


  • Login