1 / 48

Regulisani elektromotorni pogoni sa mašinama jednosmerne struje

Regulisani elektromotorni pogoni sa mašinama jednosmerne struje. Osnovne karakteristike Načini realizacije (aktuatora) Rad u 2 ili 4 kvadranta Rad u proširenom opsegu brzina. Naponski izvor. naponski upravljivi izvor. u c. u a. M. . A u. Strujni izvor. strujni upravljivi izvor.

rasha
Download Presentation

Regulisani elektromotorni pogoni sa mašinama jednosmerne struje

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript


  1. Regulisani elektromotorni pogoni sa mašinama jednosmerne struje Osnovne karakteristike Načini realizacije (aktuatora) Rad u 2 ili 4 kvadranta Rad u proširenom opsegu brzina

  2. Naponski izvor naponski upravljivi izvor uc ua M  Au

  3. Strujni izvor strujni upravljivi izvor uc ia M  Ai

  4. Poređenje statičkih mehaničkih karakteristika Naponski izvor (naponsko napajanje) Strujni izvor (strujno napajanje) w w mm2 mm2 mm1 mm1 m m

  5. Naponsko napajanje: • sporiji odziv • stabilnost • nema kontrole nad strujom (prevazilazi se regulatorom struje) • Strujno napajanje: • brži odziv (!) • stabilnost (?) - prevazilazi se regulatorom brzine • neposredna kontrola nad strujom

  6. Regulisani pogon sa regulatorom brzine sa jednosmernim motorom napajanim iz strujnog izvora Reg.  Ai

  7. Praktična realizacija strujnog izvoraNaponski izvor + regulator struje Reg. ia Au realni strujni izvor

  8. Brzina promene brzine je značajno manja od brzine promene struje indukta ia. • Pri promeni važi i • Ako uzmemo PI - regulator ia: realni strujni izvor: kompenzacija→ Ti = Ta Optimizacija po modulu 0  t

  9. Regulator brzine: Reg. 

  10. Funkcija spregnutog prenosa brzinske petlje Primenom optimizacije: gde je a=2+1  - željeni relativni faktor prigušenja zatvorene brzinske petlje. Sledi da je:

  11. Regulisani elektromotorni pogon sa motorom jednosmerne struje - osnovna struktura Zadavanje željenog položaja Prilagođenje reference (soft-start) ua + + M Reg. pol. + Reg. pob. Reg. brzine Reg. struje DP DB - - -  ia Aktuator

  12. Regulisani elektromotorni pogon sa motorom jednosmerne struje bez regulacije položaja Zadavanježeljenebrzine ua Prilagođenje reference (soft-start) + M + Reg. pob. Reg. brzine Reg. struje DB - -  ia Aktuator

  13. Realizacija bloka za prilagođenje reference Integrator u kontinualnom vremenskom domenu Limit = ±0,5 Invertuje signal

  14. Realizacija bloka za prilagođenje reference Integrator u diskretnom vremenskom domenu

  15. Realizacija bloka za prilagođenje reference Uticaj pojačanja

  16. Realizacija bloka za prilagođenje reference Uticaj promene limita na ubrzanje Limit = ±0,75

  17. Realizacija bloka za prilagođenje reference Soft-start + filter Limit = ±1,5

  18. Simulacioni blok dijagram Ra = 0.075; PsiFn = 1-Ra; Ta = 30e-3; Tm = 1.92; ktg = 0.05; Kpw = ktg; Tpw = 52.8e-3; Kpi = 0.025; Tpi = 2.6e-3; Tt = 1.66e-3; Kt = 30; Ti = Ta; Ki = 0.3516; Tw = 245.33e-3; Kw = 8.46; mm = PsiFn/2; Vwref1 = 0.5 * Kpw; Vwref2 = 0.25 * Kpw; LIM_UC = 1; LIM_IA = 2 * Kpi; LIM_SS = 0.5 * Kpw; Regulator brzine

  19. Početna zadata brzina je 0,5 wnom. U trenutku t=3s zadaje se brzina 0,75 wnom. Opterećenje pogona polovinom nominalnog momenta je u t = 6s

  20. Uticaj limita momenta na odziv regulatora brzine Povećano je željeno ubrzanje u bloku soft starta. Zbog ograničenja struje, ne dostiže se zadata brzina u toku soft-starta.

