1 / 17

Projet- Licence EEA 2004/2005

Projet- Licence EEA 2004/2005. Legos Mindstorms Le chariot pendule. Introduction. Tuteur du projet : Mr Urban Etudiants : Reibel – Carnandet Travail sur les Lego Mindstorms Sujet : Chariot Pendule. Sommaire. Le RCX Les premiers TP Les robots Brickos Présentation du chariot

jaeger
Download Presentation

Projet- Licence EEA 2004/2005

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Projet- Licence EEA 2004/2005 Legos Mindstorms Le chariot pendule

  2. Introduction • Tuteur du projet : Mr Urban • Etudiants : Reibel – Carnandet • Travail sur les Lego Mindstorms • Sujet : Chariot Pendule Le chariot pendule

  3. Sommaire • Le RCX • Les premiers TP • Les robots • Brickos • Présentation du chariot • Les capteurs utilisés • Le programme • Les courbes Le chariot pendule

  4. Le RCX Le chariot pendule

  5. Les premiers TP • Langage par briques: • Petites briques : fonctions élémentaires • Grandes briques : ensemble de petites briques • Blocs capteurs : si capteur activé • Blocs REPETER, OUI-NON, TANT QUE, ATTENDRE, • Mes blocs : créer ses propres blocs Le chariot pendule

  6. Les premiers TP • Visualisation du logiciel Le chariot pendule

  7. Les robots • Overbot : • But : gestion du capteur de positionnement. Le chariot pendule

  8. Les robots • Roverbot : • But : gestion de la commande du moteur. Le chariot pendule

  9. Les robots • Inventorbot : • Gestion du chrono et d’autres fonctions encore peut utilisées. Le chariot pendule

  10. Programme.c Progamme.h Programme.lx Programme.o Compilateur make dll firmdl3 LegOS.srec Brickos Langage utilisé pour programmer le robot. Compilation du programme vers le récepteur: Le chariot pendule

  11. Présentation du chariot Le chariot pendule

  12. Les capteurs utilisés • Capteur d’angle (potentiomètre): • Définit la position du pendule grâce à l’angle obtenu. • Capteur de vitesse : • Moteur en fonctionnement génératrice. • Capteur de rotation : • Calcule la position du chariot. • Frein électrodynamique : • Moteur court-circuité. Le chariot pendule

  13. Le programme • Initialisation des valeurs • Pour initialiser les capteurs on appelle la fonction initialise_sensors() • Pour obtenir la valeur de l’angle => appelle de la fonction pendulum_angle() : • Pour obtenir la valeur la position => appelle de la fonction cart_position() : Le chariot pendule

  14. Le programme • Boucle infinie • Lecture des valeurs des différents capteur => calcul position du pendule, • Position du pendule = bob+position du chariot Angle obtenu grâce au potentiomètre. LENGHT Bob_position Chariot Le chariot pendule

  15. Le programme • Calcul de la consigne aux moteurs, => drive(u) • Envoi des données : • put_data(temps, position pendule, consigne moteur, vitesse, 0) • put_data() appelle putint qui envoi les données au PC. • Récupération de données par matlab Le chariot pendule

  16. Les courbes Le chariot pendule

  17. Conclusion • Problème mécanique : • couple du moteur < couple résistif du sol. • Problèmes informatiques : • Travail en équipe : • Découverte de la robotique : • Remerciements : Le chariot pendule

More Related