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Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis

Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis. Heitor Luis Polidoro Supervisor: Dr. Denis Fernando Wolf. Sumário. Introdução Projeto Problemas Relacionados Etapas do Projeto Implementação Parcial Possível Solução Planejamento Considerações Finais. Introdução .

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Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis

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Presentation Transcript


  1. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Heitor Luis Polidoro Supervisor: Dr. Denis Fernando Wolf

  2. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Sumário • Introdução • Projeto • Problemas Relacionados • Etapas do Projeto • Implementação Parcial • Possível Solução • Planejamento • Considerações Finais

  3. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Introdução • Robótica • Robótica Móvel

  4. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Robótica • Criada para auxiliar ou substituir o homem em: • Ambientes insalubres • Fundo do mar, incêndios, desarmamento de bombas... • Tarefas repetitivas • Linha de produção industrial • Tarefas que o ser humano não é capaz de executar • Devido à falta de força, velocidade, precisão... • Tarefas sem valor intelectual

  5. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Robótica • Inicialmente na Automação Industrial • Desvantagem: Falta de mobilidade • Robôs Móveis • Capazes de locomoverem-se pela fábrica • Navegação • Normalmente a principal tarefa. • Localização • Planejamento de caminho • Execução

  6. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Robótica Móvel • Aplicações • Segurança • Hospitais • ...

  7. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Projeto • Proposta • Objetivo • Detalhes • Critérios de Avaliação • Aplicações

  8. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Proposta • Monitorar ambientes internos • Regiões críticas • Prioridade • Grau de Urgência • Prioridade da sala i • Tempo desde a última visita da sala i

  9. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Objetivo • Estratégia eficiente para determinar uma seqüência de áreas a serem visitadas em ambientes internos

  10. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Detalhes • Mapa fixo • O Robô sabe sua localização • Conhece todo o ambiente • Mapa topológico • Grafo das salas • Grafo completo

  11. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Detalhes Grafo do mapa topológico Grafo completo das salas

  12. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Critérios de Avaliação • Freqüência relativa • A freqüência relativa deve ser proporcional à prioridade relativa

  13. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Critérios de Avaliação • Grau de Urgência Total • Gráfico • Menor Grau de Urgência Total ao longo do tempo • Grau de Urgência Total • Grau de Urgência da sala i • Prioridade da sala i • Tempo desde a última visita da sala i

  14. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Aplicações • Zoológico • Refeições

  15. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Aplicações • Hospitais • Refeições • Remédios

  16. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Aplicações • Segurança

  17. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Aplicações • Monitoramento • Climatização

  18. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Aplicações • Jardinagem (em desenvolvimento pelo MIT) • Regagem • Colheita

  19. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Problemas Relacionados • Caixeiro-Viajante • Roteamento de Veículos (VRP)

  20. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Caixeiro Viajante • Um caixeiro deve visitar N cidades somente uma vez • Grafo • Vértices são as cidades • Arestas são os caminhos entre as cidades

  21. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Caixeiro Viajante - Fórmulas • Menor percurso • Restrição • A cidade só pode ser visitada uma vez • 1 se o caixeiro foi da cidade i à cidade j • 0 caso contrário • Custo para ir da cidade i à cidade j

  22. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Roteamento de Veículos (VRP) • Considere • C consumidores • Um ou mais depósitos • m veículos • Objetivo • Encontrar m rotas com o menor custo para servir os C consumidores

  23. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Roteamento de Veículos Dados de Saída Dados de Entrada

  24. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Etapas do Projeto • Representação do Ambiente • Definição de Trajetória • Desvio de Obstáculos • Ambiente de programação e teste

  25. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Representação do Ambiente • Mapas Topológicos • Diagrama de Voronoi • Rota eqüidistante dos obstáculos

  26. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Definição de Trajetória • Menor Caminho • Dijkstra • Lista de custos • Lista de antecessores

  27. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Desvio de Obstáculo • Vector Field Histogram (VFH) • Histogram Grid

  28. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Desvio de Obstáculo • Vector Field Histogram (VFH) • Polar Histogram

  29. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Desvio de Obstáculo • Implementação Preliminar • Campos Potenciais

  30. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Desvio de Obstáculo • Implementação Preliminar • VFH

  31. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Ambiente de programação e teste • Player • Sistema para controle de robôs móveis • Suporta diversos tipos de robôs e sensores • Stage • Simulador de robôs móveis e sensores • Ambientes bidimensionais • Compatível com Player • Gazebo • Simulador de alta fidelidade • Ambientes em 3 dimensões • Compatível com Player

  32. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Player User Program PCI Camera Sensory Data Acquisition USB Laser Serial Planner Sonar … Odometry Motor Command Generation Desired Motion Motors Serial Canbus …

  33. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Player Player User Program PCI Camera Sensory Data Acquisition USB Laser Serial Planner Sonar … Odometry Motor Command Generation Desired Motion Motors Serial Canbus …

  34. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Modelo Cliente-Servidor Player Server Device driver Interface TCP/IP Player Client Library C/C++ C# Java Tcl Python Ruby Lisp Octave SICK LMS 200 Data laser sicklms200 SICK PLS Configuration laser sickpls User Program Command position Pioneer p2os position segwayrmp Segway IPC position Khepera khepera

  35. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Abstração de Hardware Player Client Library C/C++ C# Java Tcl Python Ruby Lisp Octave Player Server Robot Hardware Player Server Stage Simulator User Program Gazebo Simulator Player Server

  36. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Modelo Cliente/Servidor • Clientes podem se conectar a múltiplos servidores • Servidores aceitam conexão de múltiplos clientes • Diferentes programas/processos/threads podem processar • dados de diferentes sensores do mesmo servidor. • Operação remota

  37. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Simulador Stage

  38. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Implementação Preliminar • Mapa • Algoritmos • Simulação • Resultados Parciais

  39. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Mapa • Mapa para testes

  40. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Algoritmos • Dois algoritmos de definição da seqüência de áreas a serem visitadas • Sem base científica • Entender melhor o problema

  41. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Algoritmos • Resultados parciais

  42. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Algoritmos • Resultados parciais

  43. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Simulação Algoritmo 2 Algoritmo 1

  44. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Resultados parciais Grau de Urgência Total Tempo (s)

  45. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Resultados parciais • Ciclos? Grau de Urgência Total Tempo (s)

  46. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Possível Solução - Ciclos • Considere • Um ambiente com S salas; • A velocidade vel do robô é constante; • O robô não gasta tempo virando; • Um ciclo hamiltoniano ; • é a i-ésima sala do ciclo • ∆tiotempo de ir da sala e à sala

  47. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Possível Solução - Ciclos • Como vel = constante • ∆ti = constante → = constante • = constante e igual para qualquer i; • Não é interessante; • Freqüência relativa de visitasiguais • Salas com prioridades diferentesdevem tem freqüências de visitasdiferentes • Tempo para revisitar a sala i • Tempo total do ciclo

  48. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Possível Solução - Ciclos • Solução • Revisitar algumas salas antes do fim do ciclo • Então, considerando: • Um ciclo com repetição de vértices de tamanho temos que: = constante • Solução pode ser calculada offline

  49. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Planajamento • Etapas do Projeto • Atividades • Cronograma

  50. Navegação e Monitoramento de Ambientes Internos Utilizando Robôs Móveis Etapas do Projeto • Representação do Ambiente  • Definição de Trajetória • Desvio de Obstáculos  • Ambiente de programação e teste 

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