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1. 可编程序控制器 （FP1型PLC） 清华大学电机系电工学教研室 唐庆玉 编 海南风光

2. CP CT R n 说明： （1）复位信号接通时，计数器复位，装入初始值。 （2）复位信号断开时，每来一个计数脉冲减1，直 到减为0，计数器的“常开接点接通，常闭接 点断开”。 计数器初始值： 1~32767 4. 计数器及计数器指令（CT指令） CT指令梯形图格式： 计数器编号 (FP1机：100~143) 计数脉冲 复位信号

3. 助记符编程 X1 ST X1 ST X2 CT 100 K 50 CP CT 50 X2 R 100 1 49 50 2 3 X1 CT100 R CT指令梯形图与时序图

4. PLC的寄存器（以FP1为例）一览 通用数据寄存器DT0~DT8999 专用数据寄存器DT9000~DT9069 设定值寄存器 SV0~SV143 经过值寄存器 EV0~EV143 索引寄存器 IX，IY 十进制常数寄存器 K 十六进制常数寄存器 H 字输入寄存器 WX0~WX12 位输入寄存器 X0~X12F 字输出寄存器 WY0~WY12 位输出寄存器 Y0~Y12F 通用字寄存器 WR0~WR62 通用位寄存器 R0~R62F 专用字寄存器 WR900~WR903 专用位寄存器 R900~R903F 定时器 TM0~TM99 计数器 C100~C143

5. X0 R0 (DF) X1 R1 (DF/) 功能解释 X0接通瞬间（上升沿），R0接点接通一个扫描周期T。 X1断开瞬间（下降沿），R1接点接通一个扫描周期T。 X1 X0 R0 R1 T T 微分指令：DF, DF/ ST X0 DF OT R0 ST X1 DF/ OT R1

6. 产品通过检测器 PH KM2 机械手 KM1 传送带电机 Y0—传送带电机KM1 Y1—机械手KM2 TMY2—定时器,定时2秒 CT100—计数器，初始值24 PLC的I/O分配： X0— 传送带停机按钮 X1—传送带起动按钮 X2— 产品通过检测器PH 例5. 计数器应用举例：产品数量检测（教材P509例9-3） （每24个产品 机械手动作1次）

7. X1 X0 Y0 Y0 Y0 TM Y 2 X2 Y0 1 CP CT 24 R1 R 100 TM1 TM1 CT100 DF R1 Y1 CT100 R1 ED 计数器应用举例：产品数量检测  起、停传送带电机  电机起动后，R1产生宽度为一个扫描 周期的正脉冲，使CT100和TM1复位 每检测到一个产品，X2产生一个正脉冲， 使CT100计一个数  CT100每计24个数，机械手动作一次  机械手动作后，延时2秒，将机械手 电磁铁切断，同时将CT100复位。CT100 复位后，Y1和TM1也复位

8. X1 X0 Y0 Y0 Y0 TM Y 2 X2 Y0 1 CP CT 24 R1 R 100 TM1 TM1 CT100 R1 DF Y1 CT100 R1 ED 计数器应用举例：产品数量检测 地址 指令 数据 10 OR TM1 11 CT 100 12 K 24 13 ST CT100 14 AN/ TM1 15 OT Y1 16 ST CT100 17 AN/ R1 18 TM Y1 19 K 2 20 ED 地址 指令 数据 0 ST X1 1 OR Y0 2 AN X0 3 OT Y0 4 ST Y0 5 DF 6 OT R1 7 ST X2 8 AN Y0 9 ST R1

9. X1 Y1 S X2 Y1 R X1 X2 Y1 置位指令与复位指令（SET，RST） ST X1 SET Y1 ST X2 RST Y1 X1=1时，Y1=1 X1=0时，Y1仍=1 X2=1时，Y1=0

10. 梯形图格式 MV F0 目的寄存器 指令代号 助记符（Move） 源寄存器或常数K X1 例： WY0 F0 MV WR0 ST X1 F 0 WR0 WY0 数据传送指令（共11条） 16位数据传送指令 若X1=1，则将WR0的数据传送到WY0

11. X0 IN SR WR1 X1 CP X2 R 寄存器WR1 F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 1 0 CP 移位指令（共12条） 16位数左移指令：SR X0=0，输入数据=0 X0=1，输入数据=1 X1通断一次，输入 一个计数脉冲 X2通断一次，输入 一个清0脉冲，使WR1=0 清0 0 X0=1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

12. FP1型PLC控制器 X0 IN Y3 Y4 Y6 Y0 Y1 Y2 Y5 Y7 SR WR1 输出指示灯 X1 CP 输入指示灯 X2 R X0 X1 X2 内部电源 输入开关 例6. 传送指令、移位指令举例 要求:X2开关通断一次，用于WR1清0。 X0开关用于设置输入数据。 X1开关通断一次，输入一个移位脉冲。 若X0开关合上，则串入数据为1，每输入一个移位脉冲，输出指示灯 依次点亮。若X0打开，则串入数据为0。

