Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika

1. DIPLOMSKI RAD: MOGUĆNOST POZICIONIRANJA UPOTREBOM STANDARDNOG INDUSTRIJSKOG FREKVENTNOG REGULATORA BEZ POVRATNE SPREGE Mentor: Miroslav Bjekić Student: Lazar Marković Broj indeksa: 72/2006 Smer: Elektroenergetika

2. Uvod: Diplomski rad : “Mogućnost pozicioniranja upotrebom standardnog industrijskog frekventnog regulatora bez povratne sprege”, bavi se problematikom upotrebe standardnog frekventnog regulatora u aplikacijama,gde je potrebno izvršiti pozicioniranje korišćenjem asiihronog motora.

3. Sadržaj: Diplomski rad se sastoji iz sledećih celina: - Elementi sistema - Formiranje algoritama za poziciju - Simulirani i eksperimentalno dobijeni rezultati

4. Opis elemenata sistema:

5. Opis elemenata sistema: Elementi sistema: 1. Remenica za trapezni kaiš 1

6. Opis elemenata sistema: Elementi sistema: 1. Remenica za trapezni kaiš 1 2. Pokretna kolica 2

7. Opis elemenata sistema: Elementi sistema: 1. Remenica za trapezni kaiš 1 2. Pokretna kolica 2 3 3. Linarna vođica

8. Opis elemenata sistema: Elementi sistema: 1. Remenica za trapezni kaiš 1 2. Pokretna kolica 2 3. Linarna vođica 3 4. Gornji granični prekidač 4

9. Opis elemenata sistema: Elementi sistema: 1. Remenica za trapezni kaiš 1 2. Pokretna kolica 2 3 3. Linarna vođica 4. Gornji granični prekidač 4 5. PLC kontroler 5

10. Način povezivanja digitalnih ulaza I relejni izlaza PLC kontrolera:

11. Način povezivanja digitalnih ulaza I relejni izlaza PLC kontrolera:

12. Način povezivanja digitalnih ulaza I relejni izlaza PLC kontrolera:

13. Način povezivanja digitalnih ulaza I relejni izlaza PLC kontrolera:

14. Opis elemenata sistema: Elementi sistema: 1. Remenica za trapezni kaiš 1 2. Pokretna kolica 2 3 3. Linarna vođica 4. Gornji granični prekidač 4 5. PLC kontroler 5 6. Induktivni senzor 6

15. Opis elemenata sistema: Elementi sistema: 1. Remenica za trapezni kaiš 1 4 2. Pokretna kolica 2 3. Linarna vođica 4. Gornji granični prekidač 3 5. PLC kontroler 5 6. Induktivni senzor 6 7. Donji granični prekidač 7

16. Opis elemenata sistema: Elementi sistema: 1. Remenica za trapezni kaiš 1 4 2. Pokretna kolica 2 3. Linarna vođica 4. Gornji granični prekidač 3 5. PLC kontroler 5 6. Induktivni senzor 6 7. Donji granični prekidač 8. Frekventni regulator 7 8

17. Opis elemenata sistema: Elementi sistema: 1. Remenica za trapezni kaiš 1 2. Pokretna kolica 4 2 3. Linarna vođica 4. Gornji granični prekidač 3 5. PLC kontroler 5 6. Induktivni senzor 6 7. Donji granični prekidač 8. Frekventni regulator 7 9. Pužni reduktor sa remenicom 8 9

18. Opis elemenata sistema: Elementi sistema: 1. Remenica za trapezni kaiš 1 4 2. Pokretna kolica 2 3. Linarna vođica 4. Gornji granični prekidač 3 5. PLC kontroler 5 6. Induktivni senzor 6 7. Donji granični prekidač 8. Frekventni regulator 7 9. Pužni reduktor sa remenicom 8 9 10. Enkoder za merenje pozicije 10

