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第四章 可编程控制器的逻辑指令

第四章 可编程控制器的逻辑指令. 第一节 PC 逻辑指令简介. F1 系列共有20条逻辑指令 1、逻辑取及线圈驱动指令 LD、LDI、OUT LD （Load） 取指令。从输入母线开始，取用常开触点。 LDI （Load Inverse） , 取反指令.从输入母线开始，取用常闭触点。 OUT 线圈驱动指令。 LD、LDI、OUT 指令使用说明: ( 图4－1表示了三条基本指令的用法） LD、LDI 指令使用于与输入公共线（输入母线）相连的触点， 也可以与 ANB、ORB 指令配合使用于分支回路的开头。

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第四章 可编程控制器的逻辑指令

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  1. 第四章可编程控制器的逻辑指令

  2. 第一节 PC逻辑指令简介 F1系列共有20条逻辑指令 1、逻辑取及线圈驱动指令LD、LDI、OUT LD（Load）取指令。从输入母线开始，取用常开触点。 LDI（Load Inverse）,取反指令.从输入母线开始，取用常闭触点。 OUT 线圈驱动指令。 LD、LDI、OUT指令使用说明:(图4－1表示了三条基本指令的用法） LD、LDI指令使用于与输入公共线（输入母线）相连的触点， 也可以与ANB、ORB指令配合使用于分支回路的开头。 OUT指令使用于输出继电器（Y）、辅助继电器（M）、定时器（T）及计数器（C），但不能使用于输入继电器（X）。 并联的OUT指令可以连续使用任意次。 在对定时器、计数器使用OUT指令后，必须设置常数K。 目的元素如下： LD，LDI：X,Y,M,T,C,S OUT：Y,M,T,C,S

  3. 2、触点串联指令AND，ANI AND，与指令。用于单个常开触点的串联。 ANI，与反指令。用于单个常闭触点的串联。 AND，ANI指令使用说明：（如图4－2所示二基本指令用法） AND,ANI是单个触点串联联接指令，可连续使用。 若要串联多个触点组合回路时，须采用后面说明的ANB。 若按正确次序编程，可以反复连续使用OUT指令。如图4-2中，OUT Y434。但如果按图4－3的次序编程就不能连续使用OUT指令。 一般来说，对于串联触点的个数，以及联接OUT指令的使用次数无限制。但在使用诸如图象编程器等外部设备时，每行串联触点的个数应小于11个，若多于11个，则要续至下一行，续行时，总行数不超过7行。 目的元素如下： AND，ANI：X,Y,M,T,C,S 总结

  4. 3、触点并联指令OR，ORI OR，或指令。用于单个常开触点的并联 ORI，或反指令。用于单个常闭触点的并联 OR，ORI指令使用说明：(如图4－4所示二基本指令用法） OR,ORI指令可作为一个接点的并联连续指令，紧跟在LD,LDI指令之后使用，即对其前面LD,LDI指令所规定的触点再并联一个触点，可连续使用。 若要将两个以上触点的串联回路和其它回路并联时，须采用后面说明的ORB指令。 目的元素如下： OR，ORI：X,Y,M,T,C,S 总结

  5. 4、支路并联联接指令ORB ORB（OR Block）,或块指令。用于支路的并联联接。 ORB指令使用说明：（如图4－5所示指令用法） 几个串联支路并联联接时，其支路的起点以LD，LDI开始，支路终点用ORB指令。 如需将多个支路并联，在每一支路后面加ORB指令。用此种方法编程，对并联支路的个数没有限制。 在编程时，可把所有要并联的支路连贯地写出，而这些并联支路的末尾，接着连续使用与支路个数相同的ORB指令，但重复使用LD，LDI指令次数以8次为限制。因此这种编程方法不推荐使用。

  6. 5、支路串联联接指令ANB ANB（AND Block）,与块指令.用于支路的串联联接。 ANB指令使用说明：（如图4－6所示指令用法） 分支电路（并联电路块）与前面电路串联联接时，使用ANB指令。分支的起始点用LD，LDI指令，并联电路块结束后，使用ANB指令与前面电路串联。 如果有多个并联电路块串联，顺次以ANB指令与前面支路连接，支路数量没有限制。如果连续使用ANB指令编程，此时与ORB指令同样要注意的是，重复使用LD，LDI指令次数限制在8次以下。

