Seminar ii
This presentation is the property of its rightful owner.
Sponsored Links
1 / 17

Seminar II PowerPoint PPT Presentation


  • 109 Views
  • Uploaded on
  • Presentation posted in: General

Seminar II. Edin Ahmetović. Vodenje krogle v magnetnem polju. Datum: 19.09.2002. Vsebina. Uvod Opis fizikalnega sistema Izpeljava matematičnega modela Načrtovanje regulatorja Simulacija v simulinku Zaključek. Uvod. Projekt je razdeljen na tri dele: Izpeljava matematičnega modela

Download Presentation

Seminar II

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation

Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author.While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server.


- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - E N D - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

Presentation Transcript


Seminar ii

Seminar II

Edin Ahmetović

Vodenje krogle v magnetnem polju

Datum: 19.09.2002


Vsebina

Vsebina

  • Uvod

  • Opis fizikalnega sistema

  • Izpeljava matematičnega modela

  • Načrtovanje regulatorja

  • Simulacija v simulinku

  • Zaključek


Seminar ii

Uvod

Projekt je razdeljen na tri dele:

  • Izpeljava matematičnega modela

  • Načrtovanje regulatorja

  • Verifikacija modela na osnovi meritev v realnem času


Opis fizikalnega sistema

Opis fizikalnega sistema

  • Elektromagnet

  • Magmetno polje

  • Krogla v magnetnem polju

  • Vodenje krogle v magnetnem polju


Izpeljava matemati nega modela

Napetost

Magnetni pretok

Sila

Izpeljava matematičnega modela

Izhajamo iz naslednjih enačb:


Izpeljava matemati nega modela1

Izpeljava matematičnega modela

Izmerjena statična karakteristika


Izpeljava matemati nega modela2

Izpeljava matematičnega modela

  • Dobili smo nelinearni model

  • Linearizacija

    • V okolici delovne točke

    • Ob pogoju ravnovesja sil


Izpeljava matemati nega modela3

Izpeljava matematičnega modela

Prenosna funkcija lineariziranega modela

  • Prenosna funkcija povezuje veličini x(t) in u(t)


Na rtovanje regulatorja

Načrtovanje regulatorja

Zahteve vodenja:

  • Prenihaj na stopnico mora biti manjši od 30%

  • Čas postavitve sistema mora biti krajši od 0.5s

  • Stacionarni pogrešek naj bo manjši od 5%


Na rtovanje regulatorja1

Načrtovanje regulatorja

  • Načrtovanje PID regulatorja po ITAE metodi

  • Načrtovanje PID regulatorja višjega reda po ITAE metodi

(ITAE - Integral of Time Absolute Error)


Itae metoda

ITAE metoda

ITAE je definiran kot:

Postopek sestavljajo trije koraki:

  • Izberemo n

  • Določimokoeficiente za K(s)

  • Določimo predfilter Gp(s)


Itae metoda1

ITAE metoda

Optimalni koeficienti karakteristične enačbe sistema:


Simulacija v simulinku

Simulacija v simulinku

Simulacijski diagram:


Odziv sistema

Odziv sistema


Odziv sistema1

Odziv sistema


Odziv sistema2

Odziv sistema


Zaklju ek

Zaključek

  • Verifikacija modela na osnovi meritev v realnem času

  • Pridobljeno znanje

    • Modeliranje

    • Regulacije

    • Vodenje

    • Matlab


  • Login