izdelava in testiranje modelov mehanizmov v simulinku
Download
Skip this Video
Download Presentation
Izdelava in testiranje modelov mehanizmov v Simulinku

Loading in 2 Seconds...

play fullscreen
1 / 32

Izdelava in testiranje modelov mehanizmov v Simulinku - PowerPoint PPT Presentation


  • 126 Views
  • Uploaded on

SEMINAR II. Izdelava in testiranje modelov mehanizmov v Simulinku. Strokovno vodstvo v laboratoriju: dr. Miran Rodič                                                     prof. dr. Karel Jezernik Izvajalca: Aleš Zupanc in Denis Majhenič.

loader
I am the owner, or an agent authorized to act on behalf of the owner, of the copyrighted work described.
capcha
Download Presentation

PowerPoint Slideshow about ' Izdelava in testiranje modelov mehanizmov v Simulinku' - novia


An Image/Link below is provided (as is) to download presentation

Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author.While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server.


- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - E N D - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
Presentation Transcript
izdelava in testiranje modelov mehanizmov v simulinku

SEMINAR II

Izdelava in testiranje modelov mehanizmov v Simulinku

Strokovno vodstvo v laboratoriju: dr. Miran Rodič                                                     prof. dr. Karel Jezernik

Izvajalca: Aleš Zupanc in Denis Majhenič

Inštitut za robotiko / Laboratorij za industrijsko robotiko

vsebina
Vsebina
  • Dinamični modeli avtomobila
  • Model avtomobila v Simulinku
  • Testiranje avtomobila na objektu vodenja
  • Dinamični model nihala
  • Model nihala v Simulinku
  • Dinamični model dvojnega nihala
  • Model dvojnega nihala v Simulinku
  • Zaključek
dinami ni model avtomobila

Fzraka

Fkotaljenje

Fkotaljenje

Ftrx

Ftrx

Mg

N1

N2

Dinamični model avtomobila
slide4

Kjer je:

  • Rg - kombinirano prestavno razmerje, ki je sestavljeno iz Rg = Rtrans* Rfd
    • Rtrans - prenosno prestavno razmerje Rtrans = 0.6
    • Rfd - končno vozno razmerje Rfd = 1
  • Ca - konstanta zračnega upora Ca = 0.3 kg/m
  • g - gravitacijski pospešek g = 9.81m/s2
  • M - masa vozila M = 50kg
  • r - radij kolesa r = 0.3m
  • Je - vztrajnostni moment motorja Je = 0.0002kg*m2
slide5

Te - moment motorja

  • Tzavore - moment zavore
  • B - konstanta viskoznega trenja B = 0.1Nms
  • ω - kotna hitrost
  •  - kotni pospešek
  • φ - kot pozicije motorja
  • Jkoles - vztrajnostni moment koles Jkoles = 0.6 kg*m2
  • Tgredi - moment gredi motorja
model avtomobila v simulinku
Model avtomobila v Simulinku

Blokovna shema proge

eksperimentalni sistem
Eksperimentalni sistem
  • Pogonski motor (AM):
  • Tip T100L8
  • 1,5 kW
  • 220/380 V
  • 7,6/4,4 A
  • 920 rpm
  • Aktivno breme (BLMM):
  • 142UMD400CACAA
  • 10,7 Nm/19,8 Nm
  • 380/480 V
  • 8,9/16,5 A
  • 4000 rpm
slide20

Kjer je:

  • Tinput - navor motorja
  • TL – navor zaviranja
  • Bem – navor viskoznega trenja Bem = 0.005kgm2/s
  • Jem – vztrajnostni moment nihala Jem = 0.0109kgm2
  • m – masa uteži m = 0.1kg
  • l – dolžina palice l = 0.33m
model nihala v simulinku
Model nihala v Simulinku

Blokovna shema proge

slide27

Kjer je:

  • T1_in - navor motorja
  • T1_L – navor zaviranja
  • Bφ1 – navor viskoznega trenja Bφ1 = 0.005kgm2/s
  • Jm1 – vztrajnostni moment nihala Jm1 = 0.0109kgm2
  • m1 – masa uteži m1 = 0.1kg
  • l1 – dolžina palice l1 = 0.33m
  • T2_in - navor
  • T2_L – navor zaviranja
  • Bφ2 – navor viskoznega trenja Bφ2 = 0.005kgm2/s
  • Jm2 – vztrajnostni moment nihala Jm2 = 0.0109kgm2
  • m2 – masa uteži m2 = 0.1kg
  • l2 – dolžina palice l2 = 0.33m
zaklju ek
Zaključek
  • Zapis dinamičnega modela avta, ki sva ga nekoliko poenostavila.
  • Regulacija modela avta v Simulinku.
  • Testiranje reguliranega modela v dSPACE-ju .
  • Zapis dinamičnega modela enojnega in dvojnega nihala.
  • Regulacija obeh nihal.
  • Za testiranje nihala pa je žal zmanjkalo časa.
  • Možnost nadaljevanja v okviru diplomske naloge
ad