三菱电机工业机器人 可搬送 ２ kg 的垂直多关节型机器人

1. 三菱电机工业机器人可搬送２kg的垂直多关节型机器人三菱电机工业机器人可搬送２kg的垂直多关节型机器人 BFP-A6085-A

2. RV-2SQ 轻巧又快捷 ＲＶ－２ＳＱ　诞生!! 在电气电子领域，需要构建紧凑的生产线/生产单元，因此在对应ｉＱ Ｐｌａｔｆｏｒｍ的SQ系列中，推出了更加轻巧更加快速的机器人。 构造紧凑 ＆ 高可搬性 轻巧＆快速 动作范围广 ＲＶ－２ＳＱ可搬质量额定２Kg 最大３Kg 多功能＆高性能 可以达到近身范围的构造 对应ｉＱＰｌａｔｆｏｒm(SQ) 试验机器

3. RV-2SQ 轻巧又快捷 在以前的产品线中的位置 比较可搬重量３Ｋｇ以下本公司和其他公司的产品 Request 想要高速、省空间的机器人 小 大 可搬重量 [现状] ・RV-1A　：　动作范围小NG动作速度慢NG ・RV-3SD： 性能满足要求OK外形尺寸大 NG 现在的产品线填补了1Kg至3Kg之间没有6轴垂直多关节型的机型的空白。 ・动作速度High Speed!!高速！！・外形尺寸Compact!!紧凑 ！！ [新产品] Answer 8,000 MELFA可搬运重量２Kg的机器人 [新产品] 6,000 最大速度[mm/s] RV-3SQ (本公司) Strong高可搬 4,000 VP-6242G (D公司) 2,000 RV-1A (本公司) RV-2SQ WideArea动作范围广 1 2 3 4 最大可搬运重量[kg] <本公司/其他公司3kg以下机型式样分布> RV—2SQ和VP(D公司)的机器人相比较，速度，节拍时间更快，范围更大。 HighSpeed高速 ＣＡＳＥ Ⅰ

4. RV-2SQ 轻巧又快捷 （）内の寸法は VP-6242G RV-2SQ和VP-6242G比较 关于本体尺寸和动作范围 [整体高度和后备干涉区域的比较] [整体和头部宽度的比较] 肘部更纤细 ＣＡＳＥ Ⅲ 160 100 75 头部宽度细长化 623 ＣＡＳＥ Ⅱ RV-3SQ/SD(本公司） VP-6242G（D公司） RV-2SQ（本公司：新产品） RV-2SQ（本公司：新产品） VP-6242G（D公司） RV-1A(本公司) RV-3SQ/SD(本公司） RV-1A(本公司) 动作范围比较 前部手臂(No2)加长 【体积小，重量轻，省空间，动作范围广，安装自由】 Ｊ４轴的动作范围400°(±200°) ＣＡＳＥ Ⅳ ＣＡＳＥ Ⅴ ・体积小，重量轻更方便搬运和安装・安装尺寸仅需要A4纸大小（安装尺寸135x135mm）・细长的手臂防止周围干涉・最合适的手臂长度，扩大了每个轴的动作角度，可以设计最合适的作业动作。・悬挂安装也可以做大范围的作业。、 翻转手臂（折叠式） ＣＡＳＥ Ⅵ Ｊ１轴的动作范围480°(±240°) ＣＡＳＥ Ⅶ ＣＡＳＥ Ⅷ

5. RV-2SQ 轻巧又快捷 製品構成 RV-2SQ <客户自备> GOT 控制柜 iQPlatform对应的PLC 机器人本体 EMG 开关 KEY 开关 机器人CPU（RCPU） <配件> 示教单元 驱动单元（DU1A） ｉＱ Ｐｌａｔｆｏｒｍ对应机器人（SQ系列）的特长

6. RV-2SQ 轻巧又快捷 动作演示 ＲＶ－２ＳＱ可搬运重量 额定２Kg最大３Kg 动作范围广 轻巧 ＆ 快速 紧凑＆高可搬 可以达到近身范围

7. ＲＶ－２ＳＱ的特长

8. RV-2SQ 轻巧又快捷 ＲＶ－２ＳＱ的优点 安装工作很多的场合，工作姿势变化更加快速!! ＣＡＳＥⅠ 机器人手臂前端的轴（J4～J6)的速度提高 以前 Request 工作中有各种各样 的姿势 安装工作时，安装的方向等，工件取出的方向等，有很多不同的姿势。相比工件的搬运，安装，手臂的姿势设计更花时间。 组装工作单元 ＲＶ－２ＳＱ Answer 为了使工作的速度提高，像上图那样，改变手臂的姿势使更加快速。 因此对姿势改变有很大影响的手臂前端的轴（J4,J5,J6）的速度提高了。 Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６轴的速度比RV-3SD的大约缩短了１０％的节拍周期

