Izdelava in testiranje modelov mehanizmov v simulinku
This presentation is the property of its rightful owner.
Sponsored Links
1 / 32

Izdelava in testiranje modelov mehanizmov v Simulinku PowerPoint PPT Presentation


  • 73 Views
  • Uploaded on
  • Presentation posted in: General

SEMINAR II. Izdelava in testiranje modelov mehanizmov v Simulinku. Strokovno vodstvo v laboratoriju: dr. Miran Rodič                                                     prof. dr. Karel Jezernik Izvajalca: Aleš Zupanc in Denis Majhenič.

Download Presentation

Izdelava in testiranje modelov mehanizmov v Simulinku

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation

Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author.While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server.


- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - E N D - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

Presentation Transcript


Izdelava in testiranje modelov mehanizmov v simulinku

SEMINAR II

Izdelava in testiranje modelov mehanizmov v Simulinku

Strokovno vodstvo v laboratoriju: dr. Miran Rodič                                                     prof. dr. Karel Jezernik

Izvajalca: Aleš Zupanc in Denis Majhenič

Inštitut za robotiko / Laboratorij za industrijsko robotiko


Vsebina

Vsebina

  • Dinamični modeli avtomobila

  • Model avtomobila v Simulinku

  • Testiranje avtomobila na objektu vodenja

  • Dinamični model nihala

  • Model nihala v Simulinku

  • Dinamični model dvojnega nihala

  • Model dvojnega nihala v Simulinku

  • Zaključek


Dinami ni model avtomobila

Fzraka

Fkotaljenje

Fkotaljenje

Ftrx

Ftrx

Mg

N1

N2

Dinamični model avtomobila


Izdelava in testiranje modelov mehanizmov v simulinku

Kjer je:

  • Rg - kombinirano prestavno razmerje, ki je sestavljeno iz Rg = Rtrans* Rfd

    • Rtrans - prenosno prestavno razmerje Rtrans = 0.6

    • Rfd - končno vozno razmerje Rfd = 1

  • Ca - konstanta zračnega upora Ca = 0.3 kg/m

  • g - gravitacijski pospešek g = 9.81m/s2

  • M - masa vozila M = 50kg

  • r - radij kolesa r = 0.3m

  • Je - vztrajnostni moment motorja Je = 0.0002kg*m2


Izdelava in testiranje modelov mehanizmov v simulinku

  • Te - moment motorja

  • Tzavore - moment zavore

  • B - konstanta viskoznega trenja B = 0.1Nms

  • ω - kotna hitrost

  •  - kotni pospešek

  • φ - kot pozicije motorja

  • Jkoles - vztrajnostni moment koles Jkoles = 0.6 kg*m2

  • Tgredi - moment gredi motorja


Model avtomobila v simulinku

Model avtomobila v Simulinku

Blokovna shema proge


Izdelava in testiranje modelov mehanizmov v simulinku

Blokovna shema vozila


Izdelava in testiranje modelov mehanizmov v simulinku

Odziv sistema na stopnico


Izdelava in testiranje modelov mehanizmov v simulinku

Stopnični odziv kotne hitrosti


Izdelava in testiranje modelov mehanizmov v simulinku

Odziv sistema na stopnico pri klancu 5˚ navzgor


Izdelava in testiranje modelov mehanizmov v simulinku

Primerjava navora zračnega upora in navora viskoznega trenja


Testiranje avta na objektu vodenja

Testiranje avta na objektu vodenja


Eksperimentalni sistem

Eksperimentalni sistem

  • Pogonski motor (AM):

  • Tip T100L8

  • 1,5 kW

  • 220/380 V

  • 7,6/4,4 A

  • 920 rpm

  • Aktivno breme (BLMM):

  • 142UMD400CACAA

  • 10,7 Nm/19,8 Nm

  • 380/480 V

  • 8,9/16,5 A

  • 4000 rpm


Izdelava in testiranje modelov mehanizmov v simulinku

dSPACE uporabniški vmesnik


Izdelava in testiranje modelov mehanizmov v simulinku

Gibanje avta po klancu navzgor:


Izdelava in testiranje modelov mehanizmov v simulinku

Gibanje avta po klancu navzdol:


Izdelava in testiranje modelov mehanizmov v simulinku

Pospeševanje avta:


Izdelava in testiranje modelov mehanizmov v simulinku

Zaviranje avta:


Dinami ni model nihala

motor

l

φ

m

Dinamični model nihala


Izdelava in testiranje modelov mehanizmov v simulinku

Kjer je:

  • Tinput - navor motorja

  • TL – navor zaviranja

  • Bem – navor viskoznega trenja Bem = 0.005kgm2/s

  • Jem – vztrajnostni moment nihala Jem = 0.0109kgm2

  • m – masa uteži m = 0.1kg

  • l – dolžina palice l = 0.33m


Model nihala v simulinku

Model nihala v Simulinku

Blokovna shema proge


Izdelava in testiranje modelov mehanizmov v simulinku

Blokovna shema enojnega nihalo


Izdelava in testiranje modelov mehanizmov v simulinku

Odziv sistema na stopnico


Izdelava in testiranje modelov mehanizmov v simulinku

Stopnični odziv kotne hitrosti


Dinami ni model dvojnega nihala

motor

l1

φ1

l2

m1

φ2

m2

Dinamični model dvojnega nihala


Izdelava in testiranje modelov mehanizmov v simulinku

Za kar velja:


Izdelava in testiranje modelov mehanizmov v simulinku

Kjer je:

  • T1_in - navor motorja

  • T1_L – navor zaviranja

  • Bφ1 – navor viskoznega trenja Bφ1 = 0.005kgm2/s

  • Jm1 – vztrajnostni moment nihala Jm1 = 0.0109kgm2

  • m1 – masa uteži m1 = 0.1kg

  • l1 – dolžina palice l1 = 0.33m

  • T2_in - navor

  • T2_L – navor zaviranja

  • Bφ2 – navor viskoznega trenja Bφ2 = 0.005kgm2/s

  • Jm2 – vztrajnostni moment nihala Jm2 = 0.0109kgm2

  • m2 – masa uteži m2 = 0.1kg

  • l2 – dolžina palice l2 = 0.33m


Model dvojnega nihala v simulinku

Model dvojnega nihala v Simulinku

Blokovna shema proge


Izdelava in testiranje modelov mehanizmov v simulinku

Blokovna shema dvojnega nihala


Izdelava in testiranje modelov mehanizmov v simulinku

Odziv sistema na stopnico


Izdelava in testiranje modelov mehanizmov v simulinku

Stopnični odziv kotne hitrosti


Zaklju ek

Zaključek

  • Zapis dinamičnega modela avta, ki sva ga nekoliko poenostavila.

  • Regulacija modela avta v Simulinku.

  • Testiranje reguliranega modela v dSPACE-ju .

  • Zapis dinamičnega modela enojnega in dvojnega nihala.

  • Regulacija obeh nihal.

  • Za testiranje nihala pa je žal zmanjkalo časa.

  • Možnost nadaljevanja v okviru diplomske naloge


  • Login