T mov projekt
This presentation is the property of its rightful owner.
Sponsored Links
1 / 41

Tímový projekt PowerPoint PPT Presentation


  • 70 Views
  • Uploaded on
  • Presentation posted in: General

Bc. Ľuboš Balát Bc. Marián Bobrík Bc. Peter Franz Bc. Gabriel Pap Bc. Ján Pidych. Bc. Radoslav Kováč Bc. Dušan Lacko Bc. Samuel Vališ. Tímový projekt. Simulácia robotického futbalu Tim 4. Štruktúra prezentácie. Ciele projektu. Pre budúcnosť vyhrať tímová práca. RoboCup. 4 ligy

Download Presentation

Tímový projekt

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation

Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author.While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server.


- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - E N D - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

Presentation Transcript


Bc. Ľuboš Balát

Bc. Marián Bobrík

Bc. Peter Franz

Bc. Gabriel Pap

Bc. Ján Pidych

Bc. Radoslav Kováč

Bc. Dušan Lacko

Bc. Samuel Vališ

Tímový projekt

Simulácia robotického futbalu

Tim 4


Štruktúra prezentácie


Ciele projektu

  • Pre budúcnosť

  • vyhrať

  • tímová práca


RoboCup

  • 4 ligy

  • simulačná liga

    • klient / server

    • UDP / IP


  • Obrazky architektury

  • thready


Konceptuálny model systému

Agent

Správanie

Vizualizácia

Používateľské

rozhranie

Komunikačné rozhranie

Používateľ

Coach

Soccerserver


Rozdelenie modulov systému do nezávislých vlákien

  • tri základné vlákna

    • vlákno používateľského rozhrania a vizualizácie

    • vlákno komunikačného rozhrania

    • vlákno správania agenta


Architektúra systému

vlákno komunikačného rozhrania

vlákno používateľského rozhrania a vizualizácie

ServerConnection

ServerMsg

ServerMsgTranslator

Perception

GameCommand

ServerCommunicator

AgentMonitor

PerceptionSeqSentCommandSeq

GameCommandSeq

vlákno správania agenta

SoccerAgent


Vlákna a udalosti

  • Vytváranie vlákien, distribúcia udalostí príslušným objektom.

  • Pracuje s nasledovnými objektami:

    • udalosti – triedy odvodené z triedy CBasicEvent

    • vlákna – inštancie triedy CEventThread alebo CWinThread

    • príjemcovia správ – triedy odvodené z triedy CEventRecipient


Vlákna a udalosti

CEvent Recipient

CEvent Recipient

CEvent Recipient

CBasicEvent

CEventThread

CEventThread

CWinThread

CBasicEvent

CBasicEvent

CBasicEvent

CCoordinator


Inteligencia hrača

  • Vnútorný model sveta

  • Schopnosti hráča

    • systém schopností

    • základné schopnosti

    • vyššie vrstvy

  • Tímova stratégia

    • formácie

    • brankár, útočnik, obránca


Vnútorný svet hráča

CMovingObject

CBall

CAgent

CLocalAgent

  • CMovingObject – pohyblivé objekty na ihrisku

  • CWord - objekt reprezentujúci vnútorný svet hráča


Aktualizácia vnútorného sveta

  • Určenie pozície hráča

    • Určenie uhla (Metóda najmenších štvorcov, Čiarový algoritmus)

    • Určenie pozície hráča (Algoritmus prieniku intervalov)

  • Vylepšenie presnostialgoritmu prieniku intervalov

agent sa môže nachádzať len tu


Aktualizácia vnútorného sveta

  • Pridanie dodatočných informácií zo správy sense body

  • Výpočet vlastností lopty

  • Spárovanie videných hráčov s vnútorným svetom

  • Obnovenie pozícií hráčov vo vnútornom svete


Základné schopnosti hráča

  • Postavené nad základnými príkazmi servera s uvážením aktuálnej situácie – rýchlosť, smer pohybu

    • Dash – posun hráča v smere natočenia, parametrom je sila s akou sa vykoná pohyb

    • Turn – otočenie hráča, veľkosť skutočného otočenia závisí od aktuálnej rýchlosti

    • Kick – zväčšenie rýchlosti lopty


Schopnosti na vyššej úrovni

  • Vstupom je predstava hráča o svete

  • Výstupom je príkaz na vykonanie, pravdepodobnosť úspechu a predpokladaný výsledok (predstava sveta po vykonaní)