9. RV-2SQ 轻巧又快捷 ＲＶ－２ＳＱ的优点介绍 放置工件的地方就算空间很狭小也可以直接取到!! ＣＡＳＥⅡ 机器人头部的宽度细长化 以前 Request 手臂头部很宽，伸不进去!!必须要细长的抓手 把工件从狭小的空间中取出，只有抓手能伸进去吗？ 如果抓手伸进去的话，机器人与之的距离也需要比较大，其他的动作很难做到!! 距离很远 RV-3SQ/SD 取出工件动作 ＲＶ－２ＳＱ Answer 手臂头部细长!!可以进入狭小空间 手臂前端宽度缩小为RV-3SD的２／３左右。　　　　　　　　　　　　　　　　　　（１４６ → １００ｍｍ） ・狭小的空间也容易达到・抓手的设计，以及系统的设计都更容易・可以靠近周边机器安装，所以结构可以更紧 凑 布局紧凑 RV-2SQ 取出工件动作

10. RV-2SQ 轻巧又快捷 120 75 ＲＶ－２ＳＱ的优点介绍 减少对手臂的姿势的顾虑，设计紧凑结构的装置。 ＣＡＳＥⅢ 后部干涉区域紧凑化 缩小至2/3以下 Request 以前 设计紧凑的制造单元非常困难，因为背部比较大，设计时候需要考虑背面部分的干涉，才能设计出可以达到的最紧凑的系统。 周边机器可以靠近安装 RV-3SQ/SD RV-2SQ ＲＶ－２ＳＱ Answer 周边机器等 背部为RV-3SD的２／３以下更加紧凑（１２０ → ７５ｍｍ） 肘部 ・机器人的背部变小, 工作时候背面突出的部分变小。・因为周边的机器可以靠近安装，所以可以进行紧凑型的布局。 上面図 RV-2SQ 工作姿势与与背部干涉的确认

11. ＲＶ－２ＳＱ的优点介绍 RV-2SQ 轻巧又快捷 长尺寸的物体抽出装入，可以在各种场合做高速的插入作业。 ＣＡＳＥⅣ 扩大了不受特异点影响的范围 ＲＶ－２ＳＱ Request Answer 以前 工件的精度很高，想做高速的抽入装出的动作，但是有时运行的时候会受特异点的影响。 如果受特异点影响运行范围意外的变得狭窄了。 扩大了不受特异点影响的动作范围(做直线插补动作的时候会影响动作范围的特异点，在机器人底座下方附近) 现在的机器人虽然使用特异点通过的功能可以通过特异点，但是不通过特异点的话，可以同时保证精度和速度。 大行程高速动作!! 行程约500 mm 行程约700 mm 特异点 RV-3SQ/SD RV-2SQ

12. RV-2SQ 轻巧又快捷 ＲＶ－２ＳＱ的优点介绍 悬挂作业或切割作业可以一次性做完。 ＣＡＳＥⅤ 确保前部手臂(No2)的旋转（J4轴动作）范围在３６０°以上 ＲＶ－２ＳＱ Request Answer 以前 悬挂作业的时候想在工件的外周走一圈。 在旋转动作运行到中途的时候，机器人手臂在的范围外了就无法动弹了。 前部手臂(No2)的范围在３６０°以上，所以J4轴的动作范围可以扩大到400°(±200°)。 ・工件外圈的作业可以不中断。・在动作范围有余量的情况下可以用多种多样的姿势作业。 这样就转不回来了 从Start位置到同一位置为止，移动结束。 Ｓｔｏｐ 为了替代J4轴旋转，就有了需要J6轴工具的姿势旋转的情况 (工具在法兰面倾斜安装)因此会容易有特异点，一定要注意。 × ○ Ｓｔａｒｔ End J4轴到动作范围外了 一个周期的动作ＯＫ !! Ｓｔａｒｔ 特异点 用RV-3SQ/SD做悬挂作业。工具方向:与法兰面垂直 用RV-2SQ做悬挂作业。TOOL方向:与法兰面垂直

13. RV-2SQ 轻巧又快捷 ＲＶ－２ＳＱ的优点介绍 手边作业布局更紧凑。 ＣＡＳＥⅥ 上臂(No1)（J2-J3轴之间）的形状为拍打（折叠的形状）的手臂 以前 Request 机器人手边还是有空间的。。。　而且，靠近机器人的地方能够配置工件的话，布局就可以更紧凑了。 浪费空间？ 工件 RV-3SQ/SD 最小的动作半径位置姿势 ＲＶ－２ＳＱ Answer 最小半径缩小了！ 可设置的工件数增加了 拍打手臂形状的最小动作半径为：比RV-3SD更小　　（R319 → R139.5mm）动作范围区域（最大半径－最小半径）为：比RV-3SD更大(约320mm → 约360mm） 拍打的手臂形状 有效地活用动作范围可以使布局更紧凑。 布局可以更紧凑 RV-2SQ 最小的动作半径位置 姿势

