Shrimp iii
Download
1 / 25

הסבת הרובוט Shrimp III לרובוט אוטונומי למחצה - PowerPoint PPT Presentation


  • 155 Views
  • Uploaded on

מצגת סיום פרויקט א'. הסבת הרובוט Shrimp III לרובוט אוטונומי למחצה. תומר שחר (037028990) עומר שלו (300182771) מנחה: דר' אמיר דגני. סדר היום. מטרת הפרויקט מטרות משנה פתרונות קיימים הפתרון הנבחר תרומה ייחודית חלק א' של הפרויקט אתגרים והישגים תהליך העבודה מטרות ואתגרים להמשך

loader
I am the owner, or an agent authorized to act on behalf of the owner, of the copyrighted work described.
capcha
Download Presentation

PowerPoint Slideshow about ' הסבת הרובוט Shrimp III לרובוט אוטונומי למחצה' - italia


An Image/Link below is provided (as is) to download presentation

Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author.While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server.


- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - E N D - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
Presentation Transcript
Shrimp iii

מצגת סיום פרויקט א'

הסבת הרובוט Shrimp III לרובוט אוטונומי למחצה

תומר שחר (037028990)

עומר שלו (300182771)

מנחה: דר' אמיר דגני


סדר היום

  • מטרת הפרויקט

  • מטרות משנה

  • פתרונות קיימים

  • הפתרון הנבחר

  • תרומה ייחודית

  • חלק א' של הפרויקט

  • אתגרים והישגים

  • תהליך העבודה

  • מטרות ואתגרים להמשך

  • תצוגת תכלית


מטרת הפרויקט

"הסבת הרובוט Shrimp III לרובוט אוטונומי למחצה"

  • רובוט מרובה גלגלים עם יכולת עבירות גבוהה

  • מיפוי בהנחיה על ידי אדם

  • ניווט אוטונומי


מטרות משנה

  • עבודה עם MS Kinect

  • עבודה עם FitPC 2i

  • עבודה בסביבת NI LabView 2011

  • עבודה עם YEI 3-Space Sensor (IMU)




Occupancy grid map1
Occupancy Grid Map – המשך




פתרונות קיימים נוספים

  • LabView Robotics

  • EKF

  • SLAM

  • ...


הפתרון הנבחר

FitPC

Battery

Kinect

IMU

Shrimp iii



תרומה ייחודית

  • פונקציונאליות הרובוט בשילוב חיישן ה-Kinect

  • עבודה ב-LabView

  • "אמצעים ביתיים" (וזולים)  אינטגרציה מורכבת


חלק א' של הפרויקט

  • עבודה מורכבת  הארכה לפרויקט שנתי

  • חלוקה שרירותית בין החלקים

  • מטרות חלק א':

    • למידה

    • תכנון, אפיון וקבלת החלטות

    • אינטגרציה של כל מרכיבי המערכת

    • מיפוי "סטטי" ראשוני



אתגרים והישגיםממשק פיזי בין הרכיבים

  • Kinect

  • FitPC

  • רובוט

  • סוללה


אתגרים והישגיםממשק חומרה-תוכנה

  • LabView

    • Kinect

    • IMU

    • רובוט

  • שליטה מרחוק ברובוט


אתגרים והישגיםהיבטי תוכנה ואלגוריתם

  • לימוד LabView

  • התאמת ה-Occupancy Grid Map

    • שילוב ה-IMU

    • שילוב הרובוט

    • שילוב פקודות המשתמש


אתגרים והישגיםהיבטי תוכנה – תמונת מצב


Labview
LabView – בעד ונגד

  • יתרונות

    • תצוגה נוחה הן למשתמש והן לכותב האפליקציה

    • מודולים מוכנים רבים (לדוגמא – VISA)

    • קהילת משתמשים מפותחת (פורומים, בלוגים וכד')

  • חסרונות

    • מערכת לא יציבה

    • קושי להבין תוכנית קיימת (בשונה משפת תכנות) – לא אינטואיטיבי

    • UI לא נוח עבור כותב האפליקציה – הנדסת אנוש לא טובה


תהליך העבודה

  • בממוצע 7-10 שעות עבודה בשבוע

  • יומן פעילות (בתיקייה המשותפת ב-Dropbox)

  • העבודה על חלק ב' בעיצומה


מטרות להמשך

  • קביעת המיקום הנוכחי של הרובוט – המשך עבודה

  • יצירת "מפת גובה"

  • ניווט וקביעת המסלול

  • סדר העבודה


אתגרים צפויים

  • אי דיוק במודל הקינמטי

  • ביצוע אינטגרציה על התאוצה לקבלת ההעתק (IMU)

  • ביצוע fusion יעיל בין ה-IMU לבין נתוני האודומטריה

  • יישום אלגוריתם "מפת הגובה"

  • הגדרת קריטריון כדאיות לעקיפת מכשול



ad