  21. Statička karakteristika regulisanog pogona ω slabljenje polja nom –mmax mmax me 0 –nom

  22. KOMBINOVANO UPRAVLJANJE(PROMENOM NAPONA INDUKTA I PREKO POBUDE) f ua N: ua fnom e ≈const. 

  23. Aktuatori • Tiristorski ispravljači (mosne sprege, mrežna komutacija) • Više-kvadratni rad • Generator jednosmerne struje (Vard Leonard) • Čoperi Uprošćeni blok dijagram aktuatora Uprošćena prenosna funkcija aktuatora uc ua Tak = ? zavisi od vrste aktuatora

  24. Četvoro- kvadratni rad sa preklopnikom Regulacija brzine za male brzine reversa! Logičko kolo: - promena stanja prekidača samo kada je ia= 0 - položaj prekidača u funkciji od znakaia*

  25. Četvoro-kvadratni rad sa dva anti-paralelna mosta (razdeljeno upravljanje)

  26. Logičko kolo Logičko kolo deluje na blokiranje impulsa mosta koji ne treba da vodi. ia “and” “and” buffer 1=ON & & 1 & & 1 1=ON Pogoni sa razdeljenim upravljanjem mogu da ostvare bržu promenu znaka struje nego pogoni sa preklopnikom.

  27. DCS 800 struktura

  28. SIMOREG struktura (energetski deo)

  29. SIMOREG blok dijagram

  30. DCS 800 Blok dijagram – regulacija struje

  31. DCS 800 Blok dijagram – upravljanje momentom

  32. DCS 800 Blok dijagram – regulacija brzine

  33. Četvoro-kvadrantni rad sa kružnom strujom

  34. Četvoro-kvadrantni rad sa kružnom strujom(saglasno upravljanje) Koristi se za ostvarivanje brzih reversa (promene znaka) momenta.  C1 – ISP. C2 – INV. C1 – ISP. C2 – INV. me C1 – INV. C2 – ISP. C1 – INV. C2 – ISP.

  35. Dijagram trenutnih vrednosti napona kružna struja samo za

  36. Kontrola kružne struje

  37. Generator referentnih struja i1* i i2* ic –cirkulaciona (kružna) struja Po vrednosti, kružna struja bi trebalo da bude minimalna, ali da se tiristori odgovarajućeg mosta održavaju u provodnom stanju. ic ia*

  38. Vard Leonardova grupa zamajac PM G M DB  ia g Vc Ref. if Reg A

  39. Vard Leonardova grupa (blok dijagram) karakteristika magnećenja A - pojačanje KO1

  40. Vard Leonardova grupa Regulator: PI + PID Regulator struje ia Regulator brzine  Vc + PI PID + - - REG ia: drugog reda. trećeg reda. REG :

  41. Vard Leonardova grupa regulator (PI + PI + PI) Regulator brzine  Regulator struje if Regulator struje ia Vc PI PI PI + + + - - - - drugog reda. REG if: REG ia: drugog reda. trećeg reda. REG :

  42. Vard Leonardova grupa

  43. Vard Leonardova grupa

  44. Četvoro-kvadrantni čoper

  45. 3 4 2 1 Struktura regulatora Δ komparator Reg. * + + - -  ia ua udc t Trenutne vrednosti napona i struje motora -udc ia  t

  46. AKT Upravljanje motorom kod regulacije brzine u proširenom opsegu brzina (sa slabljenjem polja) Reg.  Reg. ia AKT Reg. e MOTOR

  47. Merenje elektromotorne sile nije moguće.Izračunava se na osnovu merenja dostupnih veličina. Prvi način: merenjem struje i napona indukta + - - Drugi način: merenjem struje pobude i brzine if e  w

  48. Blok dijagram sistema pri brzini većoj od nominalne Reg.  Reg. ia AKT Nelinearno

More Related