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OpenRAVE. Modelado de robots. Raúl Pérula Martínez <raul.perula@uc3m.es> Robots Humanoides Universidad Carlos III Madrid. Índice. Introducción Formatos de modelado Corpus XML de OpenRave Formato Collada Base de datos de robots modelados Conclusiones. Introducción. Introducción.
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OpenRAVE Modelado de robots Raúl Pérula Martínez <raul.perula@uc3m.es> Robots Humanoides Universidad Carlos III Madrid
Índice • Introducción • Formatos de modelado • Corpus XML de OpenRave • Formato Collada • Base de datos de robots modelados • Conclusiones
Introducción • OpenRAVE provee un entorno para realizar: • test, • desarrollo, • y algoritmos de planificación de movimientos. • Su principal objetivo es simular y analizar la información kinemática y geométrica relacionada con la planificación. • Provee herramientas en línea de comandos para trabajar con robots. • Uno de sus principales objetivos es la automatización de robots industriales.
Corpus XML Los ficheros de modelado de COLLADA pueden ser un poco difíciles de editar a mano. OpenRAVE también define su propio formato para ayudar a los usuarios a modelar robots y entornos. Los robots hechos en este formato se pueden convertir a formato COLLADA mediante la siguiente instrucción: $ openrave -save myrobot.zae myrobot.xml
Corpus XML • OpenRAVE usa XML para almacenar las descripciones de los robots o los escenarios. • El formato de XML es bastante flexible para lincar un fichero XML a otro. • También existe la posibilidad de lincarlo con un fichero en vrml o iv. • Permite crear todo tipo de interfaces. Además, la etiqueta<environment> se puede usar para poner dentro todos las etiquetas bodies/interfaces. • Las etiquetas más relevantes son: • Environment (<environment>): Especifica múltiples objetos o robots. Puede definir propiedades de cámara y background. • KinBody (<kinbody>): Es el objeto básico del que todos derivan. Un “kinematicbody” consiste en una colección de cuerpos rígidos y uniones (joints) conectados. • Robot (<robot>): Es el robot básico y deriva de KinBody. Normalmente cada Robot tiene al menos una declaración de KinBody dentro. Se pueden definir campos propios.
COLLADA • OpenRAVE soporta el formato de los ficheros de COLLADA para especificar robots. Las extensiones para los robots incluyen: • manipulators, • sensors, • planning-specificparameters • Las extensiones para los robots en COLLADA son “dae”, “zae”. • Los robots están estandarizados con el formato de COLLADA 1.5.
COLLADA • El formato de COLLADA se usaparaespecificar los robots y lasescenas. • Pordefecto, COLLADA 1.5 implementageometría, efectosvisuales, propiedadesfísicas y kinemáticas. • COLLADA permiteextensiones de cualquiera de susetiquetasusando la etiqueta<extra>. • Existeunacorrespondenciauno a uno entre el formato XML propio de OpenRAVE y el de COLLADA: • Robot articulated_system • KinBodykinematics_model • Sensor sensor (new) XML COLLADA
Base de datos de robots modelados kawada-hironx Robot mitsubishi-pa10 Robot kuka-youbot Robot
Base de datos de robots modelados pr2-beta-static Robot HRP 2 (no incluido)
Base de datos de robots modelados • Vídeos • http://youtu.be/ufXPSSULigU?hd=1 • http://youtu.be/FI8fooOT1nI • http://youtu.be/SIhvo446M0Y • http://youtu.be/Yze4wo71igY • Demostración (Proyecto HANDLE)
Conclusiones • OpenRAVE • Muy útil para modelado de entornos y robots. • Base de datos con robots (escasa). • Más que un simulador, permite visualizar movimiento. • Ficheros de modelado • Sintaxis común (XML). • Formato de COLLADA complejo. • Posibilidad de cargar robots en COLLADA con ROS (en pruebas).
Muchas Gracias ¿Preguntas?