13. FP1型PLC控制器 Y3 Y4 Y6 Y0 Y1 Y2 Y5 Y7 X0 X1 X2 X0 IN SR WR1 X1 CP X2 R ED F0 MV WR1 WY0 0 ST X0 1 ST X1 2 ST X2 3 SR WR1 4 F 0 5 WR1 6 WY0 7 ED

14. FP1型PLC控制器 Y3 Y4 Y6 Y0 Y1 Y2 Y5 Y7 X0 X1 停机 开机 内部电源 例7.传送指令、移位指令举例:节日彩灯控制 设计要求: 开机后输出指示灯Y0~Y7全灭，每隔1秒从Y0至Y7依次 点亮1个；8个灯全亮持续5秒，然后每隔1秒从Y0至Y7依次熄灭 1个；8个灯全灭，然后再从Y0至Y7依次点亮。如此重复进行， 直至停机为止。（教材P515例9-4）

15. 专用寄存器(FP1机：WR900~WR903)。常用的如下： R900A : “>”标志 R900B: “=”标志 R900C: “>”标志R9010: 常ON继电器 R9011: 常OFF继电器 R9013: 仅在第一个扫秒周期ON，其他时候均为OFF R9014: 仅在第一个扫秒周期OFF，其他时候均为ON 时钟脉冲发生器 R9018 周期 0.01s R901B 周期0.2s R9019 周期0.02s R901C 周期1s R901A 周期0.1s R901D 周期2s 用于给定时器和移位提供一个内部时钟 SR WR0 R901C

16. X1 X0 R10 R10 X1 DF R11 TM X 50 TM0 IN SR WR0 0 R10 R901C CP R R11 R10 F0 MV 0 WY0 F0 MV WR0 WY0 R10 ED R7 R11 功能解释 （编程见教材P517） 节日彩灯控制梯形图  X1通断一次起动，R10=1；X0通断一次停机，R10=0  X1信号的上升沿求微分，在R11产生一个正脉冲，用于WR0清0  TM0反=1时，给WR0输入1，使灯逐个点亮  R10=1时，R901C产生周期1秒的移位时钟  R11信号将WR0清0  R10=1（开机）时，将WR0传送给WY0，输出  R10=0（关机）时，将常数0传送给WY0，8个灯全灭  R7（WR0的第7位）=1（8个灯全亮）时，起动定时器，定时5秒，使灯全亮5秒。时间到TM0反=0，给WR0输入0，使灯逐个熄灭。

17. 21条 1条 扩展功能指令 （22）MV 键盘指令 非键盘指令 FP1指令分类（共128条） （14）DF （15） SR （16）PSHS （17）RDS （18）POPS （19）SET （21）RST （1）ST （2）ST/ （3）OT （4）AN （5）AN/ （6）OR （7）OR/ （8）ANS （9）ORS （10）CT （11）TMR （12）TMX （13）TMY 按指令的功能可分为：  基本指令  数据传送指令  算术运算指令  移位指令  位操作指令  数据变换指令  转移控制指令  特殊控制指令

18. 例：PSHS 输入时按键盘的顺序： WRT SC 9 SC 屏幕显示：PSHS 指令的功能码 X1 例： F0 MV WR0 WY0 键盘指令——由FP1键盘直接输入（阅读教材P524~533） 非键盘指令——用SC键和指令的功能码输入（阅读教材P534~536） 功能扩展指令——用Fn键和指令的功能码输入（阅读教材P537~538） 0 Fn ENT OR R.WR 0 WRT AN Y.WY 0 WRT

19. PLC实际应用设计题目 1. 你能否设计一个用PLC控制十字路口红绿黄交通灯的程序? 2. 你能否设计一个用PLC控制四层楼的电梯程序? 3. 你能否设计一个用PLC控制反应堆控制棒升降的程序? 4. 你能否设计一个用PLC控制室内安全防盗报警的程序?

20. X0 CT100 X0 Y0 Y0 Y0 X0 DF R0 TM0 R0 R901C R0 R1 S R1 R CP TM X 100 CT 80 0 R1 R R1 100 R1 TM Y0 DF/ ED CT 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 课堂练习 习题9-8

21. 实验内容布置 第一部分 上机操作练习 实验一 键盘及编辑命令练习 实验二 基本指令练习 第二部分 综合练习 实验1 三相异步电机正反转控制 实验2 延时自动往复行程控制 实验3 三相异步电机Y-起动 实验4 运料小车控制 实验一人一组，要认真预习！ 不交报告，由实验验证是否通过

22. 实验1.PLC控制三相异步电动机的正反转 FR KMF SB1 KMR SBF FR KMF 继电器-接触器控制原理图 KMR KMF SBR KMR SB1 KMF X0 Y0 SBF KMR Y1 X1 FP1 SBR X2 220V 24V COM COM ~ PLC实验讲解清华大学电机系唐庆玉编 2000.12.18 1 PLC I/O分配： SB1 X0（停止按钮） SBF X1（正转按钮） SBR X2（反转按钮） KMF Y0（正转接触器） KMR Y1（反转接触器） PLC接线图

