Temat symulacje komputerowe lotu helikoptera w j zyku java
This presentation is the property of its rightful owner.
Sponsored Links
1 / 14

Temat: Symulacje komputerowe lotu helikoptera w języku Java PowerPoint PPT Presentation


  • 101 Views
  • Uploaded on
  • Presentation posted in: General

Temat: Symulacje komputerowe lotu helikoptera w języku Java. Autor: Jarosław Gołaszewski 149993 Promotor: Dr Dariusz Król. Agenda. Cel pracy Model matematyczny helikoptera Zastosowany system regulatora rozmytego Wizualizacja symulacji Badania modelu helikoptera oraz systemu sterowania

Download Presentation

Temat: Symulacje komputerowe lotu helikoptera w języku Java

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation

Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author.While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server.


- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - E N D - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

Presentation Transcript


Temat symulacje komputerowe lotu helikoptera w j zyku java

Temat: SymulacjekomputerowelotuhelikopterawjęzykuJava

Autor: Jarosław Gołaszewski 149993

Promotor: Dr Dariusz Król


Agenda

Agenda

  • Cel pracy

  • Model matematyczny helikoptera

  • Zastosowany system regulatora rozmytego

  • Wizualizacja symulacji

  • Badania modelu helikoptera oraz systemu sterowania

  • Podsumowanie

2/14


Cel pracy

Cel pracy

  • Projekt, implementacja oraz zbadanie działania symulatora lotu śmigłowca dla niskich prędkości i systemu sterowania, opartego na zasadach logiki rozmytej, utrzymującego helikopter w zawisie

3/14


Model matematyczny helikoptera

Model matematyczny helikoptera

  • Model „samolotowy”

  • Ruch opisany równaniami równowagi sił i momentów, uzupełnionymi związkami kinematycznymi

    • Ciało sztywne o 6 stopniach swobody

    • Badania dotyczące zawisu oraz niskich prędkości

    • Pochodne aerodynamiczne i momenty bezwładności z PZL-Świdnik, dla zawisu

    • Warunki atmosferyczne uwzględnione pośrednio w pochodnych

4/14


Zastosowany system sterowania cz 1

Zastosowany system sterowania cz.1

  • Regulator rozmyty

    + Dobre rezultaty dla sterowania obiektami o nieliniowym i niestacjonarnym charakterze

    + Prostota i szybkość działania

    + Stosunkowo prosta implementacja

    - Trudna analiza i dobór parametrów

5/14


Zastosowany system autopilota cz 2

Zastosowany system autopilota cz.2

  • Stan helikoptera (U, V, W, P, Q, R)

  • Sygnał sterujący (0 ,1, 2, s0)

  • Schemat regulatora:

6/14


Wizualizacja symulacji cz 1

Wizualizacja symulacji cz. 1

  • Język programowania – Java

  • Wizualizacja 3D przy użyciu biblioteki jogl 1.1.0a umożliwiającej dostęp do możliwości OpenGL

  • Praca kamery

    • Dowolny ruch wokół modelu helikoptera

    • Przybliżanie i oddalanie

  • Animacja modelu śmigłowca

    • Model w formacie MD2

    • Płynna animacja – interpolacja wierzchołków

    • Cieniowanie modelu

7/14


Wizualizacja symulacji cz 2

Wizualizacja symulacji cz. 2

  • Realistyczne odwzorowanie terenu

    • Generowanie ukształtowania na podstawie mapy bitowej w odcieniach szarości

    • Teksturowanie

    • Oświetlenie i cieniowanie terenu

    • Efekt mgły

    • Wykorzystanie buforów wierzchołków

  • Efekty pogodowe

    • Opady deszczu wizualizujące kierunek wiatru

8/14


Zakres bada

Zakres badań

  • Badanie reakcji na zmianę kątów sterowania

    • weryfikacja modelu

    • parametry dla systemu sterowania

  • Reakcja modelu na podmuchy wiatru

    • 3 kierunki: podłużny, poprzeczny, ukośny,

    • bez systemu regulacji,

    • z włączonym systemem sterowania.

9/14


Badania reakcja na podmuch pod u ny

Badania(reakcja na podmuch podłużny)

10/14


Badania reakcja na reakcja na podmuch pod u ny w czony system regulacji

Badania(reakcja na reakcja na podmuch podłużny, włączony system regulacji)

11/14


Badania rezultaty

Badania (rezultaty)

12/14


Prezentacja symulatora

Prezentacja symulatora

13/14


Podsumowanie

Podsumowanie

  • Złożoność zagadnienia

  • Brak podobnego podejścia do tematu symulacji

  • Dużo możliwości przeprowadzania badań

  • Możliwość wykorzystania efektów pracy w praktyce

    • Badanie systemów sterowania

    • Nauka pilotażu

14/14


  • Login