  7. 6、复位指令RST RST（Reset）,用于计数器或移位寄存器的复位。 RST指令使用说明：（如图4－7所示） 使用RST指令可使常开的输出触点断开。 将计数器的当前值恢复至设定值时，使用RST指令。清除移位寄存器内容时，也使用RST指令。 在任何情况下，RST指令优先执行。当RST输入有效时，不接受计数器和移位寄存器输入信号。 因复位回路的程序与计数器的计数回路程序是相互独立的，所以程序的执行顺序可以任意安排，且可分开编程。

  8. 7、脉冲输出指令（微分输出指令）PLS PLS（Pulse）,用于辅助继电器M的短时间的脉冲输出。 PLS指令使用说明：（如图4－8所示） PLS指令的作用是将脉宽较宽的输入信号变成脉宽等于PC扫描周期的触发脉冲信号，而信号周期不变。 在计数器或移位寄存器需外触发信号复位和移位时，常使用PLS指令，以获得宽度足够的脉冲触发信号。 总结 PLS指令的目的元素： M100～M377

  9. 8、移位指令SFT SFT（Shift）,移位指令，用于移位寄存器的移位。 SFT指令使用说明：（如图4－9是由2个16位移位寄存器组 成的串级移位寄存器） 每16个辅助继电器组成一个移位寄存器，该组继电器首号码是该组移位寄存器的号码。两个移位寄存器串级相连，可构成32位移位寄存器。应注意的是后一级移位寄存器的程序要先写的原则。 如果不使用SFT指令时，这些辅助继电器可作为普通使用。 移位指令目的元素是： 移位寄存器M100,M120,M140,M160,M200, M220,M240,M260,M300,M320,M340,M360

  10. 移位寄存器每个输入可独自编程，见图4－10。编程次序没有特别限制，其它程序也能插入其中。

  11. 9、置位及复位指令S/R S/R（SET/RESET）,这一对指令用于输出继电器Y，状态器S和辅助继电器M200～M377的保持及复位工作。。 S/R指令使用说明：（如图4－11所示） 用S指令时，辅助继电器具有自保功能维持接通状态。当用R指令时，自保功能消除，辅助继电器复位。 S，R指令使用顺序无限制，在S，R指令间可插入其他程序。当连续编制S/R指令而中间没有插入其它程序时，则后执行的指令有效。 S/R指令目的元素是： Y，M200～M377，S

  12. 10、主控及主控复位指令MC/MCR MC/MCR 这一对指令使用于辅助继电器M100～M177。 （图4－12程序表示了其使用方法） S/R指令使用说明： 如图4－12，当公共串联接点M100断开，则Y430，Y431全部断开；同理，只有在公共串联触点M101接通后，Y432，Y433才有可能接通。 主控指令MC后面的任何指令，都应以LD或LDI指令开始（相当于公共母线移到另一根新的母线上）。 用MCR指令可使LD或LDI点回到原来的母线上。 在图4－12中，没有使用MCR M100，这是因为执行主控指令MC M101后，原公共母线会自动恢复。而MC M101后没有其它主控指令来恢复原公共母线，所以程序中必须使用一条主控恢复指令MCR M101来恢复公共母线。

  13. 图4-12 MC/MCR电路

  14. 11、条件跳步及跳步结束指令CJP/EJP CJP/EJP 这对指令是由指令加上跳步目标,从700～777（八进制编号共64点）构成.图4－13和图4－14说明了跳步指令和跳步结束指令的使用。 CJP/EJP指令使用说明： 条件跳步和跳步结束指令必须成对使用，跳步目标和结束目标一致。若只有条件跳步指令而无跳步结束指令，则执行时被处理为NOP指令。反之，若只有跳步结束指令，则被处理成END指令。 条件跳步指令必须在前，跳步结束指令在后，若顺序颠倒也被处理成NOP指令。 跳步目标不在700～777范围内，则分别处理为NOP和END指令。例CJP677，被当作NOP；EJP677，被当作END指令处理。 不得对跳步中的程序强制置位、复位以及在线修改常数。

