機器人的移動能力
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機器人的移動能力. 產業機器人 ( 機械手臂 ) 較少移動能力 機器人在戶外、家庭、醫院等其他場所,需要有移動能力. 移動方式 ( 機構 ) 感知 地圖資訊的表示儲存、定位方法 路徑規劃與避障 物理、解剖、數學、電腦科學、生物、機械、電機、電子 …. 輪型機器人 輪子架構 (2, 3, 4, 6 輪 ) 、 種類 足型機器人 腳的架構及平衡穩定性 ( 雙腳、四腳、六腳 ). 輪型機器人. 移動效率較佳 比較沒有平衡的問題 不平坦路面需有懸吊系統 越野能力較差 設計考量:傳動、牽引力、穩定性、越野能力和操控性. BoeBot (Parallax).

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Presentation Transcript


機器人的移動能力


  • 產業機器人(機械手臂)較少移動能力

  • 機器人在戶外、家庭、醫院等其他場所,需要有移動能力


  • 移動方式(機構)

  • 感知

  • 地圖資訊的表示儲存、定位方法

  • 路徑規劃與避障

  • 物理、解剖、數學、電腦科學、生物、機械、電機、電子 …


  • 輪型機器人

    輪子架構(2, 3, 4, 6 輪)、種類

  • 足型機器人

    腳的架構及平衡穩定性(雙腳、四腳、六腳)


輪型機器人

  • 移動效率較佳

  • 比較沒有平衡的問題

  • 不平坦路面需有懸吊系統

  • 越野能力較差

  • 設計考量:傳動、牽引力、穩定性、越野能力和操控性


BoeBot (Parallax)

Light follower

Follower


BoeBot (Parallax)

Whisker

Line follower


BoeBot (Parallax)

RF control

Remote


Alice (EPFL,Swiss)


Wheeled Robots(Pioneer 3-AT)

越野型四輪驅動機器人,可爬越40度斜坡及9 cm障礙


Scrappy

Airduct inspection


PeopleBot


Omni-directional (全方位輪)


Climbimg Robots


崎嶇地形的越野能力


Sojourner (NASA/JPL)


Rocky IV (NASA)


Shrimp Rover


iRobot


iRobot


Legged Mobile Robots

  • 2 legs (biped)

    擬人化

  • 4 legs (quadruped)

    移動時,重心必須跟著移轉,以保持穩定。

  • 6 legs (hexapod)

    移動時仍能保持靜態穩定,可減少控制的複雜度。

    以昆蟲為師。


  • 步態的規劃與控制

  • 協調與平衡

  • 流暢感


ASIMO (Advanced Step in Innovative MObility)


ASIMO(History)


瞭解如何以雙腳走路


成功地用雙腳走路


成功地用雙腳走路


將雙腳加上頭和身體


達到像真人般動作


Qrio(SONY)


NUVO(新奇)


NUVO (新奇)

  • 高39公分,重2.5公斤,具有語音識別功能,可由手機遠端遙控。

  • 括頸、肩、足等,nuvo 共有15個關節。用戶可通過遙控操作,向它下達數十種預先設置在內存中的動作指令。

  • 安全用途並不是主要功能,主要還是用於家庭娛樂


NUVO (新奇)


Robonova


Robonova demo

翻滾

張腿


Robonova demo

單手伏地挺身

太極拳


Robonova demo

團體表演


Kondo (KHR)


Kondo demo

上下樓梯


Kondo demo

團體表演


雙腳機器人


AIBO(SONY)


AIBO(SONY)


Pleo

時代雜誌評選為2006年全球最具創意的玩具類商品


Pleo

  • 預計於2007年三月推出的電子恐龍Pleo,定位為侏儸紀圓頂龍寶寶,全身共有三十多個感應器,可感應聲音、觸摸等動作,也有自動搜尋臉孔功能,還能有不同自發表情,會發出聲音,同時可做蹲下、握手等動作。


Pleo

  • 身高:19.1cm;體長:52.6cm ;體重:1.59kg

  • 功能:

    • 完全獨立自主行動,不需要遙控器

    • 和諧的肢體動作

    • 視覺、觸覺等感知能力,並會有所反應

    • 桌緣偵測

    • 情緒反應(喜、怒、哀、樂)

    • 有與其他 Pleo 溝通的能力

  • 建議售價:13,500元


Walking Robots (Hexpod)


在森林裏搬運樹木


6 Legs Walk


The End


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