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Robót ica

Robót ica. Prof. Reinaldo Bianchi Centro Universitário da FEI 2013. 6 a Aula. Parte B. Robotics Toolbox para o Matlab . Toolbox de livre distribuição Possui modelo de alguns manipuladores prontos: PUMA560 Stanford Arm Permite criar seu próprio modelo. Copiando. Copie o toolbox de :

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Presentation Transcript

  1. Robótica Prof. Reinaldo Bianchi Centro Universitário da FEI 2013

  2. 6aAula Parte B

  3. Robotics Toolbox para o Matlab • Toolbox de livre distribuição • Possui modelo de alguns manipuladores prontos: • PUMA560 • Stanford Arm • Permite criar seu próprio modelo.

  4. Copiando • Copie o toolbox de : • w:\eng\ele\bianchi\robotica\robot • para o seu diretório c:\alunos. • Mude de diretorio no matlab: • cd c:\alunos\robot

  5. Dinâmica no Matlab • O Matlab resolve a dinâmicausando o método de Newton-Euler: • rne(r, Q, Qd, Qdd) – funçãoquecomputa o torque, dado: • as posições Q, • VelocidadesQd e • AceleraçõesQdd das juntas. • Sófuncionapararobôs com 6 oumaisgraus de liberdade, como o puma.

  6. Descobrindo os torques para o Puma emrepouso puma560 Q= [0 0 0 0 0 0] Qd= [0 0 0 0 0 0] Qdd= [0 0 0 0 0 0] rne(p560, Q, Qd, Qdd) ans= 0 37.4837 0.2489 0 0 0

  7. Descobrindo os torques para o Puma segurando 10 kg. Q= [0 0 0 0 0 0] Qd= [0 0 0 0 0 0] Qdd= [0 0 0 0 0 0] G = [0.00 0.00 9.81] F = [0; 0; 100; 0; 0; 0] rne(p560, Q, Qd, Qdd, G, F) ans= 0 82.6937 2.2789 0 0 0

  8. Acelerações • O matlab computa a aceleraçãonecessária para um determinado torque. • Accel(r, Q, Qd, Tau): • R: o robô • as posições Q, • VelocidadesQd e • - Tau: o torque desejado.

  9. Descobrindo as acelerações para o Puma segurando 10 kg. Q= [0 0 0 0 0 0], Qd= [0 0 0 0 0 0] T = [0 82.6937 2.2789 0 0 0] accel (p560, Q, Qd, T) ans = 0.3576 10.3148 -1.8802 -0.0030 -0.0919 -0.0001

  10. Calculando a matriz de inércia de um manipulador • inertia (r, Q) • R é o robô • Q é a postura do robô, emradianos. • Returnsthe n x n symmetricinertiamatrixwhich relates joint torque tojointacceleration.

  11. Matrizes de inércia • O Toolbox define toda a dinâmica do Puma 560. • Verarquivo p560.m

  12. Exercício 1: • Calcule os torques necessários para manter o puma comoutrasconfiguração, usando posições, velocidades e acelerações diferente de zero.

  13. Exercício 2: • Crie umrobô articulado com 6 graus de liberdade segundo o diagrama DH ao lado (3 nos eixos e 3 na garra) e calcule o torque para mantê-lo inclinado a 45 graus.

  14. O robô… r = noname (6 axis, RRRRRR) grav = [0.00 0.00 9.81] standard D&H parameters alpha A theta D R/P 1.570796 0.000000 0.000000 0.000000 R 0.000000 1.000000 0.000000 0.000000 R 0.000000 1.000000 0.000000 0.000000 R -1.570796 0.000000 0.000000 0.000000 R 1.570796 0.000000 0.000000 0.000000 R -1.570796 0.000000 0.000000 0.000000 R

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