14. RV-2SQ 轻巧又快捷 ＲＶ－２ＳＱ的优点介绍 走近道旋转的动作的节拍时间大幅缩短!! ＣＡＳＥⅦ 手腕（J１轴）的旋转（动作）范围为±２４０° Request 以前 RV-3SD的动作路径 明明只差一点就可以够到了，但是不得不绕远路。 如果可以走近路的话，就可以显著缩短节拍时间。 装置１的取/放 装置２的取/放 装置３的取/放 RV-2SQ的动作路径 装置２ 装置１ ＲＶ－２ＳＱ Answer 手腕(J1轴)可以(360°+α)以上旋转。J1轴动范围扩大至480°(±240°) 取出 ・移动距离最短，就可以缩短节拍时间・可以提升机器人配置的自由度 放置 取出 装置３ 放置 RV-2SQ 旋转动作

15. RV-2SQ 轻巧又快捷 ＲＶ－２ＳＱ的优点介绍 不改变手臂方向确保广阔的工作空间!! ＣＡＳＥⅧ 扩大肩（J２轴）的动作范围 ＲＶ－２ＳＱ Request Answer 以前 使用悬挂作业的方式的确可以使布局更紧凑，但是动作范围不满足要求。。。　改变手臂的方向又会减慢节拍时间。 为了让肩(J2轴)可以朝后方旋转，J2轴的动作范围—侧扩大至（-120°）。 ・不改变手臂方向也可以确保广阔的工作空间　・减少多余的动作，缩短节拍时间 700mm 700mm 机器人前方 想用到这块区域 机器人前方 在动作可能的范围内 570mm 5mm 380mm 380mm CL RV-3SQ/SD RV-2SQ CL

16. SQ系列机器人的功能

17. RV-2SQ 轻巧又快捷 可以在TB上用JOG操作工件坐标(09/10 New!!) 应用功能 注：表中的记号　◎:本公司占优　○:同等　△:D公司占优 功能介绍１ 功能介绍２ 功能介绍３ 功能介绍４ 功能介绍５ 功能介绍６ 功能介绍７ 功能介绍８ 功能介绍９ 功能介绍10 功能介绍11

18. 缩短的节拍时间 动作速度比较图 特点功能介绍 功能介绍１ 最合适加减速控制 ■作业使用了最适合加减速、缩短了节拍时间。 ■减少实际动作的确认调整时间、缩短设置时间。 ●根据负载条件（下图）做好初始设定、机器人根据最合适加减速，自动设定速度、作业最合适的动作行动。这个动作能有效缩短节拍时间。 ●初始设定的负载条件如下图所示。 有无工件，负载的形状都需要考虑 根据作业，详细的设定参数能做出更合适的动作。

19. 特点功能介绍 功能介绍２ 有效增益控制 ■提高轨迹精度，直线前进精度。 ■适用于对轨迹精度，直线前进精度有要 求的作业（如下）。 　・小零件的组装 　・悬挂作业 　・切断作业 　・盒子等组装 圆弧插补时的轨迹精度 运行速度：500mm/s 负载：5kg ●根据机器人的动作位置，姿势，负载条件、自动设定最适合电机控制的增益。 ●追踪性能，制振性能的改善、提高轨迹精度、直线前进精度。 使用有效增益控制 没有用有效增益控制 目标轨迹 和指令值的偏移量改善了约77%

20. kθ ⊿θ补偿 Ｊ３ Ｊ２ 没有弯曲的情况下，想要保证一定高度做前后运动（Z=一定），根据位置不同，会出现实际高度与理论高度相异的情况。（红线） Ｚ Ｙ Ｘ 特点功能介绍 功能介绍３ 弯曲补偿功能 ■有了自动补偿、示教操作会变得容易。 ■对轨迹精度，码垛精度有要求的作业 、适用螺距很小的盒子内的工件搬送作业 。 ●需要补偿由重力照成的机器人手臂弯曲。根据动作位置，姿势，负载状况计算补偿量、自动进行偏移量补偿。