  • Bez lopty:

    • SearchBall, GoTo, GoToBall, RunToHomePosition, RetreatFromOffside

  • S loptou:

    • Dribble, PassBall, KickGoal, PassBallAlongLine, PassBallToTeammate, KickAwayBall

  • Brankár:

    • CatchBall, RunToAttacker, InterceptBall


Schopnosti na vyššej úrovni

B0

B1

B2

B3

B4

B5

P0=P1

P2

P3

P4

P5

  • Beh na určenú pozíciu

  • Jednoduché ohodnotenie situácie (BallKickable, NearGoal, PlayerInWay)

  • Zistenie prekážky v behu

  • Odhad pozície lopty v budúcnosti

  • Odhad pozície chytenia lopty

  • Identifikácia najbližšieho spoluhráča

  • Identifikácia voľného spoluhráča


Tímová stratégia - formácie

  • Formácie: 442, 352, 334, 244, 532

  • CTeamPosition – nastavenie a získanie pozície hráča

  • CUnit – zoskupovanie hráčov do jednotiek

  • CFormation – údaje o type formácie

  • CFormationSkills – zručnosti hráča vo formácii


Tímová stratégia - úlohy hráčov

  • Brankár

  • Obránca

  • Útočník


Používateľské rozhranie

  • Hlavné požiadavky :

    • Zobrazovať stav agenta a jeho vnútorný svet

    • Jednoduchá konfigurovateľnosť

    • Zabezpečiť podporu pre ladenie – textové správy

  • Výstup :

    • Grafický

    • Textový


Spolupráca vizualizácia - agent

Vlákno agenta

Vlákno vizualizácie

Triedaokna

Posielanie správ

CVisPerception

CAgent

CVisObject


Textové správy pre ladenie

Správy pre výpis

trieda textového okna

CStaticTextBuffer

zápis do súboru

CLogManager

ladiace okno (MS Visual Studio)


Vizualizácia


Vizualizácia

Agent neznámehotímu


Vizualizácia

Agent nášhotímu


Vizualizácia

Vlastný agent


Vizualizácia

Lopta


Vizualizácia

Agent súperovho tímu


Vizualizácia

Doplňujúceinformácie


Vizualizácia

Hranica videnia agenta


Vizualizácia

Vlajky okolo ihriska


Záverečný turnaj

  • 23.5.2001, miestnosť CPU, 4 tímy


Záverečný turnaj

  • Zhodnotenie

    • nedostatky v správaní agentov

    • zlé sledovanie lotpy

    • nepresné prihrávky

    • striktné udržiavanie formácie

    • kvalitný brankár


Zhodnotenie produktu

  • Rozšíriteľná a modifikovateľná architektúra

  • Podrobný vnútorný model sveta

  • Množstvo algoritmov

  • Dopracovať schopnosti agenta


Simulácia robotického futbalu

  • (Rozdelenie úloh?)

  • manažment verzií

  • komunikácia v tíme

  • dodržiavanie štandardov

  • problémy projektu

Manažment projektu


Manažment verzií

  • problémy:

    • silne zviazané moduly

    • ako vyvíjať závislé moduly súbežne?

    • ako kontrolovať vytváraný kód?

  • riešenie - 2 verzie:

    • vývojová verzia - „Prototyp”

    • riadená verzia - „Develop”


Manažment verzií

  • verzia „Prototyp”

    • nevyhnutná funkčnosť pre závislé moduly

    • „uvolnený” návrh a rozhrania (static)

    • súbor ToDoClasses.h

  • verzia „Develop”

    • kontrola štandardov

    • prerobený systém udalostí a synchronizácie


Manažment verzií

  • proces spájania verzií

1.41b

1.43b

Prototyp

1.40

1.41p

1.42

1.44

1.52

1.41s

2.02

2.05

2.09

2.12

Develop


Komunikácia v tíme

  • E-mailová konferencia ([email protected])

  • problémy:

    • vyhodnocovanie úloh

    • dostupnosť výsledkov

  • riešenie - rozšírenie WWW stránky:

    • evidencia úloh

    • uchovávanie výsledkov

    • prepojenie na konferenciu


Komunikácia v tíme

  • tabuľka úloh


Simulácia robotického futbalu

Ďakujeme za pozornosť


  • Login