  15. 图4-13 CJP / EJP电路

  16. 此外，使用CJP和EJP需注意跳步前后定时器的工作情况。此外，使用CJP和EJP需注意跳步前后定时器的工作情况。 图4－15中，当X414＝ON时，跳步条件满足，若此时X415和X416均为OFF，则定时器T450，T650不工作。 若X414＝ON，即跳步条件满足，且此时X415和X416已经接通、定时器也已经工作，此时，各种定时器会有不同结果： 0.1S定时器T50～T57，T450～T457，T550～T557将中断计时，并在跳步恢复后继续计时； 0.01S定时器T650～T657则继续计时，但其输出触点并不根据设定值的达到而接通，而是当跳步复位后、在执行线圈指令时输出触点才接通。

  17. 12、空操作指令NOP NOP（空处理）,用于程序的修改。 NOP指令使用说明：（如图4－16所示） 在编程过程中，加进NOP指令，其作用是在变更程序或增加指令时，使步序号码变更较少。 若将LD，LDI，ANB，ORB等指令改为NOP后梯形图的构成将发生很大变化，可能有电路出错。

  18. 13、程序结束指令END END 用于程序的终了 （如图4－17所示） PC反复进行输入处理、程序运算执行、输出处理，每次都以END做为结束的标志。 若在程序末尾写入END指令，则END以后的程序步就不再执行，直接进行输出处理。 在程序调试过程中，按段插入END指令，可顺序扩大对各程序段动作的检查。采用END指令将程序划分为若干段，在确认处于前面电路块的动作正确无误后，依次删去END指令。

  19. 第二节 PC梯形图编程规则 一、两个基本概念 软继电器 能流 二、梯形图设计规则 触点应画在水平线上，不能画在垂直分支上。见图4－18。 不包含触点的分支应放在垂直方向，不可放在水平位置，以便于识别触点的组合和对输出线圈的控制路径，如图4－19所示。 在有几个串（并）联回路相并（串）联时，应将触头最多的那个串（并）联回路放在梯形图的最上（左）面。这样安排，编制的程序简洁明了，语句较少。如图4－20所示。 不能将触点画在线圈的右边，只能在触点的右边接线圈，如图4－21所示。 图4－22是梯形图推荐画法之一.

  20. 三、语句编程规则 利用PC基本指令对梯形图编程时，务必按从左到右，自上而下的原则进行。图4－23阐明了所示梯形图的编程顺序。

  21. 适当的编程顺序可尽量减少程序步数，如图4－24所示。

  22. 对不可编程电路必须作重新安排，以便于正确应用PC基本指令来进行编程。 图4－25中举了几个实例，将不可编程电路重新安排成了可编程的电路。

  23. 第三节 PC逻辑指令应用实例 1、延时断开电路 2、分频电路 3、振荡电路 4、报警电路 5、长延时电路 6、6位数计数电路 7、分选电路 图4－32为产品检验示意图 8、机械手运动控制电路 图4－34为机械手运动示意图， 图4－35为PC的输入输出安排， 图4－36为机械手运动工步流程图。

  24. 1、延时断开电路 X0=ON时 Y30=ON；X0=OFF时，Y30延时5秒断开。

  25. 2、分频电路 要求输出Y30将X01的输入信号进行二分频。 （M160 M161 M162为辅助继电器用于记录中间状态）

  26. 3、振荡电路 当X0接通，Y430就闪烁，通1秒断2秒。

  27. 4、报警电路 X0=ON即报警，Y30为警灯，Y31为警笛，X1为报警响应。X1接通后警灯由闪烁变为常亮，同时警笛关闭。X2为警灯测试信号。

  28. 5、长延时电路 Y432在X404接通4h20min后才接通。

  29. 6、6位数计数电路 输入脉冲X501计满123456次后Y430才接通。

  30. 7、分选电路 工件步进移动，在0号站接受PH1光电检查，若为废品则在其移到4号站时用电磁阀YV将其推掉，PH2检测其落下后重新关闭电磁阀YV 。 PC输入信号：PH1(0为合格),PH2(1为落下), LS步进行程开关，S复位按扭； PC输出信号：电磁阀YV

  31. 8、机械手运动控制电路

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