21. P1 P1 特异点通过功能 三菱 Ｄ社 ①J5=0度的特异点 ○ ○ Ｊ5轴＝０° Ｊ5轴＝０° ②J1中心,J5中心 的特异点 ○ － P2 P2 P1→P2移动时、特异点（Ｊ５轴＝０度）或在近身保持固定姿勢移动时、机器人J4轴会快速旋转、机器人无法通过。 在特异点通过功能有效的情况下，P1→P2移动时、可以保持固定的姿势（Ｊ５轴＝０度）通过。 ③J1、法兰中心的 特异点 ○ － 动作方向 动作方向 J4轴旋转 （Ｊ5轴＝０°） × 特点功能介绍 功能介绍４ 特异点通過功能 ■扩大了直线插补的工作范围，这样可以使周边布局更自由。 ■节省了由于设计时令人头痛的特异点造成的作业中断和动作变更所花的时间、 使示教作业变得容易、缩短作业时间。 ●可以通过以前机器人无法通过的特异点。 特异点：使用直角坐标系的位置数据进行直线插补的时候，机器人的姿势会发生变化的位置、根据关节轴角度的不同会有多种组合变化。通常特异点是指无法按照希望的位置和姿势做动作的那个位置。 ①J5轴＝0度的特异点的场合 有此功能 无此功能

22. 特点功能介绍 功能介绍５ 位置恢复支援功能 ■可以缩短恢复时、保养时的恢复时间、 流水线停止时间。 ■恢复时、保养时的恢复作业更容易。 ●在抓手、手臂发生偏移时进行调整、更换电机和皮带、更换机器人后的恢复、维护的时候、只需要修正原点的位置就可以再现以前的示教点、并可以使用的功能。减轻以前的再次原点设定→减轻再次示教作业的工作量。 此时 ●更换电机和关节轴偏差的时候 ●更换机器人工具和工具变形的时候 ●移动机器人 ●机器人号机的更换

23. 特点功能介绍 功能介绍６ 维护预报功能 ■可以预测维护时间、按计划做保养。 ■缩短流水线停止时间、减少维护费用。 ●可以由采集、分析机器人工作时的负载状态预测出润滑油补给和皮带更换之类的维护时间。 ●可以在电脑软件中监控相关状态。 ●通知功能可以在事先指定的时间输出专用输出信号或发出警告。 可以参照以下这些维护时间。 　　１．电池更换剩余时间 　　２．润滑油补给时间 　　３. 皮带更换剩余时间

24. ＧＯＴ直接连接 ＊仅SD系列 工程操作环境 ・画面制作功能 →简单OP功能 GOT示例 ■使用GOT前面的USB接口进行工程操作 电脑和GOT之间用USB线缆连接 ＊仅SQ系列 特点功能介绍 功能介绍７ ＧＯＴ直接连接功能 ■可以用ＧＯＴ构筑简单的操作面板。 ■不需要编写连接ＧＯＴ的梯形图程序。 ●可以用三菱生产的GOT1000直接控制机器人。（在GT Designer2中可以直接制作机器人控制专用画面。） ●可以从GOT直接读出机器人控制器的状态和发出动作命令。可以在GOT上很方便的控制机器人、监控状态和报警。 ●使用透明功能、使用GOT前面得ＵＳＢ进行程序、参数编辑，还可以备份，提高了操作性。

25. 附加轴最多8轴 机器人 （分为3部分） 附加轴 用户机械 用户机械 最大２轴 最大３轴 最大３轴 机械１ 机械２ 机械３ 同步控制： 使用行走轴。 非同步控制： 使用旋转台、定位装置 特点功能介绍 附加轴功能 功能介绍８ ■不需要专用的控制设备，降低系统成本。 ■可以用机器人控制器控制，操作更方便。 ●附加轴功能可以最多控制8轴，附加轴2轴+用户机械3轴+用户机械3轴。 　（D公司：附加轴2轴、非同步控制） ●附加轴、用户机械的操作，可以使用示教单元操作、可以JOG运行。而且可以用机器人语言控制｡ ●附加轴使用本公司制造的ＭＥＬＳＥＲＶＯ-Ｊ3（ＭＲ-Ｊ3-□Ｂ）｡

26. ＺＯＮＥ2领域 检查点 指定点 指定点 ＺＯＮＥ　领域 检查点 指定点 Ｒ 指定点 特点功能介绍 ZONE命令（空间干涉功能） 功能介绍９ ■为了使机器人在确认的领域，没有干涉的情况下运行，使用Zone命令。 ■适用于以下作业。 ・在动作途中停止，需要回到退避点的场合。 ・动作领域重叠的场合，使用多台机器人的场合。 ●在指定的位置，检查是否在指定的领域内。 ●指定领域数：　最多32个领域。(D公司：最多8个领域) ●指定领域形状：长方体（Ｚｏｎｅ）、圆柱体（Ｚｏｎｅ2）2种。(D公司：仅长方体) ●指定领域布局：　倾斜配置也可以（Ｚone3) 。因此、可以指定最适合的区域或细小的区域。(Ｄ公司：无) ＺＯＮＥ3领域 指定点 指定点 指定点 Ｌ Ｌ Ｈ 检查点 Ｗ

