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Capteurs

EEE 447B. Bring sample sensors. Capteurs. Définition. Capteur : Un capteur est un dispositif qui échantillonne (quelques aspects) de l’environnement du robot et représente cette mesure en une valeur utilisable Exemples: Niveau de luminosité Indication On/Off Voltage (analogue)

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Presentation Transcript

  1. EEE 447B Bring sample sensors Capteurs

  2. Définition • Capteur: • Un capteur est un dispositif qui échantillonne (quelques aspects) de l’environnement du robot et représente cette mesure en une valeur utilisable • Exemples: • Niveau de luminosité • Indication On/Off • Voltage (analogue) • Pression d’air • Voltage (analogue) • Vitesse d’un moteur • Courant (analogue) Sensor: A device that samples (some aspect) of the robot’s environment, and represents that measurement as a meaningful value. • Examples: • Light levels to: • On/Off indication • Analog voltage signal • Air pressure level to: • Analog voltage value • Motor speed to: • Analog current value

  3. Aperçu • Types de capteurs: • orientation : inclinaison, gyroscope • chaleur : pyroélectrique • lumière: photorésistance, phototransistors • son: microphone

  4. Orientation : inclinaison • Bille de métal sur contacts • Interrupteur au mercure • Capteur d’inclinaison électrolytique Roll Limit Mercury switch Horizontal

  5. Orientation : Accélération • Vieux: masse et resrort • Nouveau: MEMS Micro-Electro Mechanical Systems (Microsystème électromécanique)

  6. Orientation : Gyroscopes • Donne une référence stable pour: • Information sur la position angulaire • Vitesse angulaire du changement d’information Types: • Gyros Mécanique • Gyroscope à roue tournante • Gyros Optiques • Aucune pièce mobile • Pas besoin de cardan de suspension

  7. Orientation : Gyroscopes Gyroscope à roue tourante • Rotor interne à haute vitesse • Maintien le moment angulaire • Installé sur un cardan • Utilisé sur de gros véhicules (navires) • Trop gros et coûteux pour un robot http://en.wikipedia.org/wiki/File:Gyroscope_operation.gif

  8. Orientation : Gyroscopes Gyros Optique • Basé sur la vitesse de propagation de la lumière • Lorsque le capteur est bougé, un des faisceaux lumineux parcour une plus grande distance. • Utilise des miroirs ou des fibre optiques • Un gyro peut détecter une rotation ce qui ne peut être fait par un accélérométeur.

  9. Capteur de Son • Permet au robot de détecter des fréquences audibles • Utilisé pour: • Localisé un objet / Éviter un objet • Détecter une commande: claquement des mains • Détecter une commande vocale • Communication entre les robot • Navigation (localisation par echo)

  10. Sound : Microphones • Doit amplifier le signal – Op amp ou transistor • Le signal peut changer très rapidement • Demande un haut taux d’échantillonage • Utiliser des filtres passe-bas et des détecteur de sommets; ou • Calculer la dérivé du signal

  11. Sommaire • Types de capteurs • tactile : courbature, tension, interrupteur • proximité : IR/Sonar • distance : temps de vol, triangulation • mouvement: encodeur, effet Hall • orientation : inclinaison, accéléromètres, gyros • chaleur: pyroélectrique • lumière: photo résistors, phototransistors • Son: microphone

  12. Questions Canadian Engines!!

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