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三菱 PLC 技能人才培训. 技能提高班 主讲 宁红星 QQ:113345896 TEL:13544425096. 广州市开发区高技能人才公共实训管理服务中心. 课程安排（共 12 学时） 一、第一天课程 1 、回顾”三菱编程元件和 27 条基本指令” 2 、步进顺序控制 二、第二天课程 1 、 GX developer 软件绘制 SFC 2 、赛杰实训台的讲解 3 、编程实训. 广州市开发区高技能人才公共实训管理服务中心 QQ:113345896 TEL:13544425096. 回顾： 1 、 编程元件（软元件） 2 、 基本指令.

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  1. 三菱PLC技能人才培训 技能提高班主讲 宁红星QQ:113345896 TEL:13544425096 广州市开发区高技能人才公共实训管理服务中心

  2. 课程安排（共12学时）一、第一天课程1、回顾”三菱编程元件和27条基本指令”2、步进顺序控制二、第二天课程1、GX developer软件绘制SFC2、赛杰实训台的讲解3、编程实训 广州市开发区高技能人才公共实训管理服务中心 QQ:113345896 TEL:13544425096

  3. 回顾：1、 编程元件（软元件）2、 基本指令 广州市开发区高技能人才公共实训管理服务中心 QQ:113345896 TEL:13544425096

  4. 三菱FX2N编程元件

  5. 三菱27条基本指令

  6. 三菱27条基本指令

  7. 新课：步进顺序控制一、步进控制系统 二、步进顺序编程方法 三、步进顺序类型 四、GX Develop绘制SFC五、编程实训 广州市开发区高技能人才公共实训管理服务中心 QQ:113345896 TEL:13544425096

  8. 一、步进控制系统 （一） 基本概念 如果一个控制系统可以分解成几个独立的控制动作，并且这些动作必须按照一定的先后次序执行,这样的控制系统称为顺序控制系统,也称为步进控制系统。其控制总是一步一步地按顺序进行，当条件满足时，系统能够从一“步”转移到另一“步”，或者说从一种状态转移到另一种状态。在工业控制中，步进控制系统应用很广。 QQ:113345896 TEL:13544425096

  9. 系统工艺过程 顺序功能图SFC 梯形图 （二）步进顺序控制编程思路 1)根据工艺流程画出顺序功能图； 2)根据状态转移图画出步进梯形图; 3)根据步进梯形图编写出指令表。 QQ:113345896 TEL:13544425096

  10. （三）顺序功能图（状态转换图） 针对顺序控制要求，PLC提供了顺序功能图（SFC），又称状态转移图，由一系列状态（用S、M表示）组成。系统提供S0—S999共1000个状态供编程使用，其中： S0—S9：初始状态专用 S10—S19：原点复位用 S20—S499：通用 S500—S899：停电保持用 S900—S999：报警用 以红绿灯控制为例，其对应的顺序功能图如右图所示。 QQ:113345896 TEL:13544425096

  11. 顺序功能图是一种通用的技术语言。主要由步、有向连线、转换、转换条件和动作（命令）组成。顺序功能图是一种通用的技术语言。主要由步、有向连线、转换、转换条件和动作（命令）组成。 每一步所完成的工作 有向线段 转换 步 动作或命令 将系统的一个工作周期划分为若干个顺序相连的阶段 转换条件 使系统由前级步进入下一步的信号称为转换条件

  12. 1、步 将系统的一个工作周期，按输出量的状态变化，划分为若干个顺序相连的阶段，每个阶段叫做步。“步”用编程元件（如辅助存储器M和状态继电器S）表示。 与系统的初始状态对应的步叫“初始步”，用双线方框表示。当系统处于某一步的阶段时，该步处于活动状态，称该步处于“活动步”。 步处于活动状态时，相应的动作被执行；处于不活动状态时，相应的非存储型动作被停止执行。

  13. 2.、步的划分 步是根据PLC输出量的状态划分的，只要系统的输出量状态发生变化，系统就从原来的步进入新的步。在每一步内PLC各输出量状态均保持不变，但是相邻两步输出量总的状态是不同的。 3、转换条件的确定 转换条件是使系统从当前步进入下一步的条件。常见的转换条件有按钮、行程开关、定时器和计数器的触点的动作（通/断）等。可以用文字语言、布尔代数表达式或图形符号标注在表示转换的短线的旁边。