27. 特点功能介绍 远程JOG功能 功能介绍10 ■适用于以下作业。 ・长期不连接示教单元（ＴＢ）的系统（使用多台机器人、1个示教单元的系统） ，GOT可以用作操作板，显示器。 ・操作者不想使用示教单元的场合、可以使用GOT做位置补偿。 ●可以从外部运行JOG（关节、直交 圆筒、3轴直交、工件）。 ●例如,连接ＧＯＴ，做好操作画 面，设定好专用输入输出参数。 于是、在ＧＯＴ的界面上可以JOG 运行。（不需要编写连接GOT的梯形 图） 使用ＧＯＴ上的JOG操作按钮、运行JOG。

28. 机器人ＣＰＵ插入PLC基板 强化了和ＭＥＬＳＥＣ—Ｑ的亲和性。系统构筑更容易。 PLC和机器人之间可以高速通信、大幅缩短了Ｉ/Ｏ处理时间。 各种Ｉ／Ｏ模块（MELSEC-Q模块） iQ Platform 系统 机器人CPU PLC基板 各种智能模块 （MELSEC-Q模块） 扩展到8192点输入/8192点输出、容易构筑系统。 不需要通信模块和配线、降低系统成本。 对应ｉＱ Platform 的机器人：SQ系列 特点功能介绍 ＳＱ系列 功能介绍11 （对应ｉＱ Ｐｌａｔｆｏｒｍ的机器人） ■适合构筑省配线/省模块化，功能丰富，价格便宜的系统。 ■强化了和三菱FA机器的亲和性、可以构筑方便的，各种各样的系统。

29. 特点功能介绍 安全相关介绍 安全的二重化 ■即使在海外也可被接受的高安全性（对应机械安全的姿势）。 <安全相关的输入示例>（三菱） ●安全相关的输入输出（紧急停止、门开关等）全部二重化。

30. 示教单元(三菱)背面 3档开关 特点功能介绍 示教单元的3档开关 安全相关介绍 ■即使在海外也可被接受的高安全性（对应机械安全的姿势）。 ●手动模式中在伺服ON的时候中3档开关（Deadman Switch）关的时候电机电源被H/W遮断。 3档开关 3档开关、是指有3种状态切换的开关，详情如下。 a) 「没有握住的时候」：OFF机器人不动作。 b) 「轻轻握住的时候」：ON 机器人可以动作。 c) 「用力握住的时候」：OFF机器人不动作。 *) 「没有握住的时候」和「用力握住的时候」，会切断伺服电源，确保安全。

31. 对应iQPlatform的特点

32. ＨＭＩ（人机界面） 运动控制器 PLC ＣＮＣ（数控装置） 工业用机器人 ＡＣ伺服 激光加工机 放电加工机 变频器 iQ Platform整合了三菱电机所有FA产品。Integrated Q(整合Q)/improved Quality(高品质)intelligent&Quick(高性能&高速)/innovation&Quest(革新&探求) ｉＱ Ｐｌａｔｆｏｒｍ ●以前 ●iQ Platform 高速基板上搭载了各种CPU 顺控CPU/Motion CPU 机器人控制器/NC控制器 C语言控制器 每个产品在各自领域确保优势 ｉＱ　Ｐｌａｔｆｏｒｍ对应控制器 多CPU间高速通信可以使产品同步!! SQ系列机器人 即使全部示用三菱ＦＡ产品构筑系统，同一厂商的产品也没有优势？ 显著提高控制性能和操作性

33. 显著提高总体性能，方便机器人控制 ●ｉＱ Ｐｌａｔｆｏｒｍ对应机器人（ＳＱ系列）的特長 PLC⇔机器人间高速控制 多台电机也高速 ＣＡＳＥ１ 大量程序也万全 增加PLC⇔机器人间软元件点数 ＣＡＳＥ２ 省配线／省模块化（不需要PIO,CC-Link等模块、线缆） 不需要选件 ＣＡＳＥ３ 多台机器人统一管理 网络统一管理 ＣＡＳＥ４ ＧＯＴ连接（透明功能） ＣＡＳＥ５ 连接简单 实现了iQ Platform对应的控制器间的亲和性！！

