進度報告
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進度報告 5. 指導教授:曾慶耀 老師 李信德 老師 學生:陳柏均 日期: 2013.1.11. Outline. IMC 電腦模擬之 β 值分析 IMC 實驗 研討會架構 研討會摘要. IMC 電腦模擬 β =5. 平均偏移量 =3.1991 公尺. IMC 電腦模擬 β =6. 平均偏移量 =3.1412 公尺. IMC 電腦模擬 β =7. 平均偏移量 =3.1530 公尺. IMC 電腦模擬 β =2.61. IMC 電腦模擬 β =12.09. IMC 單機. β = 5 β = 6 β = 7.

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進度報告 5

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Presentation Transcript


5

進度報告5

指導教授:曾慶耀 老師

李信德 老師

學生:陳柏均

日期:2013.1.11


Outline

Outline

  • IMC電腦模擬之β值分析

  • IMC實驗

  • 研討會架構

  • 研討會摘要


Imc 5

IMC電腦模擬β=5

平均偏移量=3.1991公尺


Imc 6

IMC電腦模擬β=6

平均偏移量=3.1412公尺


Imc 7

IMC電腦模擬β=7

平均偏移量=3.1530公尺


Imc 2 61

IMC電腦模擬β=2.61


Imc 12 09

IMC電腦模擬β=12.09


5

IMC 單機

β=5

β=6

β=7


Imc dgps

IMCDGPS

β=5

β=6

β=7


Imc rtk

IMCRTK

β=5

β=6

β=7


5

平均偏移量(公尺)


5

研討會全文架構

  • 摘要

  • 前言

  • 兩種控制器介紹

  • GPS三種模式介紹

  • 電腦模擬

  • 實船試驗、設備及環境

  • 比較分析

  • 結論與建議


5

摘要

本文主要研究不同類型之自航器設計,以小型玻璃纖維船舶(Fiber Reinforced Plastic, FRP)為實驗平台,進行多路徑點之軌跡追蹤。實驗環境為國立臺灣海洋大學小艇碼頭,其主要環境干擾因素為風、流。自航器的設計採用內模式控制器(Internal Model Control, IMC)和Fuzzy-PID為控制器,用以比較不同控制器之優缺點。全球定位系統(Global Positioning System, GPS)為目前常用的定位方法,本文使用GPS之三種模式來做定位,分別為單機、Differential GPS (DGPS)與Real Time Kinematic (RTK),用以探討不同GPS模式與自航器結合之效能差異性。在導航法方面則是採用Line-of-sight (LOS)。實驗之流程先以電腦模擬分析,找出合適的控制器參數,之後再與小型船舶之試驗相互比較。


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