19. Opis elemenata sistema: Elementi sistema: 1. Remenica za trapezni kaiš 1 2. Pokretna kolica 4 3. Linarna vođica 2 4. Gornji granični prekidač 3 5. PLC kontroler 6. Induktivni senzor 5 7. Donji granični prekidač 6 8. Frekventni regulator 9. Pužni reduktor sa remenicom 7 10. Enkoder za merenje pozicije 8 9 11. Asihroni motor sa kočnicom 10 11

20. Opis elemenata sistema: Elementi sistema: 1. Remenica za trapezni kaiš 1 2. Pokretna kolica 4 3. Linarna vođica 2 4. Gornji granični prekidač 3 5. PLC kontroler 6. Induktivni senzor 5 7. Donji granični prekidač 6 8. Frekventni regulator 12 9. Pužni reduktor sa remenicom 7 10. Enkoder za merenje pozicije 8 9 11. Asihroni motor sa kočnicom 10 12. Operator panel 11

21. Formiranje algoritama za poziciju: Home pozicija: Ako želimo da izvršimo pozicioniranje nekog sistema moramo odrediti startnu poziciju, Home pozciju . Kada se kolica pozicioniraju u home poziciju ,može krenuti zahtevano pozicioniranje sistema.

22. Algoritam za dovođenje kolica u home poziciju:

23. Deo koda PLC-a za formiranje Home pozicije:

24. Trapezni profil brzine: Najjednostavni profil za planiranje kretanja je trapezni profil brzine. Površina trapeza prestavlja željenu pozciju. v t T acc T const T dac

25. Uslov za generisanje rampi: Ako je pozicija veća ili jednaka od proizvoda brzine I vremena ubrzanja sistem se može pozicionirati.

26. Kod PLC-a kojim se formira uslov za generisanje rampi:

27. Generisanje rampe ubrzanja: Rampa ubrzanja prestavlja linarnu zavisnost brzine u funkciji vremena. v T acc = vreme ubrzanja Rampa ubrzanja t T acc

28. Generisanje rampe ubrzanja: Rampa ubrzanja prestavlja linarnu zavisnost brzine u funkciji vremena. v[m/s] inkrement= 10 ms 0.1 V t[s] 10ms

29. Generisanje rampe ubrzanja: Rampa ubrzanja prestavlja linarnu zavisnost brzine u funkciji vremena. v[m/s] 2 inkrementa = 20 ms 0.2 V t[s] 20ms

30. Generisanje rampe ubrzanja: Rampa ubrzanja prestavlja linarnu zavisnost brzine u funkciji vremena. v[m/s] T acc vreme ubrzanja 10 V t[s] T acc

31. Kod PLC-a za formiranje rampe ubrzanja:

32. Generisanje rampe konstantne brzine: Rampa konstantne brzine prestavlja vreme za koje je brzina konstantna. v t T const

33. Kod PLC-a za formiranje rampe konstantne brzine:

34. Generisana rampa snimljena na naponskom izlazu PLC kontrolera:

35. Ukupna sekvenca sistema za pozicioniranje: Кретање великом брзином ка HOME позицији JOG брзина ка HOME позицији позиционирање

36. Simulirani I eksperimentalno dobijeni rezultati: U ovom delu diplomskog rada prikazane su greške u pozicioniranju sistema kada se menjaju vrednosti parametara sistema. Dobijena greška prilikom pozicioniranja bice predstavljena graficki u funkciji parametra sistema čiju vrednost menjamo.

37. Greška u funkciji brzine: greška(cm) V (m/s)

38. Greška u funkciji pozicije:

39. Ponovljivost sistema: Ponovljivost sistema prestavlja sposobnost da za iste zahtevane parametre greška sistema bude indetična. Srednja vrednost greške:

40. Bududući koraci: • Povezivanje inkrementalnog enkoderaza automasko merenje pozicije • Postavljanje konstrukcije u horizontalni položaj • Izvršiti pozicioniranje sa povratnom spregom

41. Hvala na pažnji