34. 为了使用更方便，提高了机器人的控制能力 2ndStep ●提高ｉＱ Ｐｌａｔｆｏｒｍ对应机器人（ＳＱ系列）的功能 ＧＯＴ备份、恢复功能 ＣＡＳＥ６ 程序保护 机器人状态可视化 可显示机器人内部情报和共享缓存区 ＣＡＳＥ７ 可以用顺控程序对机器人编程 简单编程 ＣＡＳＥ８ 顺控程序编程更有效 准备了机器人控制用功能块（FB) ＣＡＳＥ９ 有初始画面，操作简单 准备了ＧＯＴ上机器人用的样例界面 ＣＡＳＥ10 实现了在PLC，ＧＯＴ上提升了一个等级的控制性能！！

35. ＣＡＳＥ１ 通信数据的传输速度也大幅提升 PLC⇔机器人间的高速控制 通信速度 ●iQ Platform对应的机器人 高速通信 机器人动作 通信数据 状态报告 通信数据 数据情报 顺控CPU 机器人CPU 比CC-Lｉｎｋ速度更快的指示来了！ MELSEC Q01CPU Q41X Q172DRCPU Q172DRCPU Q172DRCPU POWER Q6xP RUN ERR SW SW SW RUN RUN RUN STOP STOP STOP EMI EMI EMI Q总线通信 　・高速通信 　・通信数据量大 DISPLAY I/F DISPLAY I/F DISPLAY I/F PULL CN1 CN1 CN1 ▼ PULL TU I/F TU I/F TU I/F CN2 CN2 CN2 RS-232 ▼ MITSUBISHI 机器人CPU可以装在Q基板上!! 最多可以连接3台控制器 同时连接3台也可高速通信 顺控CPU⇔机器人ＣＰＵ间高速控制缩短了节拍时间

36. 顺控CPU⇔机器人ＣＰＵ间高速控制缩短了节拍时间顺控CPU⇔机器人ＣＰＵ间高速控制缩短了节拍时间 ●以前（其他公司的机器人） ●iQ Platform对应的机器人 在Ｑ基板上安装 ①I/O输入输出 周边设备的状态变化 ②顺控程序处理 ①I/O输入输出 周边设备的状态变化 ②顺控程序処理 ・高速通信 ・扩大通信数据量 ③Q总线通信 机器人动作指示，数据情报，传感器情报 ③I/O输入输出 机器人动作指示 数据情报，传感器情报 通信数据增加会影响处理速度吗？？ 运用多台机器人和复杂的周边机器 组成协作系统，功能强大！

37. 缩短通信時間周期！！ｉＱＰｌａｔｆｏｒｍ对应（SQ机器人）⇔CC-Link（ＳＤ,其他公司机器人）缩短通信時間周期！！ｉＱＰｌａｔｆｏｒｍ对应（SQ机器人）⇔CC-Link（ＳＤ,其他公司机器人） ●单纯比较１个位的信号往返 ●实际通信时的比较１６个字数据传送(附对照图) (条件)CC-Link：通信速度=10Mbps 连接台数=1(仅限机器人)占用4个站设定为1倍 PLC扫描时间=约0.5ms 　（实测值）CC-Lｉｎｋ　　　　・・・262ms(SD，其他公司）　iQPlatform对应・・・ 63ms (SQ机器人） 　（实际值）CC-Lｉｎｋ　　　　・・・ 27.6ms(SD，其他公司）　　　　　　　　　　iQPlatform对应 ・・・ 4.6ms (SQ机器人） 即使连接3台机器人，CC-Link和iQPlatform对应的通信时间差与上图记载的是一样的。 通信时间缩短了0.2秒，例如：1个周期5秒缩短为4.8秒，1天（10h）有7200个周期（5秒）→ ７５００周期(4.8秒） 多运行了３００个周期！！

38. 扩展了系统设计的自由度，实现多种多样生产线的构筑扩展了系统设计的自由度，实现多种多样生产线的构筑 ＣＡＳＥ２ 输入输出点数 增加PLC⇔机器人间软元件点数 ●iQ Platform对应的机器人 对应标准化，可视化大规模的程序的趋势，越来越复杂的程序管理下 的没有受到制约的情报（实际用 到的），可以实时地向机器人收发 点数。 产品C用的程序 产品B用的程序 产品Ａ工程１程序 产品种类,工程动作,传感器数据等 产品A用的程序 抓手程序 主程序 MPOS=MFCST Wait M_In(10181)=1 Wait M_In(10185)=1 M_Out(10185)=1 软元件点数8192点/8192点 • 一台机器人输入输出点数的比较 很容易构筑系统！将来的扩展也只需要很小的设计变更！

39. 机器人CPU为插槽式。不需要输入输出单元。 ＣＡＳＥ３ 省配线／省模块化（不需要PIO,CC-Link等模块/配线） I/O通信的连接方式 ●iQ Platform对应机器人 ●以前（其他公司机器人） 需要很多模块和配线 PLC 不需要模块！降低成本！ 安装在Ｑ基板上 远程模块 PIO 线缆 无配线 减少输入输出模块减少机器人侧选件 排线整洁！降低成本！ 输入输出单元 无配线，减少I/O单元和网络模块，降低系统费用。

