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Desenvolvimento do tronco e membros de uma plataforma humanóide. Ricardo Costa Godinho. Desenvolvimento do tronco e membros de uma plataforma humanóide. Objectivos Desenvolvimento tronco e membros de uma plataforma humanóide iniciada anteriormente

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Desenvolvimento do tronco e membros de uma plataforma human ide1
Desenvolvimento do tronco e membros de uma plataforma humanóide

  • Objectivos

    • Desenvolvimento tronco e membros de uma plataforma humanóide iniciada anteriormente

    • Efectuar integração no sistema global respeitando as premissas antropométricas e princípios do sistema híbrido


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Desenvolvimento do tronco e membros de uma plataforma humanóide

  • Tarefas Principais

    • Análise e estudo sistema já desenvolvido, estado da arte nos troncos e membros superiores de humanóides.

    • Concepção tronco e membros superiores do robô humanóide.

    • Simulação cinemática e estática (e dinâmica se necessário).

    • Dimensionamento dos actuadores e mecanismos em função das simulações.

    • Fabrico e montagem componentes (selecção e aquisição materiais).

    • Desenho e construção da cabeça segundo sistema pan&tilt

    • Escrita de documentos (Dissertação)



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Desenvolvimento do tronco e membros de uma plataforma humanóide

  • Estado Arte

Institute of Product Development (IPEK) University of Karlsruhe (TH).


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Desenvolvimento do tronco e membros de uma plataforma humanóide

  • Análise e estudo sistema já desenvolvido

Representação dimensões corporais médias


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Desenvolvimento do tronco e membros de uma plataforma humanóide

  • Análise e estudo sistema já desenvolvido

Comprimento entre eixo anca e eixo joelho 143 mm

Medida Antropométrica 0.245xH

Altura do robô (H)

H = 143/0.245 = 583 mm

Comprimento palma pé – eixo anca

H = 329/0.530 = 620 mm

Qual o valor de H a usar?


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Desenvolvimento do tronco e membros de uma plataforma humanóide

  • Considerando H = 620 mm

Altura do pé ao ombro

Apo = 0.818 x H = 507 mm

Solução viável?


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Desenvolvimento do tronco e membros de uma plataforma humanóide

  • Concepção do tronco

    • Acomodação da unidade de processamento (96x91x51)

    • Acomodação da unidade de distribuição energia

    • Baterias (na pior hipótese baterias de 37x37x66)

    • 2 Actuadores activos (rotação ombro) + 1 actuador (inclinação lateral)


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Desenvolvimento do tronco e membros de uma plataforma humanóide

  • Concepção do tronco

Solução


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Desenvolvimento do tronco e membros de uma plataforma humanóide

  • Concepção do tronco

Altura eixo ombro – novo eixo da anca

Medida antropométrica

0.844 – 0.530 = 0.314

Altura = 0.314 x 620 = 194 mm



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Desenvolvimento do tronco e membros de uma plataforma humanóide

  • Concepção do tronco

Distancia entre juntas dos ombros

Medida antropométrica 0.259xH

Djo = 0.259 x 620 = 160 mm

Largura Pélvis 196 mm

Impossibilidade de garantir cota

antropométrica




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Desenvolvimento do tronco e membros de uma plataforma humanóide

  • Concepção do tronco

  • Aspectos importantes

    • 45º de inclinação lateral

    • 10º maxhiperextensão

    • 90º de flexão

Uso de actuação passiva (elásticos)



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Desenvolvimento do tronco e membros de uma plataforma humanóide

  • Trabalho actual

    • Correcção defeitos existentes na actual plataforma

      • Tensão efectuada pelas correias

        origina deformações no veios do

        servos


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Desenvolvimento do tronco e membros de uma plataforma humanóide

  • Trabalho Futuro

    • Conclusão da correcção defeitos.

    • Optimização estrutura tronco.

    • Criação da junta ombro.

    • Criação do braço e antebraço.

    • Desenvolvimento da mão

    • Desenvolvimento cabeça


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Desenvolvimento do tronco e membros de uma plataforma humanóide

  • Trabalho Futuro

    • Simulação estática e cinemática.

    • Fabrico/compra dos componentes necessários.

    • Escrita documentos


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Desenvolvimento do tronco e membros de uma plataforma humanóide

Dúvidas?

Sugestões?

  • Ricardo Costa Godinho


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