Automatyka
Download
1 / 13

Automatyka - PowerPoint PPT Presentation


  • 136 Views
  • Uploaded on

Automatyka. Wykład 7 Regulatory. e ( t ). u ( t ). Regulator. Rodzaje regulatorów. Regulator jest urządzeniem, które po wystąpieniu błędu regulacji w układzie regulacji poprzez oddziaływanie na obiekt regulacji powoduje jego likwidację (sprowadza błąd do zera).

loader
I am the owner, or an agent authorized to act on behalf of the owner, of the copyrighted work described.
capcha
Download Presentation

PowerPoint Slideshow about ' Automatyka' - inari


An Image/Link below is provided (as is) to download presentation

Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author.While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server.


- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - E N D - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
Presentation Transcript
Automatyka

Automatyka

Wykład 7

Regulatory


Rodzaje regulator w

e(t)

u(t)

Regulator

Rodzaje regulatorów

Regulator jest urządzeniem, które po wystąpieniu błędu regulacji w układzie

regulacji poprzez oddziaływanie na obiekt regulacji powoduje jego likwidację

(sprowadza błąd do zera).

Ze względu na sposób działania elementów rozróżnia się regulatory analogowe i

dyskretne (cyfrowe i impulsowe).

Rodzaje regulatorów ze względu na właściwości dynamiczne:

  • proporcjonalny (P),

  • proporcjonalno – całkujący (PI)

  • proporcjonalno – różniczkujący (PD)

  • proporcjonalno - całkująco – różniczkujący PID



h

kp

kp

0

t

Ti

Regulator PI

Odpowiedź skokowa



h(t)

2kp

arc tg kp/Ti

kp

0

Ti

t

Regulator PID

Odpowiedź skokowa


U(s)

+

E(s)

+

kp

+

Struktury regulatorów

  • Struktura równoległa

  • Struktura ze sprzężeniem zwrotnym

Struktura równoległa PID


U(s)

E(s)

k

_

Gsp(s)

Struktura na wzmacniaczu o bardzo dużym wzmocnieniu z ujemnym sprzężeniem zwrotnym


U(s)

E(s)

k

_

R2

C2

C1

_

I(s)

R1

Uwe(s)

+

Uwy(s)


h

Ti

t

kp

T

Transmitancja operatorowa regulatora PID z inercją

Odpowiedź skokowa


Zasady Zieglera - Nicholsa

W celu uzyskania w układzie automatycznej regulacji przebiegów z przeregulowaniem ok.20% i minimalnym czasem regulacji stosuje się przy doborze nastaw regulatora reguły podane przez Zieglera-Nicholsa. W myśl tych reguł należy najpierw niezależnie od typu regulatora uczynić z niego regulator typu P czyli w przypadku regulatora PID nastawić czas zdwojenia Ti =  oraz czas wyprzedzenia Td= 0. Wzmocnienie regulatora kp należy nastawić na wartość minimalną a następnie zwiększać jego wartość, aż do chwili gdy w układzie pojawią się drgania o stałej amplitudzie. Należy odczytać wartość tego wzmocnienia kpkr zwanego wzmocnieniem krytycznym, przy którym wystąpiły drgania oraz okres tych drgań Tkr, zwany okresem krytycznym.

Wg. reguł Zieglera-Nicholsa należy nastawić:

dla regulatora PID

dla regulatora PI

dla regulatora P

dla regulatora PI

.

dla regulatora P


0,9k

h

k

0,1k

T0

t

0

tr

Regulator P

Regulator PI

Regulator PID


ad