40. Q01CPU Q01CPU Q01CPU Q172DRCPU Q172DRCPU Q172DRCPU Q01CPU RUN RUN RUN RUN SW SW SW ERR ERR ERR ERR DISPLAY I/F DISPLAY I/F DISPLAY I/F STOP STOP STOP RUN RUN RUN EMI EMI EMI CN1 CN1 CN1 TU I/F TU I/F TU I/F PULL PULL PULL PULL ▼ ▼ ▼ ▼ CN2 CN2 CN2 RS-232 RS-232 RS-232 RS-232 ▼ ▼ ▼ ▼ MELSEC MELSEC MELSEC MELSEC Q41X Q41X Q41X Q41X POWER POWER POWER POWER Q6xP Q6xP Q6xP Q6xP PULL PULL PULL PULL MITSUBISHI MITSUBISHI MITSUBISHI MITSUBISHI 机器人1 机器人2 机器人3 不需要在现场流水线内来回走，也可以做程序维护 ＣＡＳＥ４ 机器人管理 多台机器人统一管理 ●以前 ●iQ Platform对应的机器人 PLC 电脑RT ToolBox2 机器人控制器在哪里？ ※CC-Link,EtherNet,通讯可以访问其他站 第二台机器人很远阿・・・ ＵＳＢ/RS-232等 一个网段可以配置3台机器人 NET/10(H) １个电脑3台机器人都可以访问。 iQ Platform 不用找也不需要动，马上就能完成作业 从一台电脑就可以登陆， 缩短恢复时间，缩短保养时间，提高维护性。

41. 工程师操作环境 ＣＡＳＥ５ 不需打开控制柜，连接简便 ＧＯＴ连接（透明功能） 工程师操作连接 ●以前 ●iQ Platform对应机器人 • 可以通过ＧＯＴ前面的ＵＳＢ接口通讯 要连接CPU的时候，还需要打开控制柜的门阿 不打开门也可以，可以轻松操作了！！ 控制柜内 iQPlatform 电脑和GOT之间可以用USB或RS232线缆连接 透明功能 要连接控制柜中的CPU，不打开控制柜的门不能连接。 RT ToolBox2画面 在控制柜外编程，可以编辑参数， 提高操作性，维护性

42. 用GOT备份程序，万一故障也安心！ ＣＡＳＥ６ 2ndStep ＧＯＴ备份，恢复功能 ●iQ Platform对应的机器人 • 可以用ＧＯＴ备份，恢复程序。 ①事先备份 CF ②交换后列表 没有电脑也可以简单即时保存最新的数据！！ 通过GOT的画面操作把重要的机器人数据备份到CF卡，U盘中。 例如，CPU突然发生故障也可以立即更换。 万一切断电池，机器人发生故障也安心！！定期维护作业後数据保存和没有预计的错误发生时的状况也可以保存，显著提高保护能力！！

43. ＣＡＳＥ７ 展开机器人内部情报，实现更细致的系统运用 2ndStep 机器人内部情报用共享缓存的方式展开 ●iQ Platform对应机器人 • 机器人内部情况可视化 高速PLC 机器人 MTPOS=MFCST GoSub *SROUTE Mov PWSDNB MPOS=MFCST Wait M_In(10181)=1 Wait M_In(10185)=1 M_Out(10185)=1 共享缓存 顺控程序 顺控PLC可以通过共享缓存参照机器人情报。 　因此可以分析生产情报，最终品质情报。 机器人程序 GOT 报警情况，变量情况，程序情况，机器人情况（当前速度等），维护情报（电池剩余时间等），伺服电机（负载率，电流值等） ＧＯＴ也可以通过共享缓存参照机器人情报。　因此缩短了报警的恢复时间可以制作出容易理解的系统。 程序列表的共享缓存上有机器人情报。如此简单！设计不花功夫！ 可以简单的在GOT上显示、设定、维护机器人情报！ 　而且扩展了根据机器人情报周边控制的可能性。

44. 简单实现机器人内部情报可视化 2ndStep 例１：机器人生产情报 例３：机器人报警情報 掌握机器人的节拍时间，产品组装动作。电流情报，产品情报的『可视化』，可以管理产品品质。 报警编号，程序执行命令等情报『可视化』。在报警发生时可以确认机器人的运行状态。 例４：机器人程序运行状态 例２：机器人维护情报 机器人的运行速度加减速等情报『可视化』，可以确认实际运行中的程序的各种数据的设定状况。 电池剩余时间，润滑油等情报『可视化』，可以管理机器人的维护时期。

