1 / 13

BAB IV Aksi Dasar Kontroler Feedback

BAB IV Aksi Dasar Kontroler Feedback. Aksi pengontrolan merupakan cara kontroler automatik menghasilkan sinyal kontrol yaitu dengan membandingkan harga yang sebenarnya dari keluaran plant dengan harga yang diinginkan, menentukan deviasi dan menghasilkan sinyal kontrol. Klasifikasi.

odin
Download Presentation

BAB IV Aksi Dasar Kontroler Feedback

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. BAB IVAksi Dasar Kontroler Feedback

  2. Aksi pengontrolan merupakan cara kontroler automatik menghasilkan sinyal kontrol yaitu dengan membandingkan harga yang sebenarnya dari keluaran plant dengan harga yang diinginkan, menentukan deviasi dan menghasilkan sinyal kontrol.

  3. Klasifikasi • Kontroler dua posisi (on-off) • Kontroler Proporsional • Kontroler Integral • Kontroler Proporsional-Integral (PI) • Kontroler Proporsional-Derivatif (PD) • Kontroler Proporsional-Integral-Derivatif (PID)

  4. Kontroler On-off • Hanya ada dua nilai, yaitu on dan off • Ada 2 macam: • Kontroler on-off • Kontroler on-off hysterisis • Contoh: • Pengendali level tangki • Pengendali lampu

  5. Kontroler P-I-D • Blok Diagram sistem unity feedback : • Plant: sistem yang dikendalikanController: menghasilkan eksitasi kepada plant, dirancang untuk mengendalikan sifat sistem keseluruhan

  6. Fungsi alih PID • Kp = Proportional gain • KI = Integral gain • Kd = Derivative gain

  7. Keluaran PID • e menyatakan error yang merupakan beda antara nilai set point dengan nilai sesungguhnya • Keluaran kontroler (u) merupakan penjumlahan gain kontroler proporsional kali e, gain kontroler integral kali integral e dan gain derivatif kali derivatif e

  8. Karakteristik PID • Kp: mengurangi rise time, tetapi tidak menghilangkan steady-state error (SSE). • Ki: menghilangkan SSE, tetapi membuat transisent response lebih buruk • Kd: meningkatkan stabilitas sistem , mengurangi overshoot dan meningkatkan transient response.

  9. Contoh • Lihat sistem berikut • G1(s) is the transfer function of the controller G2(s) is the transfer function of the system.

  10. Kontroler PD • Fungsi alih kontroler • Fungsi alih sistem: • Increasing Td damps the oscillations and increasing K reduces the offset but cannot remove it. From the above equations the steady state response is K/(1 + K) which is offset from the input by 1/(K + 1). In the applet, the horizontal axis goes from 0 to 4 when Hg = 1. Simulasi

  11. Kontroler PI • Fungsi alih sistem keseluruhan • Hasil simulasi

  12. Kontroler PID • Fungsi alih sistem keseluruhan • Hasil simulasi

  13. Langkah-langkah perancangan PID • Cari open-loop response dan tentukan apa yang akan ditingkatkan • Tanbahkan Kp untuk meningkatkan rise time • Tambahkan Kd untuk menigkatkan overshoot • Tambahkan Ki untuk menghilangkan steady-state error • Sesuaikan Kp, Ki, dan Kd sampai diperoleh response yang diinginkan . • Tips: Tidak semua tipe kontroler harus diimplementasikan dalam satu sistem, tergantung kebutuhan. Kd diperlukan untuk sistem yang berjalan lambat (misalnya suhu)

More Related