1 / 9

移動システムの力学・ Dynamics of mobile systems

移動システムの力学・ Dynamics of mobile systems. 移動システムのモデリング. ベースリンク： 6 自由度 直度：３ 回転：３ チェイン：普通の定義 外力. 運動方程式・ E quation of motion. 古典的な運動方程式 移動システムの運動方程式 [Fujimoto et al. (1998)], [Yoshida et al. (1995)]. 移動システムの力学同定・ Mobile system identification. joint torque. regressor matrix.

raja-pena
Download Presentation

移動システムの力学・ Dynamics of mobile systems

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. 移動システムの力学・Dynamics of mobile systems

  2. 移動システムのモデリング • ベースリンク：6自由度 • 直度：３ • 回転：３ • チェイン：普通の定義 • 外力

  3. 運動方程式・Equation of motion • 古典的な運動方程式 • 移動システムの運動方程式[Fujimoto et al. (1998)], [Yoshida et al. (1995)]

  4. 移動システムの力学同定・Mobile systemidentification

  5. joint torque regressor matrix base parameters external efforts Jacobian 同定モデル･最小同定モデル

  6. 移動システムの力学同定 • 一般法の際は: • 一般座標ー 関節角度 • 外力ー 関節トルク →しかし、関節トルクの計測は困難： 動力伝達モデル、摩擦モデル、トルクセンサなど必要

  7. 移動システムの力学同定 • 提案同定法：ベースリンクの運動法廷式しか使用しない • 必要性 • 証明： dim(col(YOB)) = dim(col(YB))[ROBOMEC 2008]

  8. センサー • 全て内界 • エンコーダ • ジャイロセンサ • 力センサ • 全て外界 • モーションキャプチャー＋逆運動学計算 • 床半力 • 盛り合わせ • 内界と外界のコンビネーション、なんでもOK

  9. 同定 • 最少二乗法 • 条件数 • 標準偏差 • 検討必要： • 分かる・計れるパラメータと比較 • 検討図

More Related