1 / 23

Robotul autonom BX1

Robotul autonom BX1. Oana Alin Aron Student Anul V Calculatoare Conf. Dr. Ing. Remus Brad Indrumător. Obiectivele Proiectului. Realizarea robotului Dezvoltarea softului necesar controlului sistemului Rezolvarea unui labirint. RobotulBX1. 2 părţi : Hardware Software. Partea Hardware.

malaya
Download Presentation

Robotul autonom BX1

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Robotul autonom BX1 Oana Alin Aron Student Anul V Calculatoare Conf. Dr. Ing. Remus Brad Indrumător

  2. Obiectivele Proiectului • Realizarea robotului • Dezvoltarea softului necesar controlului sistemului • Rezolvarea unui labirint

  3. RobotulBX1 • 2 părţi : • Hardware • Software

  4. Partea Hardware • Modul Alimentare CC • Modul Senzorial • Modul Locomoţie • PC

  5. Modul Senzorial • Convertor A/D MCP3208, comunicaţie serială, 12 biţi • 4 Senzori Sharp GP2Y0A21YK pentru măsurarea distanţei în infraroşu, raza 80cm, • Busola electronică, cu senzori pentru detecţia câmpurilor magnetice Philips KMZ51

  6. Senzorii Infrarosu • Precizie mare • Nu sunt afectaţi de lumina ambientală

  7. Convertorul Analog/Digitala

  8. Busola Electronică

  9. Modul Locomoţie • 4 Submodule identice • Controler motor pas cu pas uni-polar SLA7029M • Motor pas cu pas uni-polarKH24JM2-005, cu 1.8o/pas

  10. Motoarele Uni-Polare vstepF: TStep = ((5), (175), (250), (80)); 00 / 00 / 01 / 01 10 / 10 / 11 / 11 11 / 11 / 10 / 10 01 / 01 / 00 / 00

  11. Parte Software • Determinarea harţii • Controlul robotului • Managementul autonomiei sistemului

  12. Structura Programului Control hardware: CtrMotoare -engTread + SenzorMeneger -CtrSenzori -CtrBusola + InOutUtils Control autonomie: AIControl + AICore + AIMap + InOutUtils

  13. Controlul Hardware-ului • Controlul motoarelor • clasa TengControl • clasa Tengines • Controlul senzorilor • clasa TBusola • clasa TSensor • clasa TSensorMeneger

  14. Controlul Motoarelor • Clasa TengControl • conţine firul de execuţie ce se ocupa cu controlul motoarelor pas cu pas • Clasa Tengines • gestionează firul de execuţie ce comandă motoarele

  15. Controlul Senzorilor • Clasa Tbusola • se ocupa doar de partea hardware, mai exact controlul busolei, prin emularea unei magistrale I2C pe portul paralel. • Clasa Tsensor • se ocupa cu gestionarea senzorilor de distantă, prin itermediul convertorului analogic-digital, comunicând prin intermediul unei magistarle seriale SPI emulate pe portul paralel • Clasa TSensorMeneger • Se ocupa de toţi senzorii de pe robot (busola si senzori de distanta ). Acest unit este necesar deoarece pentru ambele magistarle emulate pe portul paralel firul de CLOCK este comun.

  16. Controlul Autonomiei • Clasa AICore • face legătura intre controlul fizic al robotului şi controlul logic al robotului (harta interna), este practic sufletul robotului • Clasa TAIControl • se ocupa de toate miscarile pe care AI-ul trebuie să le facă, precum şi de gestionarea resurselor fizice necesare acestuia (senzori, busolă) • Clasa AIMap • se ocupa cu gestionarea elementelor logice ale AI-ului (harta).

  17. Harta Virtulala • Sub forma unui arbore • iniţial este gol • maxim 8 copii • memorare unghiuri

  18. Mod Scanare Hartă • Realizeaza o hartă panoramică • Negru = Faţa • Albastru = Stânga • Roşu = Spate • Verde = Dreapta

  19. Structura Nodului Harţii TMapNode = record visited: Boolean; exitCount: Integer; exits: array of TExits; back: PMapNode; enterDeg: Integer; end; TExits = record crExitDeg: Integer; crExitAdr: PMapNode; end;

  20. Logica Comportamentală a Sistemului START INITIALIZARE Da Nu AIKill getNextDir Da Nu nextDir=-1 Da Nu AIKill Rotire(nextDir) Da Nu AIKill Deplasare(inainte,1620) Da Nu Not back getCurrentExits vecSz<8 && not AIKill && vecSz>0 Da Nu Adauga direstiile in harta(exits) Nu AIKill || nextDir=-1 Da Exit

  21. Interfaţa Grafică • Setări hardware • Control manual&AI • Citiri senzori

  22. Prezentarea Robotului BX1

  23. Rezultate Obţinute si Dezvoltări Ulterioare • Robotul rezolvă labirintul • Adăugarea unor module de inteligenţă artificiala • Mărirea rezoluţiei hărţii virtuale şi desenarea acesteia

More Related