45. 只使用顺控程序就可以使机器人简单动作 ＣＡＳＥ８ 用顺控语言对机器人编程 2ndStep ●iQ Platform对应机器人 • 根据共享缓存，在PLC中用顺控语言控制机器人。 不会新的机器人编程语言也没关系！ 习惯使用顺控语言（梯形图，ＳＦＣ，ＳＴ） 共享缓存 机器人动作指令 顺控程序 也可以用顺控语言在GOT上程序编辑！ GOT 不需要花时间学习机器人语言和机器人编程软件！！ 使用顺控语言很简单，可以快速构筑系统！！

46. 即使对机器人的I/F没有概念，也可以用功能块方便处理即使对机器人的I/F没有概念，也可以用功能块方便处理 ＣＡＳＥ９ 2ndStep 准备了机器人控制用功能块（FB) ●iQ Platform对应的机器人 • 为了应对程序标准化（零部件化），准备了功能块（FB) 机器人 高速PLC MTPOS=MFCST GoSub *SROUTE Mov PWSDNB MPOS=MFCST Wait 共享缓存 机器人程序 功能块(FB) 样例ＦＢ ・程序读取 　・程序复位 　・报警复位等 GOT 报警情报、变量情报、程序情报。机器人状态（当前速度，到达率等） 维护情报（电池、润滑油剩余时间等） 伺服数据(负载率・电流值等) 对机器人的I/F步骤和共享缓存地址没有概念也没关系！ 有标准的顺控程序使开发作业更有效！

47. 功能块（ＦＢ）示例 2ndStep ●读出机器人程序 ①输入数据 ・机器人编号 ・程序编号 ・行编号 ③输出数据 ・程序数据 （１２８个文字） ②机器人控制 对Ｉ／Ｆ顺序和共享缓存地址没有概念，也可以对获得和设定机器人的情报。

48. 在生产现场人机界面GOT一元化，实现操作／维护作业的效率化。在生产现场人机界面GOT一元化，实现操作／维护作业的效率化。 ＣＡＳＥ10 2ndStep ●iQ Platform对应的机器人 准备了ＧＯＴ上机器人用的样例界面 样例界面 　・机器人操作画面 　・机器人动作参数画面 　・负载率/电流值画面　・维护预报画面 支持以下方式连接　・CPU直连(串行,USB)　・总线连接 ・E71,C24 ・CC-Link IE,CC-Link ・MELSECNET/H iQ Platform对应 PLC　　 ＋机器人 CPUQ172DRCPU • 准备了功能块 (FB) GOT1000(GT16/GT15／GT11) 顺控程序 PLC 共享缓存 数据采集，监视全部集成在GOT上，大幅提高维护性。 • 准备了方便的样例界面，可以在现场马上使用。 专用线缆 不需要机器人程序 Solution 1 Solution 6 ～ 机器线缆 报警情报・变量情报・程序情报 机器人状态（当前速度、到达率等） 维修情报（电池、润滑油剩余时间等） 伺服数据(负载率、电流值等) MELFANS-Web上有样例提供 控制器CRnQ-700 机器人本体 立即就可以使用的界面数据，设计也方便！ 能显示多种多样方便理解的情报，系统使用更方便！ 略语：HMI(Human-Machine-Interface）

49. 不靠近控制器，没有示教单元，也可以在控制柜上操作机器人。不靠近控制器，没有示教单元，也可以在控制柜上操作机器人。 Solution 1 操作 不需要操作控制器，快速简单操作 ■机器人操作界面 ■机器人电动、抓手界面 面板上操作 可以在GOT上做和ＯＰ ・ Ｔ／Ｂ同样的操作。实现操作统一，方便使用!! T/B DU 客户的控制柜 不需要频繁操作机器人控制器，扩展了机器人控制器安装场所的自由度。 OP:オペレーションパネルT/B：ティーチングボックスDU:ドライブユニットGOT:ｸﾞﾗﾌｨｯｸｵﾍﾟﾚｰｼｮﾝﾀｰﾐﾅﾙ

50. 不靠近控制器，没有示教单元，也可以在控制柜上了解机器人的报警详细记录。不靠近控制器，没有示教单元，也可以在控制柜上了解机器人的报警详细记录。 Solution 2 恢复 不靠近控制器也可以了解报警详细记录 ■机器人操作界面 ■机器人电动、抓手界面 面板上操作 可以在GOT上做和ＯＰ ・ Ｔ／Ｂ同样的操作。实现操作统一，方便使用!! T/B DU 客户的控制柜 不需要频繁存取机器人控制器，扩展了机器人控制器安装场所的自由度。