Izdelava in testiranje modelov mehanizmov v simulinku
Download
1 / 32

Izdelava in testiranje modelov mehanizmov v Simulinku - PowerPoint PPT Presentation


  • 125 Views
  • Uploaded on

SEMINAR II. Izdelava in testiranje modelov mehanizmov v Simulinku. Strokovno vodstvo v laboratoriju: dr. Miran Rodič                                                     prof. dr. Karel Jezernik Izvajalca: Aleš Zupanc in Denis Majhenič.

loader
I am the owner, or an agent authorized to act on behalf of the owner, of the copyrighted work described.
capcha
Download Presentation

PowerPoint Slideshow about ' Izdelava in testiranje modelov mehanizmov v Simulinku' - novia


An Image/Link below is provided (as is) to download presentation

Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author.While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server.


- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - E N D - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
Presentation Transcript
Izdelava in testiranje modelov mehanizmov v simulinku

SEMINAR II

Izdelava in testiranje modelov mehanizmov v Simulinku

Strokovno vodstvo v laboratoriju: dr. Miran Rodič                                                     prof. dr. Karel Jezernik

Izvajalca: Aleš Zupanc in Denis Majhenič

Inštitut za robotiko / Laboratorij za industrijsko robotiko


Vsebina
Vsebina

  • Dinamični modeli avtomobila

  • Model avtomobila v Simulinku

  • Testiranje avtomobila na objektu vodenja

  • Dinamični model nihala

  • Model nihala v Simulinku

  • Dinamični model dvojnega nihala

  • Model dvojnega nihala v Simulinku

  • Zaključek


Dinami ni model avtomobila

Fzraka

Fkotaljenje

Fkotaljenje

Ftrx

Ftrx

Mg

N1

N2

Dinamični model avtomobila


Kjer je:

  • Rg - kombinirano prestavno razmerje, ki je sestavljeno iz Rg = Rtrans* Rfd

    • Rtrans - prenosno prestavno razmerje Rtrans = 0.6

    • Rfd - končno vozno razmerje Rfd = 1

  • Ca - konstanta zračnega upora Ca = 0.3 kg/m

  • g - gravitacijski pospešek g = 9.81m/s2

  • M - masa vozila M = 50kg

  • r - radij kolesa r = 0.3m

  • Je - vztrajnostni moment motorja Je = 0.0002kg*m2


  • Te - moment motorja

  • Tzavore - moment zavore

  • B - konstanta viskoznega trenja B = 0.1Nms

  • ω - kotna hitrost

  •  - kotni pospešek

  • φ - kot pozicije motorja

  • Jkoles - vztrajnostni moment koles Jkoles = 0.6 kg*m2

  • Tgredi - moment gredi motorja


Model avtomobila v simulinku
Model avtomobila v Simulinku

Blokovna shema proge








Eksperimentalni sistem
Eksperimentalni sistem trenja

  • Pogonski motor (AM):

  • Tip T100L8

  • 1,5 kW

  • 220/380 V

  • 7,6/4,4 A

  • 920 rpm

  • Aktivno breme (BLMM):

  • 142UMD400CACAA

  • 10,7 Nm/19,8 Nm

  • 380/480 V

  • 8,9/16,5 A

  • 4000 rpm







Dinami ni model nihala

motor trenja

l

φ

m

Dinamični model nihala


Kjer je: trenja

  • Tinput - navor motorja

  • TL – navor zaviranja

  • Bem – navor viskoznega trenja Bem = 0.005kgm2/s

  • Jem – vztrajnostni moment nihala Jem = 0.0109kgm2

  • m – masa uteži m = 0.1kg

  • l – dolžina palice l = 0.33m


Model nihala v simulinku
Model nihala v Simulinku trenja

Blokovna shema proge





Dinami ni model dvojnega nihala

motor trenja

l1

φ1

l2

m1

φ2

m2

Dinamični model dvojnega nihala



Kjer je: trenja

  • T1_in - navor motorja

  • T1_L – navor zaviranja

  • Bφ1 – navor viskoznega trenja Bφ1 = 0.005kgm2/s

  • Jm1 – vztrajnostni moment nihala Jm1 = 0.0109kgm2

  • m1 – masa uteži m1 = 0.1kg

  • l1 – dolžina palice l1 = 0.33m

  • T2_in - navor

  • T2_L – navor zaviranja

  • Bφ2 – navor viskoznega trenja Bφ2 = 0.005kgm2/s

  • Jm2 – vztrajnostni moment nihala Jm2 = 0.0109kgm2

  • m2 – masa uteži m2 = 0.1kg

  • l2 – dolžina palice l2 = 0.33m


Model dvojnega nihala v simulinku
Model dvojnega nihala v Simulinku trenja

Blokovna shema proge





Zaklju ek
Zaključek trenja

  • Zapis dinamičnega modela avta, ki sva ga nekoliko poenostavila.

  • Regulacija modela avta v Simulinku.

  • Testiranje reguliranega modela v dSPACE-ju .

  • Zapis dinamičnega modela enojnega in dvojnega nihala.

  • Regulacija obeh nihal.

  • Za testiranje nihala pa je žal zmanjkalo časa.

  • Možnost nadaljevanja v okviru diplomske naloge


ad