shrimp iii
Download
Skip this Video
Download Presentation
הסבת הרובוט Shrimp III לרובוט אוטונומי למחצה

Loading in 2 Seconds...

play fullscreen
1 / 25

הסבת הרובוט Shrimp III לרובוט אוטונומי למחצה - PowerPoint PPT Presentation


  • 155 Views
  • Uploaded on

מצגת סיום פרויקט א\'. הסבת הרובוט Shrimp III לרובוט אוטונומי למחצה. תומר שחר (037028990) עומר שלו (300182771) מנחה: דר\' אמיר דגני. סדר היום. מטרת הפרויקט מטרות משנה פתרונות קיימים הפתרון הנבחר תרומה ייחודית חלק א\' של הפרויקט אתגרים והישגים תהליך העבודה מטרות ואתגרים להמשך

loader
I am the owner, or an agent authorized to act on behalf of the owner, of the copyrighted work described.
capcha
Download Presentation

PowerPoint Slideshow about ' הסבת הרובוט Shrimp III לרובוט אוטונומי למחצה' - italia


An Image/Link below is provided (as is) to download presentation

Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author.While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server.


- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - E N D - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
Presentation Transcript
shrimp iii

מצגת סיום פרויקט א\'

הסבת הרובוט Shrimp III לרובוט אוטונומי למחצה

תומר שחר (037028990)

עומר שלו (300182771)

מנחה: דר\' אמיר דגני

slide2
סדר היום
  • מטרת הפרויקט
  • מטרות משנה
  • פתרונות קיימים
  • הפתרון הנבחר
  • תרומה ייחודית
  • חלק א\' של הפרויקט
  • אתגרים והישגים
  • תהליך העבודה
  • מטרות ואתגרים להמשך
  • תצוגת תכלית
slide3
מטרת הפרויקט

"הסבת הרובוט Shrimp III לרובוט אוטונומי למחצה"

  • רובוט מרובה גלגלים עם יכולת עבירות גבוהה
  • מיפוי בהנחיה על ידי אדם
  • ניווט אוטונומי
slide4
מטרות משנה
  • עבודה עם MS Kinect
  • עבודה עם FitPC 2i
  • עבודה בסביבת NI LabView 2011
  • עבודה עם YEI 3-Space Sensor (IMU)
slide11
הפתרון הנבחר

FitPC

Battery

Kinect

IMU

Shrimp iii

slide13
תרומה ייחודית
  • פונקציונאליות הרובוט בשילוב חיישן ה-Kinect
  • עבודה ב-LabView
  • "אמצעים ביתיים" (וזולים)  אינטגרציה מורכבת
slide14
חלק א\' של הפרויקט
  • עבודה מורכבת  הארכה לפרויקט שנתי
  • חלוקה שרירותית בין החלקים
  • מטרות חלק א\':
    • למידה
    • תכנון, אפיון וקבלת החלטות
    • אינטגרציה של כל מרכיבי המערכת
    • מיפוי "סטטי" ראשוני
slide16
אתגרים והישגיםממשק פיזי בין הרכיבים
  • Kinect
  • FitPC
  • רובוט
  • סוללה
slide17
אתגרים והישגיםממשק חומרה-תוכנה
  • LabView
    • Kinect
    • IMU
    • רובוט
  • שליטה מרחוק ברובוט
slide18
אתגרים והישגיםהיבטי תוכנה ואלגוריתם
  • לימוד LabView
  • התאמת ה-Occupancy Grid Map
    • שילוב ה-IMU
    • שילוב הרובוט
    • שילוב פקודות המשתמש
labview
LabView – בעד ונגד
  • יתרונות
    • תצוגה נוחה הן למשתמש והן לכותב האפליקציה
    • מודולים מוכנים רבים (לדוגמא – VISA)
    • קהילת משתמשים מפותחת (פורומים, בלוגים וכד\')
  • חסרונות
    • מערכת לא יציבה
    • קושי להבין תוכנית קיימת (בשונה משפת תכנות) – לא אינטואיטיבי
    • UI לא נוח עבור כותב האפליקציה – הנדסת אנוש לא טובה
slide21
תהליך העבודה
  • בממוצע 7-10 שעות עבודה בשבוע
  • יומן פעילות (בתיקייה המשותפת ב-Dropbox)
  • העבודה על חלק ב\' בעיצומה
slide22
מטרות להמשך
  • קביעת המיקום הנוכחי של הרובוט – המשך עבודה
  • יצירת "מפת גובה"
  • ניווט וקביעת המסלול
  • סדר העבודה
slide24
אתגרים צפויים
  • אי דיוק במודל הקינמטי
  • ביצוע אינטגרציה על התאוצה לקבלת ההעתק (IMU)
  • ביצוע fusion יעיל בין ה-IMU לבין נתוני האודומטריה
  • יישום אלגוריתם "מפת הגובה"
  • הגדרת קריטריון כדאיות לעקיפת מכשול
ad