1 / 20

Kontroll och styrning av fyrbenta robotar med hjälp av invers kinematik

Kontroll och styrning av fyrbenta robotar med hjälp av invers kinematik. Examensarbete av Johan Carstensen. Innehåll. Presentation av roboten RoboCup Problemställning Möjliga gång riktningar Presentation av olika gångstilar Representation av gångplan

moswen
Download Presentation

Kontroll och styrning av fyrbenta robotar med hjälp av invers kinematik

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript


  1. Kontroll och styrning av fyrbenta robotar med hjälp av invers kinematik Examensarbete av Johan Carstensen

  2. Innehåll • Presentation av roboten • RoboCup • Problemställning • Möjliga gång riktningar • Presentation av olika gångstilar • Representation av gångplan • Styrning och kontroll i olika riktningar • Avslutning • Demonstration

  3. Presentation av roboten • ”Sony four legged” (AIBO liknande variant) • 20 leder var av 12 för att styra de 4 benen • Sensorer • IR-sensor (avstånd) • Kamera (bild) • Mikrofon (ljud) • Accelerationssensor(rörelser) • Trycksensorer (känsel)

  4. Landmärke Gul Rosa Rosa Gul målgård Gul Rosa Grön Grön Rosa Ljusblå Rosa Rosa Ljusblå Mittlinje Blå målgård RoboCup • Målet är att konstruerat lag av robotar som vinner över de mänskliga världscupsmästarna i fotboll år 2050 • 3 robotar per lag • 2 Lag, Röd & Blå • 2 Halvlekar a 10 minuter

  5. Problemställning • Målet var att konstruera gång för fyrbenta robotar så att roboten kan röra sig i en bestämd riktning utifrån ett givet kommando. • Följande krav ställdes upp: • Snabb gång för att komma till bollen • Rörelser ska kunna ske i olika riktningar • Roboten ska röra sig stabilt och exakt • Hastigheten ska vara jämn under hela rörelsen

  6. Möjliga gång riktningar • För att roboten ska kunna spela fotboll behövs en uppsättning rörelseriktningar som roboten ska kunna röra sig i. • Framåt/Bakåt • Höger-/vänster- sida • Medsols-/Motsols- rotation • Samt kombinationer av dessa för att kunna göra komplexare rörelser

  7. Statisk och dynamisk gång • För fyrbenta robotar kan antingen statisk eller dynamisk gångstilar användas • Statisk gång innebär att roboten endast lyfter ett ben i taget • Dynamisk gång innebär att roboten lyster två ben åt gången vilken medför att den blir dubbelt så snabb

  8. Krypning – en statisk gångstil • Flyttar en tass åt gången • Placerar tyngdpunkten innanför triangeln för att hålla balansen • Stabil gångstil men mycket långsam

  9. Passgång – en dynamisk gångstil • Två ben i taget flyttas • I passgång flyttas de två ben som är på samma sida samtidigt • Svår att implementera • Tyngdpunkten måste hela tiden röra sig i sidled för att roboten inte ska ramla

  10. Hoppning – en dynamisk gångstil • Två ben i taget flyttas • För att roboten ska hoppa måste först frambenen lyftas och därefter bakbenen • Svår att implementera • Tyngdpunkten måste röra sig från den bakre till den främre delen av roboten

  11. Trav – en dynamisk gångstil • Två ben i taget flyttas • De diagonala benparen flyttas samtidigt • Snabb • Hyfsat stabil • Tyngdpunkten balanseras över tyngdpunktlinjen och avvikelserna blir små för tyngdpunktsförskjutningen mellan varje nytt steg

  12. Robotens rörelseriktning Robotben Tid T 3 2 4 1 Tass Mark Tid T Tassens dragrörelse Representation av gångplan • Dragande längs marken • Lyft från marken • Förflyttning i luften • Nedsättning mot marken

  13. Styrning och kontroll i olika riktningar • Olika riktningar på gångplanet gör att roboten kan röra sig i olika riktningar • För att skapa komplexa rörelse mönster kan rotation, sidogång och framåtrörelse kombineras

  14. Styrning och kontroll i olika riktningar • Dynamisk rotation • Trav i sidled

  15. y z  x   Avslutning • För att konstruera gångstilarna med hjälp av den givna representationen kan invers kinematik användas • Invers kinematik är beräknandet av vinklarna i en geometrisk struktur givet en punkt i rymden inom robotbenets räckvidd

  16. Avslutning • Kinematiska ekvationen • Omskrivning • Matris multiplicering ger:

  17. Avslutning • Termerna kvadreras och summeras på vardera sida • Förenklat kan detta skrivas om som • Förstavinkeln α kan nu lösas ut • Med hjälp av vinkeln α kan därefter den kinematiska ekvationen användas för att lösa ut de resterande två vinklarna

  18. Avslutning • Slutsats • Det går att konstruera gångstilar medhjälp av invers kinematik • Andra tillämpningsområden för invers kinematik • Industrirobotar • Kranstrukturer • Virtuella simuleringar

  19. Demonstration

  20. Opposition och frågor

More Related