  14. 4、有向线段 用来表示步的活动状态和进展方向，从上到下和从左到右这两个方向上的箭头可以省略。其他方向上必须加上箭头用来注明步的进展方向。 • 5、转换 用与有向连线垂直的短划线表示，用来将相邻两步分隔开。

  15. 6、动作（命令） • 一个步表示控制过程中的稳定状态，它可以对应一个或多个动作。可以在步右边加一个矩形框，在框中用简明的文字说明该步对应的动作，如下图所示。 • 图中（a）表示一个步对应一个动作；图（b）和（c）表示一个步对应多个动作，两种方法任选一种。

  16. 二、步进顺序控制编程方法 广州市开发区高技能人才公共实训管理服务中心 QQ:113345896 TEL:13544425096 1、起－保－停电路设计法 2、以转换为中心设计法 3、步进顺控指令设计法

  17. M1 M1 X1 M3 M2 M2 M2 M3 X1 X2 （1）起-保-停电路的编程方法

  18. 启保停设计法举例

  19. M1 M2 M3 （2）以转换为中心的编程方法 X1 X2

  20. 以转换为中心设计法举例

  21. （3）使用步进梯形指令的编程方法 FX系列PLC的步进梯形指令简称为STL指令，FX系列PLC还有一条使STL指令复位的RET指令。利用这两条指令，可以很方便地编制顺序控制梯形图程序。 步进梯形指令STL只有与状态继电器S配合才具有步进功能。S0~S9用于初始步，S10~S19用于自动返回原点。使用STL指令的状态继电器的常开触点称为STL触点，用符号 表示，没有常闭的STL触点。

  22. 步进顺序控制指令 FX 系列 PLC 提供了下面一对步进指令： STL是利用内部软元件（状态S）在顺控程序上进行步进控制的指令。 RET是用于状态（S）流程的结束，实现返回主程序（母线）的指令。 QQ:113345896 TEL:13544425096

  23. 功能：驱动S状态元件，使状态元件S置位，步进开始。功能：驱动S状态元件，使状态元件S置位，步进开始。 步进 STL 接点只有常开接点。用表示。当转移条件满足，其状态被置位，STL接点闭合驱动本步所有负载。当状态转移，STL接点断开时，本步的所有操作都不能执行。 步进顺序控制指令： 1. STL指令

  24. 步进顺序控制指令 2. RET指令 功能：表示该步进控制结束，返回主程序（母线）。每个步进程序应在END指令前写入一次RET指令。 无论在什么条件下，一旦切换动作状态，则转移前的源状态自动变为断开状态，不再被激活。 QQ:113345896 TEL:13544425096

  25. 步进指令的梯形图表示 QQ:113345896 TEL:13544425096

  26. 转移条件 步进指令的功能图表示 上述步进梯形图也可以用顺序功能图（状态转移图）表示： 状态转移图中的每一步包含三个内容：本步驱动的内容、转移条件、指令的转换目标。 QQ:113345896 TEL:13544425096

  27. 转移条件 功能图和梯形图的转换 在将顺序功能图转换为步进梯形图时，应遵循从左到右、从上到下的原则。注意步进梯形图应以RET指令结束。 QQ:113345896 TEL:13544425096

  28. 例：

  29. 功能图和梯形图的转换 QQ:113345896 TEL:13544425096

  30. 步进控制指令的使用 使用注意事项 用步进指令可以将顺序功能图转换为步进梯形图，也可以直接编写步进梯形图。对梯形图和顺序功能图应注意以下几点： 1.状态的动作与输出的重复使用 • 状态编号不可重复使用。 • 如果状态触点接通，则与其相连的电路动作；如果状态触点断开，则与其相连的电路停止工作。 • 在不同状态之间，允许对输出元件重复输出，但对同一状态内不允许双重输出。 QQ:113345896 TEL:13544425096

  31. 步进控制指令的使用 2.定时器的重复使用 定时器线圈与输出线圈一样，也可对在不同状态的同一软元件编程，但在相邻的状态中不能编程。如果在相邻状态下编程，则工序转移时定时器线圈不能断开，定时器当前值不能复位。 QQ:113345896 TEL:13544425096

  32. 步进控制指令的使用 3. 输出的互锁 在状态转移过程中，由于在瞬间（1个扫描周期），两个相邻的状态几乎会同时接通，因此为了避免不能同时接通的一对输出同时接通，必须设置外部硬接线互锁或软件互锁。 QQ:113345896 TEL:13544425096