23. Y1 X0 X1 Y0 Y0 Y1 Y0 X0 X2 Y1 2 PLC控制三相异步电动机的正反转（续） 助记符语句表 梯形图 0 ST X1 1 OR Y0 2 AN X0 3 AN/ Y1 4 OT Y0 5 ST X2 6 OR Y1 7 AN X0 8 AN/ Y0 9 OT Y1 10 ED 实验要求 输入输出都不必接线。输入利用FP1的输入开关，输出利用FP1的输出指示灯，模拟运行。

24. b a 电机 逆程 正程 FR SB1 KMF STa KMR SBF KMF KTa 继电器-接触器控制原理图 KTb STa KMR STb KMF SBR KMR KTb KTa STb 3 实验2.运料小车延时自动往复行程控制实验 控制要求：运料小车起动后自动在a、b两地之间往复运行。运行到b地装货20秒，运行到a地卸货15秒。小车可在a、b两地之间任意处起动或停车，并可向任意方向运行。

25. 运料小车延时自动往复行程控制实验 4 PLC接线图 I/O分配： X0：SB1（常闭） X1：SBF（常开） X2：SBR（常开） X3：STa（常闭） X4：STb（常闭） KMF SB1 X0 Y0 Y0：KMF Y1：KMR TM1：KT1（15秒） TM2：KT2（20秒） SBF X1 KMR SBR Y1 X2 FP1 STa X3 STb X0 220V X1 Y1 X3 X4 ST X1 OR Y0 OR TM2 AN X0 AN/ Y1 AN X3 OT Y0 ST X0 AN/ X3 TM X1 K 150 ST X2 OR Y1 OR TM1 AN X0 AN/ Y0 AN X4 OT Y1 ST X0 AN/ X4 TM X2 K 200 ED COM COM 24V ~ Y0 TM2 X0 X3 TM X 150 Y1 Y0 ED 1 FR X0 X4 Y0 X2 Y1 要求 利用FP1上的输入开关和输出指示灯模拟运行。 TM1 X0 X4 TM X 200 2

26. FR KM0 SB1 SB2 KT KM2 KM0 KT KM2 KM1 PLC接线图 SB1 KM0 KM2 KM1 Y0 X0 KT KM1 SB2 Y1 X1 KM2 KM2 Y2 24V FP1 220V FR COM COM ~ 5 实验3.用PLC控制三相异步电动机的Y-起动 继电器-接触器控制原理图 PLC I/O分配： SB1 X0（停止） KM1 Y1（Y形接触器） SB2 X1（起动） KM2 Y2（形接触器） KM0 Y0（主接触器） KT TMX1（定时器）

27. X1 X0 Y0 X0 X1 Y2 TM X 150 1 Y0 Y2 TM1 Y1 Y1 Y0 ED TM1 Y2 Y2 6 三相异步电动机的Y-起动实验 编程表 0 ST X1 1 OR Y0 2 AN X0 3 OT Y0 4 ST X1 5 OR Y0 6 AN X0 7 PSHS 8 AN/ Y2 9 TM X1 10 K 150 11 RDS 12 AN/ T1 13 AN/ Y2 14 OT Y1 15 POPS 16 ST T1 17 OR Y2 18 ANS 19 AN/ Y1 20 OT Y2 21 ED 梯形图 实验要求：输入输出都不必接线。输入利用FP1的输入开关，输出利用FP1的输出指示灯，模拟运行。

28. 7 实验4.节日彩灯控制 PLC I/O分配： X0 停机（常开） X1 起动（常开） Y0 彩灯0 Y7 彩灯7 FP1型PLC控制器 Y3 Y4 Y6 Y0 Y1 Y2 Y5 Y7 X0 X1 PLC 内部电源 PLC 内部开关 停机 开机 设计要求: 开机后输出指示灯Y0~Y7全灭，每隔1秒从Y0至Y7依次 点亮1个；8个灯全亮持续5秒；然后每隔1秒从Y0至Y7依次熄灭 1个；8个灯全灭，然后再从Y0至Y7依次点亮。如此重复进行， 直至停机为止。停机后，8个灯全灭。利用FP1上的输入开关和 输出指示灯模拟运行。

29. X1 X0 R10 R10 X1 DF R11 TM X 50 TM0 IN SR WR0 0 R10 R901C CP R R11 R10 F0 MV 0 WY0 F0 MV WR0 WY0 R10 ED R7 R11 节日彩灯控制 8 编程表 12 ST R10 13 F 0 WR0 WY0 18 ST/ R10 19 F 0 K 0 WY0 24 ST R7 25 AN/ R11 26 TM X0 K 50 29 ED 0 ST X1 1 OR R10 2 AN/ X0 3 OT R10 4 ST X1 5 DF 6 OT R11 7 ST/ TM0 8 ST R10 9 AN R901C 10 ST R11 11 SR WR0 梯形图