Online automatic tuning of a proportional integral derivative controller based on an iterative learn...
This presentation is the property of its rightful owner.
Sponsored Links
1 / 19

指導教授:曾慶耀教授 學生:吳承翰 PowerPoint PPT Presentation


  • 102 Views
  • Uploaded on
  • Presentation posted in: General

Online automatic tuning of a proportional integral derivative controller based on an iterative learning control approach 利用反覆學習控制器 ILC 自動調整 PID 控制器. 指導教授:曾慶耀教授 學生:吳承翰. 反覆學習控制器 ILC.

Download Presentation

指導教授:曾慶耀教授 學生:吳承翰

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation

Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author.While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server.


- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - E N D - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

Presentation Transcript


4603603

Online automatic tuning of a proportional integral derivative controller based on an iterative learning control approach利用反覆學習控制器ILC自動調整PID控制器

指導教授:曾慶耀教授

學生:吳承翰


4603603

反覆學習控制器ILC

  • 這方法不需要控制迴路被分開調整,但它要求輸入為一個週期性參考信號。當它被用於執行一個反覆序列時,或者是純粹的激勵信號來調整PID控制器。一旦完成一次成功的結果,PID控制器通過適合控制器產生由ILC組成接信輸入和輸出特徵然後調整,利用模擬和實驗的結果證明提出的調整的方法是有效率的。


4603603

方法:

利用ILC來調整PID控制器

將系統跟隨誤差收斂至一微小的範圍內。整個程序可分為兩個階段;在第一個階段,ILC程序完成產生出理想的輸入以及輸出的訊號。在第二個階段利用這產生出來的理想訊號用標準最小平方法來鑑定PID的參數。


4603603

模擬結果:

這模擬敘述精準反覆安置應用於永磁線性馬達(PMLM)的控制。


4603603

當電子時間常數小於機械時間,電子反應的延遲可以被忽略。此時,以下模型可以得到:


4603603

實驗性研究


4603603

討論

  • PID控制器通過適合控制器的LS算法產生ILC組成接近輸入和輸出的特徵調整。由模擬和實驗性結果證實了提出的調整的方法是有效率。ILC 控制器可以有效的處理重複性的軌跡追蹤問題,特別是在傳統的控制方法無法妥善解決的暫態響應部份,有很好的改善效果,也因此在此應用上ILC 之控制性能優於傳統的PID 控制器。


  • Login