  33. 步进控制指令的使用 4. 输出的驱动方法 如右图所示，在状态内的母线将LD或LDI指令写入后，对不需要触点的驱动就不能再编程，需要按下图方式进行变换。 或 QQ:113345896 TEL:13544425096

  34. 步进控制指令的使用 5. 状态的转移方法 OUT指令与SET指令对于STL指令后的状态具有同样的功能，都将原来的状态自动复位。此外，还有自保持功能。但是，在使用OUT指令时，用于向状态转移图中的分离状态转移。 QQ:113345896 TEL:13544425096

  35. 步进控制指令的使用 6、栈指令的位置 不能在STL内的母线处直接使用栈指令（MPS/MRD/MPP），须在LD或LDI指令后使用栈指令。

  36. 步进控制指令的使用 7、 初始状态用双线框表示 通常用特殊辅助继电器M8002的常开触点提供初始信号。其作用是为启动作好准备，防止运行中的误操作引起的再次启动。 8、在步进控制中，不能用MC指令。 9、S要有步进功能，必须要用置位指令（SET），才能提供步进接点，同时还可提供普通接点。 10.采用应用指令ZRST进行状态的区间复位。

  37. 三、顺序功能图的类型 一、单流程结构 二、选择分支流程结构 三、并行分支流程结构 四、跳转流程结构 五、重复流程结构 QQ:113345896 TEL:13544425096

  38. （一）、单流程结构 从头到尾只有一条路可走，称为单流程结构。 如红绿灯控制程序，虽然是循环控制，但都以一定顺序逐步执行且没有分支，所以属于单一顺序流程。 图中在S21执行完后即结束。 在步进阶梯图中，以复位（RST）正在执行的步阶来结束步进动作。 QQ:113345896 TEL:13544425096

  39. M1 Y0 X3 编程实例一：液压进给装置运动控制 M2 Y1 液压油缸 X1 M3 Y0 X2 M4 Y1 X0 停 Y1 Y0 X0 X1 X2 OFF OFF NO X3

  40. M1 Y0 X3 X2 停 进给装置顺序动作要求 • 初始状态：活塞杆置右端，开关X2为ON, 辅助继电器M0为ON。 • 1.按下启动按钮X3 ，Y0、M1为ON，左行。 M2 Y1 X1 • 2.碰到限位开关X1时，M2、Y1为ON，右行。 M3 Y0 X2 • 3.碰到限位开关X2时，M3、Y0为ON，左行。 M4 Y1 • 4.碰到限位开关X0时，M4、Y1为ON，右行。 • 5.碰到限位开关X2时，停止。

  41. 左行1示意 输出点Y0有效，活塞杆向左运行到限位开关X1 Y0 X0 X1 X2 OFF ON OFF X3

  42. 右行1示意 输出点Y1有效，活塞杆向右运行到限位开关X2 Y1 X0 X1 X2 OFF OFF ON X3

  43. 左行2示意 输出点Y0有效，活塞杆向左运行到限位开关X0 ` Y0 X0 X1 X2 ON OFF OFF X3

  44. 右行2示意 输出点Y1有效，活塞杆向右运行到限位开关X2 Y1 X0 X1 X2 OFF OFF ON X3

  45. M1 Y0 X3 M0 M1 X2 停 M2 M3 M4 设计步骤：（一）启-保-停设计法：1、画SFC M8002 初始步 起动 X3 • 进给装置顺序动作要求 左行1 Y0 X1 M2 Y1 右行1 X1 Y1 X0 M3 Y0 X2 X2 左行2 Y0 M4 Y1 X0 右行2 Y1 X2

  46. M4 X2 M1 M0 M8002 M8002 M0 初始步 M0 X3 M2 M1 左行1 起动 X3 M1 左行 M1 M1 X1 M3 Y0 M2 右行1 M2 X1 M2 X2 M4 右行 M2 Y1 M3 左行2 M3 X2 M3 X0 M0 M4 左行 右行2 M3 Y0 M4 X0 M1 Y0 左行 右行 M4 Y1 M3 M2 X2 Y1 右行 M4 2、SFC转为梯形图 M0 初始

  47. （二）步进顺控指令设计法

  48. 单流程循环练习 • 某机械手的动作如下：

  49. I/O分配

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